1.

Respuesta a la frecuencia
1.1) Introducción a la respuesta a la frecuencia.
Los métodos de respuesta en frecuencia son más viejos que el método de
lugar geométrico de las raíces. Esta técnica tiene ventajas distintas en las
siguientes situaciones:
1) Cuando se modelen funciones de transferencia a partir de datos físicos.
2) Cuando se diseñen compensadores de adelanto de fase para satisfacer
un requerimiento de error en estado estable y uno de respuesta
transitoria.
3) Cuando se busque la estabilidad de sistemas no lineales y,
4) Al resolver ambigüedades cuando se trace un lugar geométrico de las
raíces.

1.2) Uso de los fasores para determinar la respuesta a una frecuencia de

un sistema.
El concepto de respuesta en frecuencia
En el estado estable, las entradas senoidales a un sistema lineal generan
respuestas senoidales de la misma frecuencia. Aun cuando estas
respuestas son de la misma frecuencia que a la entrada, difieren en
amplitud y ángulo de fase respecto a la entrada. Estas diferencias son
funciones de frecuencia.
Primero, se define lo que es una onda senoidal. Las ondas senoidales se
pueden representar como números complejos llamados fasores. La
magnitud del número complejo es la amplitud de la senoide, y el ángulo del
número complejo, es decir el ángulo de fase de la senoide. Como un
sistema ocasiona cambios tanto en la amplitud como en el ángulo de fase
de la entrada, el sistema se puede considerar un número complejo, del cual
define que el producto del fasor de entrada y la función del sistema
producen la representación fasorial de la salida. Las imágenes muestran un
sistema mecánico, las senoides de entrada y salida con números
complejos; junto con las M son las amplitudes de las senoides y los ángulos
de fase de las senoides.
La senoide de salida en estado estable es

La magnitud de la respuesta en frecuencia es

La fase de la respuesta en frecuencia es

La combinación de la magnitud y la fase de respuestas de frecuencia se

llama respuesta en frecuencia. Es decir, la magnitud de la respuesta en
frecuencia es el cociente entre las magnitudes de la senoide de salida y la
senoide de entrada.
1.3) Respuesta a la frecuencia a partir de polos y ceros.
Expresiones analíticas para la respuesta en frecuencia
La siguiente imagen es un sistema con entrada senoidal:

La respuesta forzada de C(s) es

Se separa la respuesta forzada de la respuesta transitoria al realizar una

expansión en fracciones parciales de la ecuación 10.4. Así,

donde

Para las ecuaciones del 10.6, K*1 es el complejo conjugado de K1,

La respuesta en estado estable es la parte de la expansión en fracciones

parciales que proviene de los polos de la forma de onda de entrada, o de
solo los primeros 2 términos de la ecuación 10.5. En consecuencia, la
 salida senoidal en estado estable es

Al sustituir las ecuaciones 10.6 en la 10.9, se obtiene

Al tomar la transformada inversa de Laplace, se obtiene

En otras palabras, la respuesta en frecuencia de un sistema con una

función de transferencia G(s) es

Grafica de la respuesta en frecuencia

La G(jw) se puede graficar de varias formas:
1) Como una función de la frecuencia, con graficas separadas de magnitud
y fase o
2) Como una gráfica polar, donde la longitud del fasor es la magnitud, y el
ángulo del fasor, la fase.
Cuando se grafica la magnitud y fase por separado, la curva de magnitud
se puede graficar en decibeles contra log w, donde dB=20logM. La curva de
fase se grafica como ángulo de fase contra log w. También se puede
elaborar con un programa de computadora que calcule la respuesta en
frecuencia.

1.4) Gráfica logarítmica de Bode.

Las curvas del logaritmo de la magnitud logarítmica y fase de respuesta en
frecuencia, como funciones de log w, se llama trazas de Bode o diagramas
de Bode. Es posible simplificar el trazado de las gráficas de Bode por que
estas se pueden aproximar como una secuencia de líneas rectas. Las
aproximaciones de líneas rectas simplifican la evaluación de la magnitud y
fase de la respuesta en frecuencia. Se considera la siguiente función de
transferencia:

La magnitud de la respuesta en frecuencia es el producto de la magnitud de

las respuestas de frecuencia de cada termino, o sea

Entonces, si conocemos la magnitud de la respuesta de cada

termino polo y cero, se halla la magnitud total de la respuesta. Al
convertir la magnitud de respuesta en dB, se obtiene

Por lo tanto, si se conoce la respuesta de cada termino, la suma

algebraica daría la respuesta total en dB. Además, si se puede
hacer una aproximación de cada termino, que consistiría solo de
líneas rectas, la suma grafica de términos se simplificaría.
Trazas de Bode Para G(s)=(s+a)
Al basarse en la función G(s)=(s+a) y si hacemos s=jw, se obtiene

