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PRACTICAS

REGULACION AUTOMATICA

PRACTICA N 8 : RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS


8.1. Respuesta en frecuencia de sistemas LIT 8.2. Diagrama de Bode 8.3. Diagrama de Nyquist 8.4. Estabilidad absoluta: criterio de Nyquist 8.5. Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase 8.6. Respuesta en frecuencia utilizando LTI Viewer
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8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES. Respuesta frecuencial de sistemas lineales :


La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta en rgimen permanente a una entrada senoidal de amplitud constante y frecuencia variable
REGULACION AUTOMATICA

Si un sistema lineal, invariante y estable, de funcin de transferencia G(s) , se excita con una entrada senoidal r(t) = A sen t , su respuesta en rgimen permanente viene dada por una seal senoidal de la misma frecuencia css(t) = B sen ( t + ) , con amplitud:

B = A G ( j )

y desfase:

= G ( j )

r (t ) = A sen t

css (t ) = B sen ( t + )

G(s)

B = A G ( j )

= G ( j )
Por tanto, la respuesta en frecuencia queda determinada si se conoce la funcin de transferencia compleja, G ( j ) = G ( s ) s = j = G ( j ) G ( j ) en el rango de frecuencias de inters :
G ( j ) indicar el factor de amplificacin (o atenuacin) y G ( j ) el ngulo de desfase
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8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES. Respuesta en frecuencia con MATLAB : La respuesta en frecuencia se puede obtener mediante el comando freqs.
Comando MATLAB
freqs(num,den)
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Descripcin
Dibuja la respuesta en frecuencia de un sistema con numerador num y denominador den. Presenta 2 grficas: la magnitud ( G ( j ) ) frente a la frecuencia en escala logartmica y otra con el ngulo de desfase( G ( j ) ) en grados frente a la frecuencia tambin en escala logartmica

freqs(num,den,w)

Dibuja la respuesta en frecuencia en el rango de frecuencias especificado en w Devuelve en una columna la respuesta en frecuencia G ( j ) en forma binmica y en la segunda un conjunto de 200 valores de frecuencia en los que MATLAB computa la respuesta en frecuencia de manera automtica Devuelve la respuesta en frecuencia G ( j ) en forma binmica en el conjunto de frecuencias predefinidas en la variable w
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[G,w]=freqs(num,den)

[G,w]=freqs(num,den,w)

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8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES.


Ejemplo 8.1: Se hace oscilar un motor de cc cuya funcin de transferencia es
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10 G (s) = 0 .2 s + 1

aplicando una entrada senoidal de amplitud 5 Voltios y frecuencia 10 rad/seg en su armadura. Utilizando MATLAB, representar grficamente la velocidad del motor en el intervalo de tiempo de 0 a 6 segundos, observando la respuesta estacionaria.

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8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES.


Ejemplo 8.2: Obtener la respuesta en frecuencia del motor de cc del ejemplo 8.1 cuya funcin de transferencia es
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G (s) =

10 0 .2 s + 1

en el intervalo de frecuencias entre 0.1 rad/seg y 1000 rad/seg AYUDA: Recordar que la instruccin variable=logspace(a,b,n) define un vector fila de n elementos logartmicamente espaciados entre 10a y 10b

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8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES.


Ejemplo 8.2: Solucin
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FACTOR DE AMPLIFICACION

DESFASE

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8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES.


Ejemplo 8.3: La resonancia es el efecto que presentan ciertos sistemas de amplificar notablemente la seal senoidal de entrada, cuando la frecuencia de esta seal de entrada se acerca a la frecuencia resonante propia del sistema. Dado el sistema de segundo orden:
REGULACION AUTOMATICA

G (s) =

1 s 2 + 0 .2 s + 1

que presenta una frecuencia de resonancia r = 0.99 rad/seg , visualizar grficamente la respuesta del sistema a una entrada senoidal de distintas frecuencias: =0.1 rad/seg ; =0.8 rad/seg ; = 0.99 rad/seg ; =3 rad/seg , razonando los resultados obtenidos

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8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES.


Ejemplo 8.3: Solucin
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= 0.1 rad/s

= 0.8 rad/s

= 0.99 rad/s

= 3 rad/s

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8.2. DIAGRAMA DE BODE Diagrama de Bode o logartmico. Definicin:


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Consiste en representar dos curvas independientes: en una el mdulo G ( j ) , y en otra la fase G ( j ) , en funcin de la frecuencia. - Diagrama de mdulos : En abcisas se representa la frecuencia en escala logartmica (en rad/seg). En ordenadas se representa el mdulo en decibelios.

