CONTROL AUTOMATICO

ELT - 360

2022
J. Augusto Valdivia Méndez 1
13.- ANALISIS EN FRECUENCIA

J. Augusto Valdivia Méndez 2

Se ha investigado la respuesta de componentes y
sistemas a varios tipos de señales de entrada en el
dominio temporal.

Se vio que la función respuesta c(t) contiene dos

términos, un término transitorio (Solución
Complementaria) y un término de estado
estacionario o constante (Solución Particular),
obtenidos ambos por la solución de la ecuación del
sistema, cuando es aplicada una excitación en la
entrada.

En esta presentación estudiaremos la respuesta en

estado estable de componentes y sistemas cuando
sean excitados por una señal senoidal de amplitud
fija, con frecuencias que varían en un cierto rango.

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J. Augusto Valdivia Méndez
Este concepto se ilustra en la figura, en la cual un
sistema lineal es excitado por una señal a sen ωt,
con la respuesta b(ω)sen[ωt + φ(ω)].

La forma de las ondas de entrada y salida se

ilustran en la figura 2.

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Este resultado obtenido concuerda totalmente
con la solución particular de un sistema cuando
era excitado por una señal armónica de la forma
r(t) = H senωt, donde H es la amplitud constante
y ω la frecuencia angular de entrada, estando el
sistema en estado estacionario.
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Es común en el análisis frecuencial que el interés se
centre en el estudio de las siguientes relaciones:

a) La relación de amplitud b/a, que se la denomina

relación de magnitud y se la designa como M(ω).

a) El ángulo de fase φ(ω). Un ángulo de fase

negativo recibe el nombre de retardo de fase, y
un ángulo de fase positiva es denominado
adelanto de fase.

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Se tratará de la determinación de la información sobre
la respuesta a la frecuencia, de un modo analítico,
aunque tales datos se pueden obtener de forma
experimental si el sistema existe.

Las mediciones de respuesta en frecuencia en general

son simples y pueden ser efectuadas con exactitud
usando generadores de señal senoidales fácil de
obtener y sean equipos precisos de medición.

Es Frecuente determinar experimentalmente, las

funciones transferencia de componentes complicados
en prueba de respuesta de frecuencia. Además, el
método de respuesta de frecuencia tiene la ventaja de
que se puede diseñar un sistema de manera que los
efectos del ruido indeseable sean despreciables, y de
que ese análisis y diseño se pueda extender a ciertos
sistemas de control no lineales.
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Obtener la respuesta frecuencial es importante
puesto que proporciona medios convenientes para
obtener la respuesta en el estado estable para
cualquier sistema lineal sujeto a una señal senoidal.

Este análisis también está relacionado íntimamente

con el método de análisis frecuencial que se verá
más adelante.

El procedimiento es simple para obtener la

respuesta a la frecuencia, y esta contenido en
cuatro pasos.

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1 - Se obtiene la función de transferencia para sistemas a
ser analizar. Es decir:

Donde C(s) es la transformada de salida y R(s) la

transformada de entrada, y se han despreciado todas las
condiciones iniciales porque se vio que no afecta la
respuesta en estado estable.

2 - En la función de transferencia se sustituye s por jω. La

justificación se hará más adelante.

3 - Para varios valores de la frecuencia ω, se determina la

relación de magnitud M(ω) y el ángulo de fase φ(ω) .
4 - Se grafican los resultados de 3 en coordenadas polares o
rectangulares. Estos gráficos no solamente son medios
convenientes para presentar los datos de respuesta a la
frecuencia, sino que también son la base para los métodos
de análisis y diseño que se verán en capítulos posteriores.
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Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema
de control de una imagen cualitativa de la
respuesta transitoria, la correlación entre
frecuencia y respuestas transitorias, es indirecta,
excepto en el caso de sistemas de segundo orden.

Al proyectar un sistema de lazo cerrado, se puede

ajustar la característica de respuesta de frecuencia,
usando diversos criterios de diseño para obtener
características de respuesta transitoria aceptables.