En las siguientes imágenes se muestran la traza de magnitud y la traza de

fase:
A bajas frecuencias, cuando w se aproxima a cero,

La magnitud de la respuesta en dB es

donde M=lG(jw)l y es una constante. La ecuación 10.18 se muestra

graficada en la primera traza desde w=0.01a hasta a. A frecuencias altas,
donde w>>a, la ecuación 10.16 se convierte en

La magnitud de la respuesta en dB es

donde a<w<∞. Si se grafica en dB contra log w, la ecuación 10.20 se

convierte en una línea recta:

donde
y=20logM, y x=log w. La línea tiene una pendiente de 20 cuando se grafica
como dB contra log w. A las aproximaciones de line recta las llamamos
asíntotas. La aproximación de baja frecuencia se denomina asíntota de baja
frecuencia, y la aproximación de alta frecuencia se llama asíntota de alta
frecuencia. La frecuencia a, se llama frecuencia de corte o de quiebre
porque es la corte entre las asíntotas de baja y alta frecuencias. Con
frecuencia es conveniente normalizar la magnitud y escalar la frecuencia
para que la gráfica del logaritmo de la magnitud sea 0 dB a una frecuencia
de corte de la unidad. En la siguiente tabla, se muestra la información de
respuesta en frecuencia asintótica y real, normalizada y escalada para
(s+a):
Trazas de Bode para G(s)=1/(s+a)
Encontramos las trazas de Bode para la función de transferencia:
En la imagen se muestra la respuesta de magnitud asintótica, normalizada
real y escalada de (s+a):

En la imagen se muestra la respuesta de fase asintótica, normalizada real y

escalada de (s+a):
En las siguientes graficas se muestran las trazas de Bode normalizadas y
escaladas para G(s)=s, G(s)=1/s, G(s)=(s+a) y G(s)=1/(s+a):

La traza de Bode es constante hasta la frecuencia, a rad/s. La grafica es

aproximada entonces por la asíntota de alta frecuencia hallada al hacer que
s se aproxime a ∞

o bien, en dB,

Trazas de Bode para G(s)=s

Esta función tiene una asíntota de alta frecuencia. Si se hace s=jw, la
magnitud es 20 log w, que es igual a 10.20. Por lo tanto, la gráfica de Bode
en magnitud es una recta trazada con una pendiente de +20dB/década que
pasa por cero dB cuando w=1. La grafica de fase es una constante de +90°,
como en las imágenes anteriores en el a.
Traza de Bode para G(s)=1/s
La respuesta en frecuencia de la inversión de la inversa de la función
precedente, se ve en el b de las imágenes anteriores; y es una recta de -20
dB/década que pasa por cero dB en w=1. La grafica de fase de Bode es
igual a una constante de -90°.
Trazas de Bode para G(s)=s2+2ζωns+ω2n
El polinomio de segundo grado es de la forma:

A bajas frecuencias, el 10.26 se convierte en:

La magnitud, M, en dB a bajas frecuencias es, por lo tanto,

A frecuencias altas, o

sea
El logaritmo de la magnitud es
En las gráficas se muestra las asíntotas de Bode para G(s)=s2+2ζωns+ω2n
normalizada y escalada con la magnitud y fase:

Para hallar la fase a la frecuencia natural, primero se evalúa G(jw):

y luego
hallamos el valor de la función a la frecuencia natural no amortiguada al
sustituir w=wn.
Correcciones a trazas de Bode de segundo orden
Considerando que el polinomio de primer orden tiene una disparidad de no
más de 3.01 dB en magnitud y 5.71° en fase, la función de segundo orden
puede tener más disparidad mayor, lo cual depende del valor de ζ. Del
10.32, la magnitud y fase reales para la función son
Trazas de Bode para G(s)=1/(s2+2ζωns+ω2n)
La traza de este se deduce al igual que en el G(s)=(s2+2ζωns+ω2n). La
curva de magnitud se interrumpe a la frecuencia natural no amortiguada y
se reduce a razón de -40 dB/década. La traza de fase es 0° a bajas
frecuencias. A 0.1wn empieza una reducción de -90°/década y continua
hasta w=10wn, donde se nivela a -180°. En esta imagen se muestra la
respuesta del logaritmo de la magnitud, normalizada y escalda para
(s2+2ζωns+ω2n):

En esta imagen se muestra la respuesta de fase escaladas para la

ecuación:
En esta tabla esta la información para graficas del logaritmo de la magnitud
y fase, normalizadas y escaladas, para 1/(s2+2ζωns+ω2n),
Mag=20log(M/wn2).
1.5) Margen de fase y margen de ganancia.
 Por medio de diagrama de Nyquist
Con el uso de diagrama de Nyquist, se define 2 medidas
cuantitativas de cómo es un sistema estable. Estas cantidades se
llaman margen de ganancia y margen de fase. Los sistemas con
mayores márgenes de ganancia y fase pueden resistir cambios
mayores en parámetros de sistema antes de volverse inestable. En
un sentido, los márgenes de ganancia y de fase pueden estar
cualitativamente relacionados con el lugar geométrico de las raíces,
en que los sistemas cuyos polos estén más lejos del eje imaginario
tienen un mayor grado de estabilidad. En esta imagen se muestra el
 diagrama de Nyquist junto con sus márgenes de ganancia y fase:

 Margen de ganancia (GM): El margen de ganancia es el

cambio en ganancias en lazo abierto, expresado en decibeles
(dB), necesarias para que a 180° de desfasamiento haga
inestable el sistema en lazo cerrado.
 Margen de fase (ΦM): El margen de fase es el cambio en
desfasamiento en lazo abierto necesario a una ganancia
unitaria, para hacer inestable el sistema en lazo cerrado.
 Por medio de diagrama de Bode
Las trazas de Bode son subconjuntos del diagrama de Nyquist
completo, pero en otra forma. Son una alternativa viable a las trazas
de Nyquist, puesto que se trazan con facilidad sin ayuda de equipo
de cómputo ni los largos cálculos necesario para la traza de Nyquist
y el lugar geométrico de las raíces.
Evaluación de los márgenes de ganancia y fase
En la siguiente imagen se muestra los márgenes de ganancia y fase
sobre trazas de Bode.
 El margen de ganancia se encuentra utilizando la traza de fase para
hallar la frecuencia, wGM, donde el ángulo de fase es 180°. A esta
frecuencia se ve la traza de magnitud para determinar el margen de
ganancia, GM, que es la ganancia necesaria para elevar la curva de
magnitud a 0 dB. El margen de fase se encuentra mediante el uso de
la curva de magnitud para hallar la frecuencia, donde la ganancia es
0 dB. Sobre la curva de fase a esa frecuencia, el margen de fase es
la diferencia entre el valor de fase y 180°.

1.6) Estabilidad utilizando el criterio de Nyquist.

Aquí se muestra el uso del diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de un sistema, utilizando la sencilla ecuación Z=P-N, el número
de polos en lazo abierto de G(s)H(s) encerrados por el contorno, y N, el
número de encierros que el diagrama de Nyquist forma alrededor de -1, se
emplean para determinar Z, el número de polos del semiplano derecho del
sistema en lazo cerrado.
El método general es hacer la ganancia igual a la unidad y trazar el
diagrama de Nyquist. Como la ganancia es un factor multiplicativo, el efecto
de la ganancia es multiplicar la resultante por una constante parte a lo largo
del diagrama de Nyquist. En las siguientes imágenes se demuestra el
criterio de la estabilidad de Nyquist; el sistema, contorno y el diagrama de
Nyquist.

En caso de que el sistema en lazo abierto contiene una ganancia variable,

K, se hace K=1 y se traza el diagrama de Nyquist. Al considerar el punto
crítico esta en -1/K en lugar de en -1. Al ajustar el valor de K para obtener
estabilidad, con base en el criterio de Nyquist.
Estabilidad por medio del mapeo solo de la parte positiva del eje jw
Una vez que está determinada la estabilidad de un sistema por medio del
criterio de Nyquist, se puede simplificar una evaluación continuada del
sistema con el uso de solo el mapeo de la parte positiva del eje jw. Para las
siguientes imágenes se muestra el contorno y el lugar geométrico de las
raíces de sistema que es estable para la ganancia pequeña e inestable
para una ganancia grande junto con su diagrama de Nyquist.
En el anterior sucede que este sistema es estable para el margen de
ganancia en lazo, K, que asegure que la magnitud en lazo abierto es menor
que la unidad a esa frecuencia, donde el ángulo de fase es 180°, es decir
es igual a -180°. En aquel caso es una alternativa del criterio de Nyquist
para este sistema.
Para las siguientes 2 imágenes se muestra el contorno y el lugar
geométrico de las raíces de sistema que es inestable para una ganancia
pequeña e inestable para una ganancia grande junto con su diagrama de
Nyquist. El contorno encierra 2 polos en lazo abierto, para que haya
estabilidad se necesitan 2 encierros del punto crítico en sentido contrario a
las manecillas del reloj. Entonces, para este caso, el sistema es estale si la
magnitud en lazo abierto es mayor que a unidad a esa frecuencia, donde el
ángulo de fase es 180°, es decir, es igual a -180°.

Primero se determina la estabilidad a partir del criterio de Nyquist y el

diagrama de Nyquist. Luego se interpreta el criterio de Nyquist y se
determina si la transformación, de solo el eje imaginario positivo, debe tener
una ganancia menor o mayor que la unidad a 180°. Si el diagrama de
Nyquist cruza +-180° a múltiples frecuencias, determina la interpretación a
partir del criterio de Nyquist.