Elementos de Máquinas y Fundamentos

de Diseño

Sesión 03

Realizada por:
Carlo A. Salas Peña

Principios de Velocidad y Aceleración en Mecanismos – Parte 01

 LOGRO DE LA SESIÓN

Al término de la sesión, el estudiante estará en la capacidad de

proporcionar los conceptos, procedimientos y técnicas de análisis

que se requieren para analizar el movimiento de mecanismos.

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN MECANISMOS

1. Generalidades.

2. Análisis.

3. Ejemplos.

Datos/Observaciones
Tipos de Movimiento

Traslación Pura
Movimiento de un cuerpo rígido en el que éste no gira.
Cada punto de un cuerpo rígido en traslación tiene la misma velocidad y aceleración, por lo que
el movimiento del objeto está completamente descrito por el desplazamiento de un solo punto.

Traslación rectilínea Traslación curvilínea

Limpiaparabrisas Limpiaparabrisas

Datos/Observaciones
Tipos de Movimiento

Rotación Pura
La rotación respecto a un eje fijo es el caso especial de movimiento en un plano donde una recta
en el cuerpo, llamada eje de rotación, está fija en el espacio.
La figura nos muestra un cuerpo rígido que rota respecto a un eje.

Limpia

Datos/Observaciones
Tipos de Movimiento

Movimiento Complejo o General

Resulta de la combinación simultánea de rotación y traslación.

Datos/Observaciones
Definciones

Cuerpo rígido
Modelo idealizado de un objeto que no se deforma. La distancia entre cada par de puntos de un
cuerpo rígido permanece constante.

Posición
La posición de un punto sobre un mecanismo es la
ubicación espacial de ese punto, que se define con
un vector de posición, R, el cual se extiende de un
origen de referencia a la ubicación del punto.

Datos/Observaciones
VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN MECANISMOS

1. Generalidades.

2. Análisis.

3. Ejemplos.

Datos/Observaciones
Tipos de Movimiento

Desplazamiento
El desplazamiento es el producto final del
movimiento. Se trata de un vector que representa
la distancia entre la posición inicial y la posición
final de un punto o un eslabón que se ha movido
respecto a un marco de referencia.

El desplazamiento no es necesariamente el mismo

que la longitud de la trayectoria.

Datos/Observaciones
Tipos de Movimiento

Desplazamiento lineal
El desplazamiento lineal es la distancia lineal recta
entre la posición inicial y la posición final de un
punto durante un intervalo de tiempo.

Desplazamiento angular
El desplazamiento angular es la diferencia entre la
posición angular inicial y la posición angular final
del eslabón.
Desplazamiento angular

Datos/Observaciones
Sistema de coordenadas

Datos/Observaciones
Vector Posición

Los vectores 𝑅𝐴 y 𝑅𝐵 definen las posiciones

absolutas de los puntos A y B con respecto al
origen "0“.

El vector 𝑅𝐵𝐴 denota la diferencia de posición o el

desplazamiento entre A y B, y se puede expresar
como la ecuación de diferencia de posición:

𝑅𝐵𝐴 = 𝑅𝐵0 − 𝑅𝐴0

o también

𝑅𝐵𝐴 = 𝑅𝐵 − 𝑅𝐴

Datos/Observaciones
Rotación Pura

En un eslabón con rotación pura, la magnitud de la velocidad lineal de cualquier punto del
eslabón se relaciona con la velocidad angular del eslabón.
Esta relación se expresa como:

𝑉 = 𝑟𝜔

donde:

V = velocidad lineal del punto en consideración

ɤ = distancia del centro de rotación al punto
ω = velocidad angular el eslabón giratorio que contiene al punto

Es extremadamente importante recordar que la velocidad angular se expresa en radianes

por unidad de tiempo (rad/s).
Datos/Observaciones
Velocidad relativa

La diferencia entre el movimiento de dos puntos se conoce como movimiento relativo.

La velocidad relativa es un término que se utiliza cuando la velocidad de un objeto se relaciona

con otro objeto de referencia, que también se puede estar moviendo.

𝑉𝐵/𝐴 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴

o también

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴

Datos/Observaciones
Cinemática de Cuerpo Rígido

Para el movimiento general de un cuerpo rígido se cumple que:

Donde es el vector velocidad angular del cuerpo rígido y A y B son dos puntos cualesquiera
de dicho cuerpo.

