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Respuesta de un sistema a entrada sinusoidal

La respuesta de un sistema lineal de coeficientes constantes a una


entrada sinusoidal es una seal sinusoidal de la misma frecuencia que la
entrada. Sin embargo la magnitud y la fase de la seal de salida difieren de
las de seal de entrada, siendo tal diferencia una funcin de la frecuencia de
entrada.
La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta
del sistema en estado estacionario a una seal sinusoidal de entrada. La
sinusoide es una seal de entrada nica, y la seal de slida resultante para
un sistema lineal, al igual que las seales a travs del sistema, es sinusoidal
en el estado estacionario; difiere de la forma de la onda de entrada
solamente en amplitud y angulo de fase.
La seal de salida en estado estacionario depende solo de la magnitud y
de la fase T(jw) a una frecuencia w especifica.
En el lmite para y(t), se obtiene, para t

(el estado estacionario),

y(t)= A|T(jw)|sen (wt+),


donde = T(jw).
Por lo tanto, la seal de salida en estado estacionario depende solo de la
magnitud y de la fase T(jw) a una frecuencia w especifica. la respuesta en
estado estacionario, como es descrita en la ecuaion anterior, es solo cierta
para sistemas T(s) estables.
Una ventaja del mtodo de la respuesta de frecuencia es la fcil
disponibilidad de seales de prueba sinusoidales para diversos intervalos de
frecuencia y amplitudes. Por esto, se realiza fcilmente la determinacin
experimental de la resouesta de frecuencia de un sistema y es el mtodo

mas seguro y sencillo para el anlisis experimetal de un sistema.


Frecuentemente, la funcin de transferencia desconocida de un sistema
puede deducirse a partir de su respuesta en frecuencia determinada
experimentalmente. Adems, el diseo de un sistema en el dominio de la
frecuencia proporciona al diseador un control del ancho de banda y alguna
medida de la respuesta del sistema a ruidos y perturbaciones que no son
deseados.
Una segunda ventaja en este mtodo es que puede obtenerse la funcin
de transferencia que describe el comportamiento sinusoidal en el estado
estacionario de un sistema reemplazando s por jw en la funcin de
transferencia del sistema T(s). la funcin de transferencia que representa el
comportamiento sinusoidal en el estado estacionario de un sistema es,
entonces, una funcin de la variable compleja jw y de su propia funcin
compleja T(jw) que tiene una magnitud y un angulo de fase. la magnitud y el
angulo de fase T(jw) se representa fcilmente mediante graficas que
proporcionan un conocimiento significativo para el anlisis y diseo de
sistemas de control.
La principal desventaja que se encuentra en este mtodo para el anlisis
y diseo es el vinculo indirecto entre los dominios del tiempo y de la
frecuencia. Las correlaciones directas entre las caracteristics de la respuesta
en frecuencia y las correspondientes caractersticas de la respuesta
transitoria son algo dbiles y, en la practica, la caracterstica de la respuesta
de frecuencia se ajusta usando criterios de diseo que normalmente dan
como resultado una respuesta transitoria satisfactoria.
Medidas de la respuesta en frecuencia
Los mtodos de medicin de respuesta en frecuencia en general son
simples y pueden ser efectuadas con exactitud usando generadores de
seales senoidales fciles de obtener y precisos.

Por lo general se pueden determinar experimentalmente, las funciones


de transferencia de componentes complicados en prueba de respuesta de
frecuencia. Adems, el mtodo de respuesta de frecuencia tiene la ventaja
de que se puede disear un sistema de manera que los efectos del ruido
indeseables sean despreciables, y de que ese anlisis y diseo pueda
extenderse a ciertos sistemas de control no lineales.
Obtener la frecuencia de respuesta es importante puesto que
proporciona medios convenientes para obtener la respuesta en el estado
estable para cualquier sistema lineal sujeto a una seal senoidal.
La medicin de la respuesta en frecuencia de un lazo abierto en un
sistema de control puede ser realizada empleando una onda sinusoidal, esto
debido a que, en la practica se obtendran graficas de amplitud frente a la
frecuencia y fase frente a la frecuencia. Entonces partiendo de dichas
graficas se puede deducir la funcin de transferencia de lazo abierto GH(jw).
Al igual, es posible obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado de un
sistema de control, T(jw), y deducir la funcin de transferencia real.
Existe un dispositivo capaz de medir las variaciones de fase y de
amplitud a medida que varia la frecuencia de la onda sinusoidal de entrada,
el cual es denominado analizador de ondas. Adems existe el analizador de
funcin de transferencia, que tiene como funcin la medicin de funciones de
transferencia de lazo abierto y cerrado.
Adems de estos y otros dispositivos analizadores, la determinacin de
la funcin de transferencia se puede realizar a partir del diagrama de Bode,
tal y como muestra la presente figura, en la cual se puede visualizar un
sistema de lazo estable consistente de resistencias y condensadores.

Diagrama de Bode para un sistema con una funcin de transferencia no identificada.


