3.14.

Aceleración lineal
La aceleración lineal A de un punto es el cambio de la velocidad lineal de ese punto por unidad
de tiempo. La velocidad es una cantidad vectorial que se define por su magnitud y su dirección.
Por lo tanto, un cambio en la magnitud o en la dirección de la velocidad produce una aceleración.
La magnitud del vector de aceleración se designa como a = |A|.
Para periodos de tiempo cortos, o cuando la aceleracion se supone lineal, se utiliza la siguiente
relación:
ΔV
A≅
Δt
ΔV =V final −V inicial = A Δt

1
ΔR= AΔ t 2 +V inicial Δt
2

(V final )2=(V inicial )2 +2 A ΔR

ΔR= ( v +2v )t
0

3.14.1. Aceleración, perfil de velocidad

Como se establece en la ecuación, la aceleración instantánea es la primera derivada de la
velocidad instantánea con respecto al tiempo. Ocasionalmente se encontró una ecuación de
forma cerrada para la velocidad instantánea de un punto. En tales casos, la derivada de la
ecuación, evaluada en el tiempo especific:ado, proporcionará la aceleración instantánea. Con más
frecuencia, sobre todo en los actuadores programables que se usan en tareas automatizadas, los
perfiles de velocidad se especific:an como se hizo anteriormente. Recuerde que el
desplazamiento en cierto intervalo de tiempo es el área debajo de la curva v-t. En cambio, la
aceleración en un cierto tiempo es la pendiente de la curva v-t.
EJEMPLO:
Una operación automatizada de ensamble require movimiento lineal de un servomotor. El
desplazamiento total debe ser de 10 in. Por razones de diseño, la velocidad máxima esta limitada
a 2 in/s, y la aceleración o la desaceleración máximas no deben exceder 4 in/s 2. Grafique el perfil
de velocidad para esta aplicación.
Determinar parámetros de movimiento durante la aceleración.
ΔV
A≅
Δt
 Δv ( 2−0 ) ∈¿ s
Δt = = =0.5 seg
a 4∈¿ s 2

Calcular magnitud del desplazamiento durante la aceleración.

1
ΔR= aΔ t 2 + vinicial Δt
2
1 2
¿ (4 ¿ )¿
2 s

Parámetros de movimiento durante la desaceleración.

Δv ( 0−2 ) ∈¿ s
Δt = = =0.5 seg
a −4∈¿ s2
Calcular magnitud del desplazamiento durante la desaceleración.

1
ΔR= aΔ t 2 + vinicial Δt
2
1 2
¿ (−4 ¿ ) ¿
2 s

Movimiento en estado estacionario.

ΔR
Δt = =9∈ ¿ =4.5 s ¿
v 2∈¿ s
Gráfica
3.14.2. Aceleración lineal de un punto
La velocidad de un punto con movimiento en general suele cambiar de dos maneras:
l. Un cambio en la magnitud de la velocidad. Este produce una aceleración que actúa a a lo largo
de la trayectoria del movimiento. Esta aceleración se conoce como aceleración tangencial At.
2. La dirección del vector velocidad puede cambiar conforme pasa el tiempo. Esto ocurre cuando
el eslabón, con el cual está asociado el punto, experimenta movimiento giratorio que produce una
aceleración centrifuga, la cual actúa perpendicularmente a la dirección de la trayectoria del
movimiento. La aceleración se conoce como aceleración normal A".

3.14.3. De un eslabón
Cualquier movimiento, incluso un movimiento complejo, se puede visualizar como una
combinación de movimiento en línea recta y movimiento giratorio. La descripción completa del
movimiento de un eslabón consiste en la especificación del movimiento lineal de un punto, y el
movimiento giratorio del eslabón con respecto a ese punto. Como con la velocidad, varios puntos
sobre un eslabón pueden tener aceleraciones diferentes, aun cuando el eslabón completo tenga la
misma aceleración giratoria.
3.14.4. Aceleración angular
La aceleración angular α de un eslabón es la velocidad angular de ese eslabón por unidad de
tiempo. Matemáticamente, la aceleración angular de un eslabón se describe como:
Δω dω
α = lim =
dt → 0 Δt dt
dθ
ω=
dt