Una vez entendida la correlación indirecta entre

diversas mediciones de la respuesta transitoria y la
respuesta de frecuencia, se puede utilizar de
manera ventajos el método de respuesta en
frecuencia.

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El diseño de un sistema de control basado en este
procedimiento, se funda en la interpretación de las
características de respuesta a la frecuencia. Este
análisis de un sistema de control, indica gráficamente
qué modificaciones hay que hacer en la función de
transferencia para obtener las características
deseadas de respuesta transitoria.

Lógicamente se podría hacer la pregunta por qué es

tan importante el análisis de la respuesta de sistemas
a una señal senoidal, cuando en la práctica, los
sistemas de control raramente están expuestos a
señales armónicas.
La respuesta es que la información obtenida por el
análisis senoidal se puede usar para establecer la
naturaleza de la respuesta a una gran variedad de
señales. Además, el análisis es conveniente para
manejarlo matemática y experimentalmente.
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Justificación de la Sustitución de s por jω. Ya se
ha visto que para realizar el análisis frecuencial es
necesario sustituir s por jω en la función de
transferencia. Esta sustitución será ahora
justificada.

El procedimiento consistirá en trabajar con una

función de transferencia general, obteniendo
primero la respuesta en el estado estable a una
señal senoidal usando la transformada de Laplace,
y después haciendo la sustitución de s por jω.

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2- Justificación de la Sustitución de s por jω.
Se ha visto que para realizar el análisis
frecuencial es necesario sustituir s por jω en la
función de transferencia.
El procedimiento consistirá en trabajar con una
función de transferencia general, obteniendo
primero la respuesta en el estado estable a una
señal senoidal usando para ello la transformada
de Laplace, y después haciendo la sustitución de
s por jω.

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 Si ambas soluciones resultan idénticas la
sustitución es válida. Se supone una función de
transferencia general con un numerador N(s) y un
denominador D(s).
 

La señal de entrada será una senoide con una

amplitud igual a uno (sen ωt). La transformada de
R(s) es:
 

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 Hay que recordar que todas las condiciones
iniciales se pueden despreciar porque por
definición éstas no afectan la respuesta en el
estado estable.

Desarrollando en fracciones parciales:

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Las constantes C1 y C2 se determinan por el método:

o sea para este caso:

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Como alternativa, la fracción se puede expresar de
la siguiente forma:

= A(⍵ ) + jB (⍵)

= A(⍵ ) - jB (⍵)

Donde A(ω) y B(ω) son números reales y son

funciones de la frecuencia. Por lo tanto:

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Sustituyendo estos valores en la ecuación:

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La respuesta en estado estable está compuesta por una
senoide más una cosenoide. La suma de estas dos ondas
se realiza por adición vectorial como se muestra en la figura.

Un vector o fasor de magnitud A(ω) se considera que esta

girando en dirección contraria a las manecillas del reloj con
una frecuencia ω. La proyección de este vector sobre el eje
imaginario produce la senoide requerida. El vector de
magnitud B(ω) se muestra adelantado 90° con respecto al
primer vector, su proyección sobré el eje imaginario produce
la cosenoide requerida, Los dos vectores se pueden
reemplazar por un solo vector de magnitud:
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Y ángulo de fase: Φ (⍵) = arc.tg

Por lo tanta la ecuación se puede escribir como:

Donde: Φ (⍵) = arc.tg

Hay que recordar que la señal de entrada era una

senoide con amplitud unitaria. Por tanto el cociente
entre las amplitudes de salida y entrada es:

M (⍵) =
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Y ángulo de fase: Φ (⍵) = arc.tg

Se debe reconocer que el ángulo de fase también

puede ser negativo.
Habiendo completado la solución usando la
transformada de Laplace, falta demostrar que el
mismo resultado se puede obtener directamente
haciendo la sustitución de s por jω en:

Que es el mismo resultado obtenido

anteriormente, ahora con menos esfuerzo.
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 FIN

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