RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS

1. Respuesta en frecuencia de sistemas LIT

La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta
en régimen permanente a una entrada senoidal de amplitud constante y
frecuencia variable:

Ejemplo 1: Se hace oscilar (girar) un motor de cc, cuya función de

transferencia es G(s), aplicando una entrada senoidal de amplitud 5 Volt
y frecuencia 10 rad/seg en su armadura. Graficar la velocidad del motor
en el intervalo de tiempo de 0 a 6 segundos, observando la respuesta
estacionaria.
Ejemplo 2: Obtener la respuesta en frecuencia del motor de cc del
ejemplo 1, en el intervalo de frecuencias entre 0.1 rad/seg y 1000
rad/seg

variable=logspace(a,b,n): define un vector fila de n elementos

logarítmicamente espaciados entre 10a y 10b
Resonancia: es el efecto que presentan ciertos sistemas y que consiste
en amplificar notablemente la señal senoidal de entrada, cuando la
frecuencia de esta señal de entrada se acerca a la frecuencia resonante
propia del sistema.
Ejemplo 3: Dado el sistema de segundo orden cuya función de transferencia es
G(s) y que presenta una frecuencia de resonancia ωr = 0.99 rad/seg , graficar la
respuesta del sistema a una entrada senoidal de distintas frecuencias:

ω =0.1 rad/seg ; ω=0.8 rad/seg ; ω = 0.99 rad/seg ; ω =3 rad/seg , razonando los

resultados obtenidos
2. Diagrama de Bode
Diagrama de Bode o logarítmico. Definición:
Consiste en representar dos curvas independientes: en una el módulo
|G(jω)| y en otra la fase G(jω)
- Diagrama de módulos: En abscisas se representa la frecuencia en
escala logarítmica (en rad/seg). En ordenadas se representa el módulo
en decibelios.
|G( jω )| (dB) = 20 log |G( jω )|
Esto tiene la ventaja de transformar productos y divisiones de módulos
en sumas y restas.
- Diagrama de fases: En abscisas se representa la frecuencia en escala
logarítmica. En ordenadas se representa la fase en grados.
Para expresar bandas de frecuencias, utilizaremos la década. Se dice
que dos frecuencias w1 y w2 están separadas una década cuando w2 =
10w1 y n décadas cuando w2 = 10nw1.
Ejemplo 4: Dado el sistema de segundo orden, del Ej. 2, obtener e
interpretar el diagrama de Bode
Ejemplo 5: Obtener el diagrama de Bode del sistema de función de
transferencia

Observar que el sistema no tiene amortiguamiento (ξ = 0) y por ello su frecuencia

natural (y de resonancia) es wn= 1 rad/s.
Ejemplo 6: Considérese el sistema de control de nivel de la Figura,
representado por el diagrama de bloques:

Obtener el diagrama de Bode de la función de transferencia en lazo

abierto en el rango de frecuencias entre ω=0.01 rad/seg y ω=1000
rad/seg
3. Diagrama Polar o de Nyquist
Definición: Es el lugar geométrico del extremo del vector G(jω) en el
plano complejo (parte real en abscisas y parte imaginaria en ordenadas ),
cuando la frecuencia varía desde ω = 0 hasta ω =∞ . Estos vectores
tendrán de módulo |G(jω)| y de fase G(jω)
Se utiliza para el estudio de la estabilidad de los sistemas realimentados,
aplicando el criterio de Nyquist.
Para ello, debe dibujarse el Trazado de Nyquist, que es la representación
polar de G(jw)H(jw) incluyendo frecuencias negativas.
Ejemplo 7: Considérese el sistema cuya función de transferencia en lazo
abierto es G(s) y obtener el trazado de Nyquist
NOTA: Si se quiere observar únicamente el diagrama polar, deshabilitar
la opción Show/Negative Frequencies en el menú emergente con el
botón derecho sobre la figura.
Ejemplo 8: Dado el sistema de control de posición, representado por el
diagrama de bloques

a) Representar la respuesta en frecuencia en lazo abierto

b) Representar el diagrama de Bode en lazo abierto
c) Representar el diagrama polar en lazo abierto
en el intervalo de frecuencia entre ω=0.01 rad/seg y ω=10 rad/seg :
4. Estabilidad absoluta: criterio de Nyquist