G ( j ) ( dB ) = 20 log G ( j )
Esto tiene la ventaja de transformar productos y divisiones de mdulos en sumas y restas. - Diagrama de fases : En abcisas se representa la frecuencia en escala logartmica. En ordenadas se representa la fase en grados.

1 dcada

1 dcada

1 dcada

Para expresar bandas de frecuencias, utilizaremos la dcada. Se dice que dos frecuencias 1 y 2 estn separadas una dcada cuando 2 = 101 y n dcadas cuando 2 = 10 n 1
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8.2. DIAGRAMA DE BODE Diagrama de Bode : El diagrama de Bode se puede obtener mediante el comando bode.
Comando MATLAB
bode(num,den)
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Descripcin
Dibuja el diagrama de Bode de un sistema con numerador num y denominador den. Presenta en pantalla un grfico con la magnitud en decibelios (dB) y la fase en grados frente a la frecuencia en escala logartmica. Dibuja el diagrama de Bode en el rango de frecuencias especificado manualmente en w Dibuja el diagrama de Bode del sistema sys (definido como sys=tf(num,den) ) Dibuja el diagrama de Bode del sistema sys en el rango de frecuencias especificado manualmente en w No muestra ninguna grfica en pantalla, sino que devuelve la respuesta en frecuencia del sistema en tres columnas mag, fase y w. Estas matrices contienen las magnitudes y los ngulos de fase de la respuesta en frecuencia del sistema, evaluados en los puntos de frecuencia w especificados por el usuario. El ngulo de fase se devuelve en grados. La magnitud se puede convertir en decibelios mediante la orden magdB=20*log10(mag)
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bode(num,den,w)

bode(sys)

bode(sys,w)

[mag,fase,w]=bode(num,den,w)

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8.2. DIAGRAMA DE BODE


Ejemplo 8.4: Dado el sistema de segundo orden del Ej. 8.2

Obtener e interpretar el diagrama de Bode

1 G (s) = 2 s + 0 .2 s + 1

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8.2. DIAGRAMA DE BODE


Ejemplo 8.5: Obtener el diagrama de Bode del sistema de funcin de transferencia

1 G (s) = 2 s +1

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Observar que este sistema no tiene amortiguamiento (=0) y su frecuencia natural (y de resonancia) es n= 1 rad/s . Puede utilizarse en electrnica como amplificador selectivo, para amplificar una frecuencia determinada Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
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8.2. DIAGRAMA DE BODE


Ejemplo 8.6 : Considrese el sistema de control de nivel de la Figura, representado por el diagrama de bloques:
CONTROL PID ACTUADOR+PROCESO REGULACION AUTOMATICA

R(s) +

s + 0 .2 s + 1 s
2

45 s + 1 .2 s + 9
2

C(s)

0.2

Obtener el diagrama de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto en el rango de frecuencias entre =0.01 rad/seg y =1000 rad/seg

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8.2. DIAGRAMA DE BODE


Ejemplo 8.6 : Solucin
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8.3. DIAGRAMA POLAR O DE NYQUIST Diagrama polar. Definicin :


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Es el lugar geomtrico del extremo del vector G(j) en el plano complejo (parte real en abcisas y parte imaginaria en ordenadas ), cuando la frecuencia vara desde = 0 hasta = . Estos vectores tendrn de mdulo G ( j ) y de fase G ( j ) . Se utiliza para el estudio de la estabilidad de los sistemas realimentados, aplicando el criterio de Nyquist. Para ello, debe dibujarse el Trazado de Nyquist, que es la representacin polar de G(jw)H(jw) negativas. incluyendo frecuencias
Re Im

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8.3. DIAGRAMA POLAR O DE NYQUIST Diagrama de Nyquist : El diagrama de Nyquist se puede obtener mediante el comando nyquist.
Comando MATLAB
nyquist(num,den)
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Descripcin
Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema de funcin de transferencia G(s)=num/den. Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema de funcin de transferencia G(s)=num/den en el rango de frecuencias especificado en w Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema sys (definido como sys=tf(num,den) ) Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema sys (definido como sys=tf(num,den) ) en el rango de frecuencias especificado en w Devuelve la respuesta en frecuencia del sistema en las columnas re, im y w, pero no muestra ningn grfico en pantalla. Los vectores columna re y im contienen las partes real e imaginaria de la respuesta en frecuencia del sistema, evaluado en los puntos de frecuencia especificados en el vector w.
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nyquist(num,den,w)

nyquist(sys)

nyquist(sys,w)