d2θ
ω=
d t2
Δω
Para periodos cortos o aceleración lineal :α ≅
Δt
3.14.4.1 Normal y Tangencial
La velocidad de un punto que se mueve en una trayectoria cualquiera cambia de dos maneras
independientes: la magnitud o la dirección del vector de velocidad pueden cambiar en el tiempo.
Desde luego, la aceleración es el cambio de velocidad durante el tiempo transcurrido, de manera
que la aceleración generalmente se divide en dos componentes: normal y tangencial. La
componente normal se forma como resultado del cambio en la dirección del vector de velocidad.
La componente tangencial se forma como resultado del cambio en la magnitud del vector de
velocidad.
Aceleración Tangencial
Para un punto sobre un eslabón giratorio, se requiere poco esfuerzo para determinar la dirección
de estos componentes de la aceleración. Recuerde que la velocidad instantánea de un punto sobre
un eslabón que gira es perpendicular a la línea que conecta ese punto con el centro de rotación.
Cualquier cambio en la magnitud de esta velocidad crea una aceleración tangencial, que también
es perpendicular a la línea que une el punto con el centro de rotación. La magnitud de la
aceleración tangencial del punto A sobre un eslabón 2 que gira se expresa como:

t dv A d (ω 2 r OA ) d ω2
aA= = =r OA =r OA α 2
dt dt dt
Es muy importante recordar que la aceleración angular α en la ecuación se debe expresar en
unidades de radianes por tiempo al cuadrado
Aceleración Normal
Cualquier cambio en la dirección de la velocidad crea una aceleración normal, la cual siempre se
dirige hacia el centro de rolación. La figura muestra un eslabón que gira a velocidad conslante.
La velocidad del punto A se muestra un instante antes y un instante después de la configuración
en consideración, separada por un pequeño ángulo dθ 2• Como el eslabón gira a velocidad
constante, son iguales las magnitudes de VA’ y VA”. De modo que VA’ = VA”
La figura ilustra un polígono de velocidades resuelto vectorialmente para obtener el cambio dv
de la velocidad. Observe que el cambio dv en el vector de velocidad está dirigido hacia el centro
de rotación del eslabón.

Como Δθ es pequeño en la figura anterior, se establece la siguiente relación:

dvA = VAdθ2
Debido a que la aceleración se definió como el cambio de velocidad durante el tiempo
transcurrido, al dividirse ambos lados de la expresión anterior entre el tiempo, se obtiene.

n dv A dθ2
aA= =v A =v A ω 2
dt dt
Usando la ecuación que relaciona las magnitudes de la velocidad lineal y la velocidad angular, se
derivan los siguientes ecuaciones de la magnitud de la aceleracion normal de un punto:

a nA =v A ω2= ( ω2 r OA ) ω 2=ω 22 r OA

(V A ) v 2A
n
a =v A ω2=v A
A ( )r OA
=
r OA

Aceleración Total
Como se mencionó anteriormente, el análisis de aceleración es importante porque las
aceleraciones generan fuerzas inerciales. Se deben determinar estas cargas para asegurarse que la
máquina se diseñe adecuadamente para manejar estas cargas dinámicas. Las fuerzas inerciales
son proporcionales a la aceleración total de un cuerpo. La aceleración total A es el vector
resultante de las componentes tangencial y normal. Matemáticamente, esto se expresa como:

A A = AnA + ¿ A tA

EJEMPLO.-
El mecanismo que se presenta en la figura se usa en un centro de distribución para empujar cajas
a lo largo de una plataforma hacia el área de carga. El eslabón de entrada es impulsado por un
motor eléctrico el cual, en el instante mostrado, tiene una velocidad de 25 rad/s y acelera a 500
rad/s2. Si el eslabón de entrada tiene una longitud de 250 mm, determine la aceleración
instantánea del extremo del eslabón de entrada en la posición que se muestra.

Diagrama
Aceleracion Tangencial en el punto A.
Como el eslabón de entrada (el 2) está en rotación pura, se obtienen fácilmente las components
de aceleración en el extremo del eslabón. Se usa la ecuacion de AT para determiner la magnitud
de la aceleración tangencial.
rad mm
(
a tA =r α 2=( 250 mm ) 500
s2)=125000 2 =125.0 m/s 2
s

AtA =125 m/s 2

 Angulo de 50°
Aceleración Normal del Punto A

a nA =r O 2 A ω22=( 250 mm ) ¿

AnA =1 56.25 m/ s2

 Angulo de 50°
Aceleracion Total
Se calcula con métodos analíticos de un triángulo rectángulo.
2 2
a A = √( a ¿ ¿ An ) +(a ¿ ¿t t ) ¿ ¿

¿ √(125.0 m/s 2)2 +(156.25m/ s2 )2=200.10 m/s2

Angulo de la Aceleración.