Enunciado del criterio de Nyquist :

Un sistema en lazo cerrado M(s), cuya función de transferencia en lazo
abierto es G(s)H(s) es estable, si el número de vueltas N que efectúa el
trazado de G(s)H(s) alrededor del punto (-1,0) cuando s describe el
contorno de Nyquist es igual a menos el número de polos de G(s)H(s), P,
con parte real positiva.
Método de aplicación del criterio de Nyquist con MATLAB:
1) Dibujar el trazado de Nyquist de la función de transferencia en lazo
abierto G(s)H(s) mediante la instrucción nyquist.
2) Contabilizar el número de vueltas que da el trazado al punto (-1+j0),
así como el sentido en que se realizan. Se tomarán de signo positivo si
se realizan en sentido horario y de signo negativo en sentido antihorario.
3) Aplicar la expresión: Z=N+P, siendo:
Z= número de polos inestables en lazo cerrado
N= número total de vueltas del trazado de Nyquist al punto (-1+j0)
P= número de polos inestables en lazo abierto
El sistema será estable en lazo cerrado si Z=0 (N= -P)
En particular, si el sistema es estable en lazo abierto (P=0), entonces el
sistema será estable en lazo cerrado si N=0, es decir si el diagrama polar
no rodea al punto (-1+j0)

Ejemplo 9: Sea un sistema con realimentación unitaria con la siguiente

función de transferencia en lazo abierto:

Analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado a partir del criterio de

Nyquist
Ejemplo 10: En la figura se muestra un sistema de control de nivel
simplificado. Obtener el trazado de Nyquist y estudiar la estabilidad del
sistema para K=5 y para k=12
Para K=5: Se observa que el sistema es estable, ya que el tazado de
Nyquist no da ninguna vuelta al punto crítico (-1+j0) y por lo tanto:
Z=N+P=0+0=0

Para K=12: Se observa que el numero de vueltas del trazado de

Nyquist al punto (-1+j0) en el sentido horario es N=2. Por lo tanto,
según el criterio de Nyquist: Z = N + P = 2 + 0 = 2
El sistema es inestable ya que tiene 2 polos en el semiplano
derecho
5. Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase
Al estudiar los sistemas control, no sólo interesa saber si el sistema es o
no estable (estabilidad absoluta) sino también hasta qué punto es estable
el sistema (estabilidad relativa).
Para expresar la proximidad del lugar G(jω)H(jω) al punto -1+j0 se
definen 2 índices que miden la distancia de 2 puntos característicos del
mencionado lugar al punto crítico: el margen de ganancia y el margen de
fase (válidos para sistemas estables en lazo abierto).
a.- Margen de Ganancia:
El margen de ganancia Mg es el factor en el que es posible aumentar la
ganancia del sistema antes de que el sistema en bucle cerrado se haga
inestable (el trazado pase por -1+j0 ).

donde: se llama frecuencia de cruce de fase y es la frecuencia de

corte del trazado de Nyquist con el eje real negativo (en este cruce:
Arg(G(jω)H(jω)) = - 180º)
b.- Margen de fase:
El margen de fase Mf es el ángulo en grados que puede girar el trazado
de Nyquist antes de que el punto de ganancia crítica, en el que
|G(jω)H(jω)|=1, pase por -1+j0.

donde: ωg se llama frecuencia de cruce de ganancia y es la frecuencia

de corte del trazado de Nyquist con la circunferencia de radio unidad en
la que se cumple que |G(jω)H(jω)|=1
Ejemplo 11: Sea un sistema con realimentación unitaria con la siguiente
función de transferencia en lazo abierto:

Estudiar la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado calculando los

márgenes de ganancia y fase.
Ejemplo 12: Estudiar la estabilidad relativa del sistema de control de la
Figura en función de la ganancia K. Particularizar para K=2 y K=10
Para K= 2: El sistema es estable: Mf entre 30 y 60 grados y Mg > 6db
Para K= 10: Sistema inestable: los márgenes de ganancia y de fase son
negativos.