En el podemos observar que debido a que la magnitud disminuye en -20
dB/dcada a medida que w aumenta entre 100 y 1000 y, dado que la fase es
-45 y la magnitud -3dB a 300 rad/s, se puede deducir que un factor es un
polo en p1=300. Adems se deduce que existe un par de ceros cuadrticos

con E = 0,16 en wn= 2450. En la figura (a) se muestran las asntotas para el
polo p1 y el numerador de la funcin de transferencia.
Anlisis de respuesta sinusoidal
Los mtodos de respuesta en frecuencia fueron desarrollados en los aos
1930 y 1940 por Nyquist,
Bode y Nichols, entre otros. Los mtodos de respuesta en frecuencia son los
ms potentes en la
teora de control convencional. Tambin son indispensables para la teora de
control robusto.
En los mtodos de respuesta de un sistema en estado estacionario a una
entrada sinusoidal, la frecuencia de la seal de entrda se varia en un cierto
rango, con el fin de analizar y estudiar la respuesta resultante para el anlisis
y diseo de sistemas de control.
El resultado de la informacin obtenida por medio de este anlisis es distinto
al obtenido por el anlisis del lugar de las races, con el cual mas bien se
complementa, motivo que eleva la importancia del conocimiento de ambos
mtodos por parte de los ingenieros de control.
Una de las principales ventajas del mtodo de la respuesta en frecuencia es
que se pueden utilizar los datos o informacin que se obtienen de las
medidas sobre el sistema fsico sin deducir su modelo matemtico.
En general el mtodo de la respuesta en frecuncia son sencillas y pueden ser
de gran precisin con la implementacin de generadores de seales
sinusoidales y un equipo de medicin preciso, al momento de realizar las
pruebas. A menudo las funciones de transferencia de los componentes
complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la
respuesta en frecuencia. Adems, este mtodo tiene la ventaja de que

permite disear un sistema en el que se eliminen los efectos no deseados del


ruido as como extender este anlisis y diseo a ciertos sistemas de control
no lineales.
Al momento de disear un sistema de lazo cerrado, A menudo las funciones
de

transferencia

de

los

componentes

complicados

se

determinan

experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia.


Adems, este mtodo tiene la ventaja de que permite disear un sistema en
el que se eliminen los efectos no deseados del ruido as como extender este
anlisis y diseo a ciertos sistemas de control no lineales.
Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia de
forma grfica.
La funcin de transferencia sinusoidal, funcin compleja de la frecuencia u,
se caracteriza
por su magnitud y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Por lo
general se usan
tres representaciones grficas de las funciones de transferencia sinusoidales:
1. El diagrama de Bode o diagrama logartmico: est formado
por dos grficas: una es la grfica del logaritmo de la magnitud de la funcin
de transferencia
sinusoidal, y la otra es la grfica del ngulo de fase; ambas se dibujan contra
la frecuencia en
escala logartmica.
2. El diagrama de Nyquist o diagrama polar: El diagrama polar de una
funcin de transferencia sinusoidal G( ju) es una grfica de la magnitud
de G( ju) con respecto al ngulo de fase de G( ju) en coordenadas polares,
cuando u vara de

cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el lugar geomtrico de los


vectores _G( ju)_ G( ju)
cuando u vara de cero a infinito. Obsrvese que, en las grficas polares, los
ngulos de fase son
positivos (negativos) si se miden en el sentido contrario al de las agujas del
reloj (en el sentido de
las agujas) a partir del eje real positivo. El diagrama polar se denomina, a
menudo, diagrama de
Nyquist. La Figura 7-25 muestra un ejemplo de dicho diagrama. Cada punto
en el diagrama polar
de G( ju) representa el punto terminal de un vector en un valor determinado
u. En el diagrama
polar, es importante mostrar la graduacin de la frecuencia del lugar
geomtrico. Las proyecciones
de G( ju) en los ejes real e imaginario son sus componentes real e
imaginaria.

Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que representa, en una sola


grfica, las caractersticas
de la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencia
completo. Una
desventaja es que el diagrama no indica en forma clara la contribucin de
todos los factores individuales
de la funcin de transferencia en lazo abierto.
3. El diagrama de magnitud logartmico contra la fase (diagrama de Nichols):
es un diagrama de la magnitud
logartmica en decibelios con respecto al ngulo de fase o margen de fase
para un rango de frecuencia
de inters. [El margen de fase es la diferencia entre el ngulo de fase real h y
.180o; es
decir, h.(.180o)%180o!h.] La curva se grada en funcin de la frecuencia u.
Estos diagramas
de la magnitud logartmica con respecto a la fase se denominan diagramas
de Nichols.
Las ventajas del diagrama de magnitud logartmica con respecto a la fase
son que la estabilidad
relativa del sistema en lazo cerrado se determina con rapidez y que la
compensacin se obtiene
con facilidad.

Respuesta sinusoidal de rgimen permanente


Tiene dos objetivos principales de inters practico; en primer lugar muchos
circuitos funcionan en rgimen sinusoidal permanente (una o varias
frecuencias) y, en segundo lugar que, en circuitos lineales seales no

sinusoidales pueden ser tratadas como combinaciones lineales de seales


sinusoidales (principio de superposicin).
Representacin grfica de seales sinusoidales de rgimen permanente.
Variacin con el tiempo de la seal
(a: corriente, tensin) en un punto
dado de un elemento de circuito

Variacin con la distancia de la seal


(a: corriente, tensin) en los puntos
de un elemento de circuito en un
instante dado