atA 125.0 m/s2

β=tan −1
( )
anA
=tan−1 ( 156.25 m/s2)=38.7 °

La dirección del vector de aceleración total a partir del eje horizontal es:
40.0° + 38.7° = 78.7°
Tons, la aceleración total se escribe como:
 AA = 200.10 m/s2 78.7°
3.14.5. Movimiento relativo, aceleración relativa, análisis: Método Gráfico.
Movimiento Relativo.
La diferencia entre el movimiento de dos puntos se conoce como movimiento relativo. La
velocidad relativa se definió como la velocidad de un objeto observado desde otro objeto de
referencia que también se está moviendo. Del mismo modo, la aceleración relativa es la
aceleración de un objeto observado desde otro objeto de referencia que también se está
moviendo.
Aceleración Relativa.
Como con la velocidad, se emplea la siguiente notación para distinguir entre aceleración absoluta
y aceleración relativa:
AA = aceleración absoluta (total) del punto A
AB = aceleración absoluta (total) del punto B
AB/A = aceleración relativa (total) del punto B en relación con A
= aceleración (total) del punto B"como se observa" desde el punto A

La relación entre la velocidad absoluta y la velocidad relativa se escribe como:

VB = VA +> VB/A
Derivando con respecto al tiempo la ecuación de velocidad relativa, se obtiene la ecuación de
aceleración relativa. Matemáticamente esto se escribe como:
AB = AA +> AB/A
Normalmente, resulta más conveniente separar las aceleraciones totales de la ecuación en sus
componentes normal y tangencial, de modo que se separa cada aceleración en sus dos
componentes:

AnB +¿ A tB =A nA + ¿ A tA +¿ AnB/ A +¿ AtB / A

EJEMPLO.- Mecanismo que se presenta en la figura se utiliza para alimentar cajas de cartón a
una máquina etiquetadora y, al mismo tiempo, evitar que se caigan las cajas almacenadas. A toda
velocidad, el eje impulsor gira con una velocidad angular de 200 rpm en sentido horario. En el
instante mostrado, determine la aceleración del ariete y la aceleración angular de la biela.
Diagrama

Geometría del Mecanismo

r AB sen 40 °
β=sen
−1
( r BC ) −1
=sen ¿

Velocidad en puntos B y C
π
ω= ( 200 rpm )=20.9 rad / s
30
rad
(
V B =ω 2 r AB = 20.9
s
¿ )
La dirección de VB es perpendicular al eslabón 2 y es consistente con la dirección de ω 2 hacia ahajo y a la
derecha. La velocidad del punto C es paralela a la superficie horizontal de deslizamiento, y la velocidad
de C con respecto a B es perpendicular al eslabón que une los puntos B y C. Calculando este ángulo:
 90° + (-B) = 90° + (-13.9°) = 76.1°

Conociendo las direcciones de los vectores de interés se ensambla el polígono de velocidad. La

magnitud del tercer ángulo en el polígono de velocidad se determina porque la suma de todos los
ángulos en un triángulo es de 180°•
180 – (50+76.1) = 53.9°

Las magnitudes de las velocidades se determinan con la ley

de los senos.

V C =V B ( sen 53.9 °
sen 76.1° ) =62.8 ¿ (
sen 53.9 °
s sen 76.1 °
)= 52.3 in/s

sen 50 ° sen 5 0°
V =V (
C/B B )=62.8 ¿ ( ) = 49.6 in/s
sen 76.1 ° s sen 76.1°

ATENCION: COMPONENTES DE ACELERACION

El paso siguiente es construir un diagrama de aceleración que incluya los puntos B y C. Calcule
las magnitudes de las aceleraciones conocidas usando las siguientes ecuaciones:

AnB=¿ ¿ ¿

(Dirigida hacia el centro de rotación  Punto A)

AtB=α 2 r AB= 0
( rads ) ¿
2

(Es “CERO” porque el eslabón impulsor gira a velocidad constante, por ende no hay aceleracion,
o bien, cambio en la velocidad)

AnC / B=¿ ¿ ¿

Ecuación para aceleracion de puntos B y C

AnC +¿ AtC =A nB + ¿ A tB +¿ AnC / B +¿ A tC / B

Al elaborar el diagrama de aceleración, la ubicación vectorial inicia arbitrariamente en el lado

