Elementos de Máquinas y Fundamentos

de Diseño

Sesión 05

Realizada por:
Carlo A. Salas Peña

Análisis de Velocidad de Mecanismos - Parte 2

 LOGRO DE LA SESIÓN

Al término de la sesión, el estudiante estará en la capacidad de solucionar

problemas de movimiento general de mecanismos en el plano.

Análisis de Velocidad de Mecanismos

1. Generalidades.

2. Efecto Coriolis.

3. Ejercicios.

Datos/Observaciones
Cinemática de Cuerpo Rígido - Velocidad

Para el movimiento general de un cuerpo rígido se cumple que:

Donde es el vector velocidad angular del cuerpo rígido y A y B son dos puntos cualesquiera de
dicho cuerpo.

Si observamos la ecuación se ve que la velocidad de B es a su vez la suma de dos velocidades:

Traslación:
Velocidad relativa de B
Rotación alrededor de A: con respecto de A

=+
/

Datos/Observaciones
Cinemática de Cuerpo Rígido - Aceleración
Ecuación que relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido en
cualquier instante de su movimiento:

donde: es la aceleración relativa tangencia de B con respecto de A

es la aceleración relativa normal de B con respecto de A

Datos/Observaciones
Movimiento de rodadura sin deslizamiento - Aceleración

Generalizando:

+ : Contacto cóncavo-convexo

- : Contacto convexo doble

Datos/Observaciones
Análisis de Velocidad de Mecanismos

1. Resumen.

2. Efecto Coriolis.

3. Ejercicios.

Datos/Observaciones
M.R. con respecto a sistema de referencia en rotación

Se tiene el siguiente mecanismo en donde se

conocen la velocidad angular y aceleración
angular de la barra S2. y se pide hallar la
velocidad y aceleración de la barra S3.

Sea P2 cuando el punto P pertenece a la barra S2

y P3 cuando P pertenece a la barra S3.

Datos/Observaciones
M.R. con respecto a sistema de referencia en rotación

Datos/Observaciones
M.R. con respecto a sistema de referencia en rotación

De las gráficas obtenemos:

donde: ҧ

Datos/Observaciones
M.R. con respecto a sistema de referencia en rotación

Si establecemos el sistema móvil xy al cuerpo S2 :

Datos/Observaciones
M.R. con respecto a sistema de referencia en rotación

Para las aceleraciones también se cumple que:

= + +
ത
2 ത ത ത

donde:
ത ó

ത ó

ത ó

Datos/Observaciones
Aceleración de Coriolis

La aceleración complementaria o también conocida

como la aceleración de Coriolis.

Esta componente (aceleración de Coriolis) siempre

se presenta cuando existe una velocidad de
deslizamiento asociada con cualquier miembro que
también tenga una velocidad angular.

La componente de Coriolis es:

= 2ω x ҧ rel

Datos/Observaciones
GRADOS DE MOVILIDAD

1. Resumen.

2. Polos de velocidad.

3. Ejercicios.

Datos/Observaciones
 Problema 01

En el mecanismo mostrado la manivela gira en sentido horario

con velocidad angular constante ω2= 5 rad/s. Se pide calcular:

a) Las velocidades angulares ω4 y ω5 y la velocidad vc.

b) Las aceleraciones angulares α4 y α5 y la aceleración ac.

Datos/Observaciones
Problema 02
Un cilindro de radio r = 0.3 m rueda sin deslizar sobre una superficie de radio R =
0.6 m. En la posición mostrada tiene velocidad angular ω2 = 2 rad/s y aceleración
angular α2 = 0,2 rad/s² (ambas en sentido antihorario).

Si la barra AB gira con velocidad angular constante ω4 = 3 rad/s

en sentido antihorario, se pide determinar para esa posición, la
velocidad y la aceleración angulares de la barra ED, la cual mide
0,5 m.
Datos/Observaciones