[re,im,w]=nyquist(num,den,w)

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8.3. DIAGRAMA POLAR O DE NYQUIST


Ejemplo 8.7 : Considrese el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es

G (s) =
Obtener el trazado de Nyquist

1 s 2 + 0 .8 s + 1

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NOTA: Si se quiere observar nicamente el diagrama polar, deshabilitar la opcin Show/Negative Frequencies en el men emergente con el botn derecho sobre la figura

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8.3. DIAGRAMA POLAR O DE NYQUIST


Ejemplo 8.8 : Dado el sistema de control de posicin, representado por el diagrama de bloques
i +
CONTROL
10

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MOTOR CC

REDUCTOR

10 s ( s + 1)

1 10

0.1

a) b) c)

Representar la respuesta en frecuencia en lazo abierto Representar el diagrama de Bode en lazo abierto Representar el diagrama polar en lazo abierto en el intervalo de frecuencia entre =0.01 rad/seg y =10 rad/seg :

1 G (s) H (s) = s ( s + 1)

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8.3. DIAGRAMA POLAR O DE NYQUIST


Ejemplo 8.8 : Solucin
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8.4. ESTABILIDAD ABSOLUTA: CRITERIO DE NYQUIST Enunciado del criterio de Nyquist :


Un sistema en lazo cerrado M(s), de funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s), es estable si el R(s) + nmero de vueltas N que efecta el trazado de G(s)H(s) alrededor del punto (-1,0) cuando s describe el contorno de Nyquist es igual a menos el nmero de polos de G(s)H(s), P, B(s) con parte real positiva. E(s) G(s) H(s)
REGULACION AUTOMATICA

C(s)

Mtodo de aplicacin del criterio de Nyquist con MATLAB:


1) Dibujar el trazado de Nyquist de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) mediante la instruccin nyquist. 2) Contabilizar el nmero de vueltas que da el trazado al punto (-1+j0) , as como el sentido en que se realizan. Se tomarn de signo positivo si se realizan en sentido horario y de signo negativo en sentido antihorario. 3) Aplicar la expresin: Z=N+P , siendo: Z= nmero de polos inestables en lazo cerrado N= nmero total de vueltas del trazado de Nyquist al punto (-1+j0) P= nmero de polos inestables en lazo abierto El sistema ser estable en lazo cerrado si Z=0 (N=-P) En particular, si el sistema es estable en lazo abierto (P=0), entonces el sistema ser estable en lazo cerrado si N=0, es decir si el diagrama polar no rodea al punto (-1+j0)
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8.4. ESTABILIDAD ABSOLUTA: CRITERIO DE NYQUIST


Ejemplo 8.9 : Sea un sistema con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

G (s) =

1 s 3 + 0 .2 s 2 + s + 1

REGULACION AUTOMATICA

Estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado a partir del criterio de Nyquist

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8.4. ESTABILIDAD ABSOLUTA: CRITERIO DE NYQUIST


Ejemplo 8.10 : En la figura se muestra un sistema de control de nivel simplificado.
CONTROL P VALVULA DEPOSITO REGULACION AUTOMATICA

R +
K

1 2s + 1 1 s +1

1 3s + 1

Crear un fichero .m que represente el trazado de Nyquist. Estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado para K=5 y para K=12

estabnyq.m

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8.4. ESTABILIDAD ABSOLUTA: CRITERIO DE NYQUIST


Ejemplo 8.10 : Solucin para K=5
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8.4. ESTABILIDAD ABSOLUTA: CRITERIO DE NYQUIST


Ejemplo 8.10 : Solucin para K=12
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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE


Al estudiar los sistemas control, no slo interesa saber si el sistema es o no estable REGULACION (estabilidad absoluta) sino tambin hasta qu punto es estable el sistema AUTOMATICA (estabilidad relativa). Para expresar la proximidad del lugar G(j)H(j) al punto -1+j0 se definen 2 ndices que miden la distancia de 2 puntos caractersticos del mencionado lugar al punto crtico: el margen de ganancia y el margen de fase (vlidos para sistemas estables en lazo abierto). Margen de ganancia : El margen de ganancia Mg es el factor en el que es posible aumentar la ganancia del sistema antes de que el sistema en bucle cerrado se haga inestable (el trazado pase por -1+j0 ). 1 Mg = G ( j f ) H ( j f ) donde : f se llama frecuencia de cruce de fase y es la frecuencia de corte del trazado de Nyquist con el eje real negativo, donde Arg(G(j)H(j)) = - 180
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G ( j f ) H ( j f )