Si observamos la ecuación se ve que la velocidad de B es a su vez la suma de dos velocidades:

Traslación:
Velocidad relativa de
B con respecto de A
Rotación alrededor de A:
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩/𝑨

𝑽𝑩/𝑨
Datos/Observaciones
Cinemática de Cuerpo Rígido

Derivando

donde es la aceleración angular del cuerpo rígido.

y como

en consecuencia:

que es la ecuación que relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera de un cuerpo
rígido en cualquier instante de su movimiento.

Datos/Observaciones
Cinemática de Cuerpo Rígido

Simplificando obtenemos:

donde: es la aceleración relativa tangencia de B con respecto de A

es la aceleración relativa normal de B con respecto de A

Datos/Observaciones
VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN MECANISMOS

1. Generalidades.

2. Análisis.

3. Ejemplos.

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D
En el mecanismo mostrado en la figura, ωOA = 2 rad/s y αOA =
1 rad/s2, en las direcciones mostradas. Determinar las
velocidades y aceleraciones de la placa ABC y las correderas
B y D.
50

𝑣ҧ2 = 𝑣1ҧ + ω
ഥ 12 x (𝑟2ҧ − 𝑟1ҧ )
C
𝑣ҧ2 = 𝑣1ҧ + ω
ഥ 12 x 𝑟2/1
ҧ
15

B
O21 2
𝑎ത2 = 𝑎ത1 + (ഥ ҧ − 𝜔12
α12 × 𝑟2/1 ҧ )
⋅ 𝑟2/1
α2
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D
Calculando las velocidades

𝑣𝐴ҧ = 𝑣ҧ0 + ω
ഥ OA x 𝑟A/0
ҧ

𝑣𝐴ҧ = 0 ; 0 ; 0 + 0 ; 0 ; −2 x (12 ; -15 ; 0)

50

𝑣𝐴ҧ = −2 (-15 ; -12 ; 0)

ഥ𝑨 = ( - 30 ; - 24 ; 0 ) mm/s
𝒗

C
𝑣ҧ𝐵 = 𝑣ҧA + ω
ഥ 𝐵𝐴 x 𝑟B/A
ҧ
15

B
O21 𝑣ҧ𝐵 = 𝑣ҧA + ω
ഥ 𝐵𝐴 x (65; 15; 0)

α2
(𝑣𝐵 ; 0 ; 0) = (-30 ; -24 ; 0) + ω𝐵𝐴 (15 ; −65 ; 0)
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D De (𝑣𝐵 ; 0 ; 0) = (-30 ; -24 ; 0) + ω𝐵𝐴 (15 ; −65 ; 0) obtenemos:

En el eje X: 𝑣𝐵 = -30 + ω𝐵𝐴 (15)

En el eje Y: 0 = - 24 + ω𝐵𝐴 (−65)

50

Resolviendo:
ഥ rad/s
𝝎𝑩𝑨 = 0.369 𝒌
C ഥ𝑩 = ( - 35.535 ; 0 ; 0 )
𝒗 mm/s
15

B
O21

α2
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D 𝑣ҧ𝐶 = 𝑣ҧA + ω
ഥ 𝐴𝐶 x 𝑟𝐶/A
ҧ

Pero ACB es un sólido y tiene la misma velocidad angular

(W AC = W AC = W BC)

𝑣ҧ𝐶 = (-30; -24; 0) + (0; 0; 0.3692) x (40; 30; 0)

50

ഥ𝑪 = ( - 41.07 ; - 9.24 ; 0 )
𝒗 mm/s

C
𝑣ҧ𝐷 = 𝑣ҧC + ω
ഥ 𝐶𝐷 x 𝑟D/𝐶
ҧ
15

B ഥ 𝐶𝐷 x(10 ; 50; 0)
(0 ; 𝑣𝐷 ; 0) = ( -41.07 ; -9.24 ; 0) + ω
O21

ഥ 𝐶𝐷 (−50 ; 10; 0)
(0 ; 𝑣𝐷 ; 0) = ( -41.07 ; -9.24 ; 0) + ω
α2
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D
En el eje X: 0 = - 41.07 + ω𝐶𝐷 (−50)

En el eje Y: 𝑣𝐷 = -9.24 + ω𝐶𝐷 (10)

50

Resolviendo:
ഥ rad/s
𝝎𝑪𝑫 = - 0.821 𝒌

ഥ𝑫 = ( 0 ; -17.45 ; 0 )
𝒗 mm/s
C
15

B
O21

α2
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D
Calculando las aceleraciones
2
𝑎ത𝐴 = 𝑎ത0 + ഥ ҧ − 𝜔A0
αA0 × 𝑟A/0 ҧ
⋅ 𝑟A/0

