MAQUETA DE UN

--
MANIPULADOR
ROBÓTICO Instituto
tecnológico de Chihuahua
Robótica
Scarllet Osuna Tostado
16061091
FLORIANO GAVALDON
LUIS GUILLERMO
Contenido
Introducción.......................................................................................................................................2
Descripción y explicación del proyecto..............................................................................................2
El Robot cilíndrico.........................................................................................................................2
Especificaciones y características del robot cilíndrico................................................................3
Ventajas y desventajas................................................................................................................3
Ejemplos....................................................................................................................................3
El diseño de la maqueta..................................................................................................................4
Evidencias..................................................................................................................................4
Conclusiones......................................................................................................................................5
Fuentes:..............................................................................................................................................5
Introducción
Un robot manipulador se le conoce a aquel que fue creado para distintos trabajos; a veces
específicos y otros variados. Normalmente se utilizan en maquilas y empresas para armado
de piezas, depositar objetos en otra sección, verificar el estado de un producto y entre otros
ejemplos. En este reporte se mostrará un de sus configuraciones, el robot cilíndrico junto
con algunas de sus especificaciones, su estructura, ventajas, desventajas, características y
los materiales que se utilizaron para este proyecto.

Descripción y explicación del proyecto

Según el artículo de la Revista de Ingeniería Biomédica y Biotecnología sobre el control de
un robot cilíndrico “Un robot manipulador industrial es una máquina manipuladora con
varios grados de libertad controlada automáticamente, reprogramable y de múltiples usos,
pudiendo estar en un lugar fijo o móvil para su empleo en aplicaciones industriales”. Con
esto se da inicio a uno de las opciones de configuración de un robot manipulador. En este
caso, un robot cilíndrico.
El Robot cilíndrico
Entre los robots de esa categoría se encuentra el robot cilíndrico, el cual tiene una
articulación giratoria para la rotación y otras 2 articulaciones prismáticas. Mientras que la
primera es un movimiento de rotación alrededor de un eje, los otros 2 se mueven de manera
lineal. Tal y como se muestra en la siguiente figura:
Especificaciones y características del robot
cilíndrico

Ventajas y desventajas
Las ventajas son las siguientes:
 Tiene una mayor accesibilidad que el robot
de coordenadas cartesianas, ya que puede
alcanzar y manipular objetos situados a 360
grados.
 Precio
medio,
quiere decir que es accesible.
Mientras que las desventajas son:
 Su geometría es más compleja que el
cartesiano causando que su programación y su
sistema de control también suponen una mayor
complejidad.
 La resolución y la precisión son buenas, pero
varían según la distancia al eje.
Ejemplos
1. Soldadura de punto
2. Manipulación de máquinas de fundición a presión
3. Equipos de manipulación de maquinaria en general
4. Procedimientos para moler
5. Operaciones de montaje
6. Paletizado
7. Carga y descarga de máquinas
8. Casting de inversión
9. Aplicaciones en la fundición y soldadura
10. Manipulación y almacenamiento de cargas útiles únicas
11. Empaque de carne
12. Aplicaciones para recubrimientos
13. Moldeo por inyección
14. Montaje de envases y productos en la industria de fabricación y envasado
El diseño de la maqueta
En el caso de la maqueta, tiene una base hecha de cartón, fomi y cinta adhesiva. El eslabón
este hecho de un cartón de leche, fomi y un bote de mantequilla, este último funciona como
y una articulación que se mueve en rotación. Los últimos eslabones que se mueven son una
caja con fomi y cinta adhesiva junto con unos trozos de cartón unidos con cinta adhesiva.
Estos 2 últimos son en forma planar. En este caso por ser un robot cilíndrico representa 3
grados de libertad.
Evidencias

Conclusiones
A pesar que el armado y el uso que se les dio a los materiales no es muy convencional,
llega a cumplir con lo solicitado. Es decir, hace los movimientos que se solicitan para el
robot cilíndrico además que tiene su base junto con los eslabones y articulaciones. A pesar
de la poca experiencia en armado, tengo que decir que se pudo conocer más acerca de este
robot junto con sus distintas formas de trabajo, parámetros y la forma que opera.

Fuentes:
A. (2019, 16 agosto). Te interesa la robótica tanto como a nosotros, por ello hemos creado

Leer más. BrazosRobóticos.net. https://brazosroboticos.net/cilindrico/

Chakraborty, E. (2021, 4 junio). What is a Cylindrical Robot? | 10+ Important

Applications | Advantages and Disadvantages. Lambda Geeks.

https://es.lambdageeks.com/cylindrical-robots/

JARA-RUIZ, RODRÍGUEZ-FRANCO, LÓPEZ-ÁLVAREZ Y ROBLES-VALENCIANO,

R. M. E. Y. F. R. D. (2018, septiembre). Control de un robot cilíndrico. Revista de

Ingeniería Biomédica y Biotecnología, 2.

https://www.ecorfan.org/taiwan/research_journals/Ingenieria_Biomedica_y_Biotecn

ologia/vol2num5/Revista_de_Ingenier%C3%ADa_Biom

%C3%A9dica_y_Biotecnolog%C3%ADa_V2_N5_3.pdf