-180

G ( j ) H ( j )

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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE


Margen de fase : El margen de fase Mf es el ngulo en grados que puede girar el trazado de Nyquist antes de que el punto de ganancia crtica, en el que CG(j)H(j)C=1 , pase por -1+j0.
M
f

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= 180 + G ( j g ) H ( j g )
M

R=1

donde : g se llama frecuencia de cruce de ganancia y es la frecuencia de corte del trazado de Nyquist con la circunferencia de radio unidad en la que se cumple que CG(j)H(j)C=1
f

G( jg )H( jg )

g
G ( j ) H ( j )

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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE Margen de ganancia y margen de fase con MATLAB :
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Los mrgenes de ganancia y fase se pueden obtener mediante el comando margin.


Comando MATLAB
margin(num,den)

Descripcin
Dibuja la representacin del diagrama de Bode del sistema con funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s)=num/den, calcula los valores de los mrgenes de ganancia (Gm) y fase (Pm) y proporciona una indicacin, mediante lneas verticales de las frecuencias donde se obtiene cada uno de los mrgenes. Estas son las llamadas frecuencias de cruce de ganancia y de fase. Dibuja el diagrama de Bode, calcula los mrgenes de ganancia (Gm) y de fase (Pm) e indica las frecuencia de cruce de ganancia y fase del sistema en lazo abierto sys (definido como sys=tf(num,den) ) Proporciona los valores del margen de ganancia Gm, margen de fase Pm y las frecuencias de cruce de ganancia wcg y de fase wcf, para el sistema en lazo abierto sys

margin(sys)

[Gm,Pm,wcg,wcf]=margin(sys)

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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE


Ejemplo 8.11 : Sea un sistema con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:
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1 G (s) = s (10 s + 1)( 0 .25 s 2 + 0.5 s + 1)


Estudiar la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado calculando los mrgenes de ganancia y fase

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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE


Ejemplo 8.11 : Solucin
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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE


Ejemplo 8.12 : Estudiar la estabilidad relativa del sistema de control de la Figura en funcin de la ganancia K. Particularizar para K=2 y K=10
CONTROL P ACTUADOR PLANTA REGULACION AUTOMATICA

R +

1 0 .5 s + 1

1 s ( 0 .2 s + 1)

Crear un fichero .m que calcule el margen de ganancia y el margen de fase

margengf.m

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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE


Ejemplo 8.12 : Solucin para K=2
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8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE


Ejemplo 8.12 : Solucin para K=10
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8.6. RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO LTI VIEWER


El LTI Viewer (ver prctica 6.5) es una interfaz grfica de usuario (GUI) incluida en el Control System Toolbox para analizar la respuesta de sistemas LTI, ya sea de forma temporal o frecuencial. Permite representar hasta 6 tipos diferentes de grficos a la vez: En el dominio del tiempo, incluye respuestas ante escaln unitario (step), impulso (impulse) y cualquier entrada arbitraria con lsim. Adems, proporciona el mapa de polos y ceros(pzmap). En el dominio de la frecuencia, dibuja diagramas de Bode, Nyquist y Nichols. Para cargar el LTI Viewer se escribe: >> ltiview en la lnea de comandos de Matlab
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8. 33 REGULACION AUTOMATICA

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8.6. RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO LTI VIEWER


Ejemplo 8.13 : Dado el sistema de control de la figura, dibujar el diagrama polar y el diagrama de Bode en lazo abierto simultneamente utilizando el LTI Viewer
CONTROL P ACTUADOR SISTEMA REGULACION AUTOMATICA

R +

10

1 s + 0 .5 0 .1 s+2

1 s + 0.1

Se puede resolver de 2 maneras: 1) 2) Utilizando el comando >> ltiview ({tipo de grfica1,tipo de grfica2,} ,sys) Utilizando la interfaz del LTI Viewer. Para ello hay que seguir los siguientes pasos: - cargar el LTI Viewer, con el comando MATLAB >> ltiview - importar el sistema a representar (funcin de transferencia en lazo abierto) mediante la opcin de men File/Import - configurar el nmero de grficos a representar y su tipo mediante la opcin de men Edit/Plot Configurations seleccionando Nyquist y Bode
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8.6. RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO LTI VIEWER


Ejemplo 8.13 : Solucin
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NOTA: Pulsando con el botn derecho sobre cada figura se obtiene un men emergente en el que se pueden seleccionar diferentes opciones

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