𝑎ത𝐴 = ( 0 ; 0 ; 0 ) + [(0 ; 0 ; 1) x (12, -15, 0)] - [(2)2 (12, -15, 0)]

50

ഥ 𝑨 = ( - 33 ; 72 ; 0 ) mm/s2
𝒂

2
C 𝑎ത𝐵 = 𝑎തA + (ഥ ҧ
αBA × 𝑟𝐵/𝐴 − 𝜔BA ҧ )
. 𝑟B/𝐴

𝑎ത𝐵 = (- 33 , 72 ; 0) + [(0 ; 0 ; 𝛼𝐵𝐴 ) x (65, 15, 0)] - [(0.369)2 (65, 15, 0)]
15

B
O21
Pero: 𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐵 ; 0 ; 0) mm/s2

α2
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D De 𝑎ത𝐵 = (- 33 , 72 ; 0) + [(0 ; 0 ; 𝛼𝐵𝐴 ) x (65, 15, 0)] - [(0.369)2(65, 15, 0)]

obtenemos:

En el eje X: 𝑎𝐵 = - 33 + α𝐵𝐴 (−15) − (0.369)2(65)

50

En el eje Y: 0 = 72 + α𝐵𝐴 (65) − (0.369)2(15)

Resolviendo:
C 𝜶 ഥ rad/s2
ഥ 𝑩𝑨 = - 1.076 𝒌

ഥ 𝑩 = (- 25.71; 0 ; 0)
𝒂
15

mm/s2
B
O21

α2
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D 2
𝑎ത𝐶 = 𝑎തA + ഥ ҧ
αCA × 𝑟𝐶/A − 𝜔CA ҧ
⋅ 𝑟C/𝐴

𝑎ത𝐶 = (- 33 ; 72 ; 0) + [(0 ; 0 ; 𝛼𝐶𝐴 ) x (40, 30, 0)] – [(0.3692)2(40, 30, 0)]

𝑎ത𝐶 = (- 33 ; 72 ; 0) + [(0 ; 0 ; -1.076).(30, -40, 0)] – [(0.3692)2(40, 30, 0)]

50

ഥ 𝑪 = ( - 6.16 ; 24.87 ; 0 ) mm/s2

𝒂

2
𝑎ത𝐷 = 𝑎തC + ഥ ҧ
αDC × 𝑟𝐷/𝐶 − 𝜔DC ҧ
. 𝑟D/𝐶 Pero: 𝑎ത𝐷 = (0 ; 𝑎𝐷 ; 0) mm/s2
C
𝑎ത𝐷 = (- 6.16 ; 24.87 ; 0) + [(0 ; 0 ; 𝛼𝐷𝐶 ) x (10, 50, 0)] – [(0.821)2 (10, 50, 0)]
15

B 𝑎ത𝐷 = (- 6.16 ; 24.87 ; 0) + [(𝛼𝐷𝐶 (-50 ; 10 ; 0)] – [(0.821)2(10, 50, 0)]

O21

α2 En el eje X: 0 = - 12.9 + ω𝐶𝐷 (−50)

15

ω2
A
En el eje Y: 𝑎𝐷 = - 8.83 + ω𝐶𝐷 (10)

12 40 25

Datos/Observaciones
 10
Problema 01
D
Resolviendo:
ഥ rad/s2
ഥ 𝑫𝑪 = - 0.258 𝒌
𝜶
ഥ 𝑫 = ( 0 ; - 11.41 ; 0 )
𝒂 mm/s2
50

C
15

B
O21

α2
15

ω2
A

12 40 25

Datos/Observaciones
 Problema 02
En el mecanismo mostrado, la barra AB gira con una velocidad
angular constante de ω2 = 2 rad/s en sentido horario. Se pide:

a) Calcular las velocidad de las barras S3, S4 y S5, y la

velocidad del bloque E.

a) Calcular las aceleraciones de las barras S3, S4 y S5, y la

velocidad del bloque E.

Datos/Observaciones
 Problema 02
Cálculo de velocidades

…………... (1)

…………... (2)

Datos/Observaciones
 Problema 02
…………... (3)
…………... (4)

…………... (5)

Datos/Observaciones
 Problema 02
…………... (6)

…………... (7)
…………... (8)

Datos/Observaciones
 Problema 02
Cálculo de aceleraciones

…………... (9)

…………... (10)

Datos/Observaciones
 Problema 02

…………... (11)

…………... (12)

Datos/Observaciones