derecho de la ecuación. En el origen del diagrama de aceleración, se coloca el vector AnB que es
completamente conocido.
Como no hay componente tangencial de
la aceleración del punto B, se ignora el
término AtB. El vector AnC/B que también
es completamente conocido se coloca
en el extremo de AnB.
En el extremo del vector AnC/B se coloca
el vector AtC/B; sin embargo, solamente
se conoce la dirección de este vector. Es
perpendicular a la componente normal
AnC/B y, por lo tanto. perpendicular a la
línea que une B y C. El ángulo se
calcula como: 90° + (-β) = 90° + (-
13.4°) = 76.1°
Se ignora el primer término del primer miembro de la ecuación porque no existe componente
normal de la aceleración del punto C. Entonces, el vector que representa la aceleración
tangencial del punto C se coloca en el origen. Sin embargo, únicamente se conoce la dirección de
este vector: es paralelo a la superficie horizontal en la cual está restringido el deslizamiento del
eslabón 4. En la figura se muestra el polígono vectorial. Las magnitudes vectoriales
desconocidas, AtC/B y AtC, se determinan usando los métodos de descomposicion vectorial,
separando en sus componentes horizontal y vertical.
Se escriben ecuaciones algebraicas separadas de las componentes horizontal y vertical.

AC=AnB +> AnC/B +> AtC/B

Horizontal: + aC = (-1007) + (-298.5) + (.240 atC/B)
Vertical: 0 = (-845) + (73.9) + (.971 atC/B)
La ecuación vertical se resuelve algebraicamente:
atC/B = 794.1 in/s2
Sustituimos en el componente horizontal
aC = 1114.92 in/s2
Resultados
VC = 52.3 in/s (ya antes calculada)
AC = 1114.92 in/s2

3.14.6. Soluciones algebraicas de mecanismos communes

Para los conocidos mecanismos de Manivela Corredera y de cuatro barras, se dispone de
soluciones algebraicas de forma cerrada.
3.14.7. Mecanismo de manivela-corredera
En la figura se presenta un mecanismo de manivela corredera en general que se define tan solo
por las dimensiones L1, L2 y L3. Con un grado de libertad, únicamente se debe especificar el
movimiento de un eslabón para impulsar los otros eslabones. Con mucha frecuencia es la
manivela la que se impulsa y se especifican θ2, ω2 y α2.

Para resolver fácilmente un mecanismo de manivela-corredera, están disponibles las ecuaciones

de posición, velocidad y aceleración (en función de θ2, ω2 y α2). Las ecuaciones de posición son:

−1 L1 + L2 sen θ2
θ3 =sen ( )
L3

L4 =L2 cos ( θ2 ) + L3 cos ⁡(θ 3)

Las ecuaciones de velocidad son:

L2 cos θ2
ω 3=−ω 2 ( )
L3 cos θ3

ω22 L2 sen θ2 +ω32 L3 sen θ3−α 2 L2 cos θ 2

α 3=
L3 cos θ3
α 4=−α 2 L2 sen θ2−α 3 L3 sen θ3

−ω 22 L2 sen θ2 −ω32 L3 sen θ3

Observe que el análisis de una manivela-corredera en línea se realiza hacienda L 1 igual a “0” en
la ecuación.

3.14.8. Mecanismo de cuatro barras

En la figura se ilustra un mecanismo de cuatro barras en general que se define únicamente con
las dimensiones L1 L2, L3 y L4. Con un grado de libertad, tan solo se debe especificar el
movimiento de un eslabón para impulsar los otros eslabones. Con mucha frecuencia, es la
manivela la que se impulsa, y se especifica θ2, ω2 y α2. Para resolver fácilmente un mecanismo de
cuatro barras, están disponibles las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración (en función
de θ2, ω2 y α2).
Las ecuaciones de posición son:

BD= L21+ L22−2 ( L1 ) ( L2 ) cos ⁡( θ2)

√
L23+ L24−BD 2
−1
γ =cos ( )
2 ( L3 ) ( L 4 )

−L2 sen θ 2+ L 4 sen γ

θ3 =2 tan−1
[ L1 + L3−L2 cos θ2−L 4 cos γ ]
L2 sen θ2−L3 sen γ
θ 4=2 tan −1
[ L2 cos θ2+ L4−L1−L3 cos γ ]
Ecuaciones de Velocidad:

L2 sen(θ 4 −θ2)
ω 3=−ω 2
[ L3 sen γ ]
L2 sen (θ3 −θ4 )
ω 4=−ω2
[ L4 sen γ ]
Las ecuaciones de aceleración se presentan como:

α 2 L2 sen ( θ2−θ 4 ) + ω22 L2 cos ( θ2 −θ4 ) −ω 24 L4 +ω32 L3 cos ( θ4 −θ3 )

α 3=
L3 sen ( θ4 −θ3 )

α 2 L2 sen ( θ2−θ 3 ) +ω22 L2 cos ( θ2−θ3 ) −ω 23 L4 cos ( θ 4−θ 3 ) +ω32 L3

α 3=
L4 sen ( θ 4−θ 3 )