Mecánica de Maquinaria

Ing. Efrén Toala Morán M.Sc.

Universidad Politécnica Salesiana
Periodo 61
Cinemática y Mecanismos
Traslación, rotación y movimientos
Traslación, rotación y movimientos

Es interesante considerar el movimiento de un cuerpo rígido o eslabón, que

implica tanto la posición de un punto como la orientación de una línea sobre
el eslabón, algunas veces llamada la POSTURA (POSE) del eslabón.

En vista de esto es importante analizar el comportamiento de un cuerpo en

base a su traslación, rotación y movimientos.
Traslación

Una definición de traslación es:

Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo desplazamiento.

Por consiguiente, el eslabón conserva su orientación angular. La traslación no

debe efectuarse a lo largo de una trayectoria recta, debe ser curvilínea. Si el
trayecto es recto, entonces será el caso especial de traslación rectilínea y la
trayectoria y el desplazamiento serán los mismos.
Traslación
La figura muestra el eslabón AB movido a una nueva posición A′B′ por
traslación gracias al desplazamiento AA′ o BB′ los cuales son iguales, es decir:

𝑹𝐴′ 𝐴 = 𝑹𝐵′𝐵
Rotación

Como definición de rotación se tiene que:

Puntos diferentes del cuerpo sufren desplazamientos diferentes, y por

lo tanto, existe una diferencia de desplazamiento entre dos puntos
cualesquiera elegidos.

El eslabón ahora cambia su orientación angular en el marco de referencia, y

todos los puntos tienen desplazamientos diferentes.
Rotación

La figura muestra el mismo

eslabón AB movido de su posición
original en el origen por rotación
de un cierto ángulo.

El punto A permanece en el
origen, pero B se mueve a través
del vector de diferencia de
posición.

𝑹𝐵′𝐵 = 𝑹𝐵′𝐴 – 𝑹𝐵𝐴

Movimiento Complejo

El caso general de movimiento complejo es la suma de los componentes de

traslación y rotación. Consiste en mover el mismo eslabón tanto por
traslación como por rotación.

El desplazamiento resultante complejo será el mismo, ya sea si primero se

hace girar y luego trasladar o viceversa, esto se debe a que los dos factores
son independientes.
Movimiento Complejo
Desplazamiento total = componente de traslación + componente de rotación

𝑹𝑩′′𝑩 = 𝑹𝑩′ 𝑩 + 𝑹𝑩′′𝑩′

Análisis gráfico de la posición de
mecanismos articulados

Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se
requiere sólo un parámetro para definir por completo las posiciones de todos
los eslabones.
El parámetro usualmente elegido es el ángulo de eslabón de entrada.
En este caso se muestra como 𝜽𝟐 .
Análisis gráfico de la posición de
mecanismos articulados
Se quieren hallar 𝜽𝟑 y 𝜽𝟒 , y se conocen las longitudes de los eslabones.
Como ejemplo se numera el eslabón de bancada como 1 y el motriz
como 2.
Análisis gráfico de la posición de
mecanismos articulados
Ventaja mecánica
La potencia 𝑃 en un sistema mecánico se define como el producto punto o
escalar del vector de fuerza 𝐹 y el vector de velocidad 𝑉 en cualquier punto:

𝑷 = 𝑭 ∙ 𝑽 = 𝑭 𝒙 𝑽𝒙 + 𝑭 𝒚 𝑽𝒚

En un sistema rotatorio, la potencia 𝑃 se transforma en el producto del par de

torsión 𝑇 y de la velocidad angular 𝜔 la que, en dos dimensiones, tiene la
misma dirección (𝑧):

𝑷 = 𝑻𝝎
Ventaja mecánica

La potencia fluye a través de un sistema pasivo y:

𝑷𝒆𝒏𝒕 = 𝑷𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 + 𝒑é𝒓𝒅𝒊𝒅𝒂𝒔

La eficiencia mecánica se define como:

𝑷𝒔𝒂𝒍
𝜺=
𝑷𝒆𝒏𝒕
Ventaja mecánica

La ventaja mecánica (𝑚𝐴 ) se define como:

𝑭𝒔𝒂𝒍
𝒎𝑨 =
𝑭𝒆𝒏𝒕
Ventaja mecánica
La ventaja mecánica responde a los cambios de los ángulos 𝝂 y 𝝁 de manera opuesta
a la relación de velocidad angular. Si el ángulo de transmisión 𝝁 se va a cero la
ventaja mecánica también se va a cero; pero cuando el ángulo 𝝂 se va a cero (lo que
puede y hace dos veces por ciclo en un mecanismo de Grashof), ¡la ventaja mecánica
se vuelve infinita!.
Rotación

Desplazamiento angular.-
El cambio de la posición angular, el cual puede
medirse como una diferencial 𝑑𝜃 , se llama
desplazamiento angular.
La magnitud de este vector es 𝑑𝜃, medida en
grados, radianes o revoluciones, donde 1 𝑟𝑒𝑣 =
2 𝜋 𝑟𝑎𝑑.
Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la
dirección de 𝑑𝜃 siempre es a lo largo de este eje,
específicamente, la dirección se determina con la
regla de la mano derecha.
Rotación
Velocidad angular.-
El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce como velocidad
angular 𝜔 (omega). Como 𝑑𝜃 ocurre durante un instante de tiempo 𝑑𝑡, entonces:
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡

Aceleración angular.-
La aceleración angular 𝛼 (alfa) mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad
angular. La magnitud de este vector es:
𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡
Rotación

Velocidad angular constante.-

Si la aceleración angular del cuerpo es constante, 𝛼 = 𝛼𝑐 , entonces integrando las
ecuaciones base se obtiene un conjunto de fórmulas que relacionan la velocidad
angular, la posición angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas ecuaciones son:

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑐 𝑡
1
𝜃 = 𝜃0+ 𝜔0 𝑡 + 𝜔𝑐 𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼𝑐 𝜃 − 𝜃0
Rotación.- Movimiento del punto P

Velocidad.-
La magnitud de la velocidad de 𝑃 se calcula al dividir 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 entre 𝑑𝑡 de modo
que:
𝜐 = 𝜔𝑟
Aceleración.-
La aceleración de 𝑃 puede expresarse en función de sus componentes normal y
tangencial. Como 𝑎𝑡 = 𝑑𝜐Τ𝑑𝑡 y 𝑎𝑛 = 𝜐 2 Τ𝜌 donde 𝜌 = 𝑟𝜐 y 𝛼 = 𝑑𝜐Τ𝑑𝑡, tenemos:

𝑎𝑡 = 𝛼𝑟

𝑎𝑛 = 𝜔 2 𝑟
Ejemplo 1

Una cuerda es enrollada alrededor de una

rueda que inicialmente está en reposo como se
muestra en la figura.

Si una fuerza aplicada a la cuerda le da una

aceleración 𝑎 = (4𝑡) 𝑚Τ𝑠 2 , donde 𝑡 está en
segundos, determine, en función del tiempo,
(𝑎) la velocidad angular de la rueda, y (𝑏) la
posición angular de la línea 𝑂𝑃 en radianes.
Ejemplo 1
Datos:
𝑎𝑝 𝑡 = (4𝑡) 𝑚Τ𝑠 2
𝑟 = 0,2𝑚

𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
𝑎𝑝 𝑡 = 𝛼𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜔= ⇒ = (10𝑡 2 ) 𝑟𝑎𝑑/𝑠
4𝑡 𝑚Τ𝑠 2 = 𝛼 0,2𝑚 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛼 = 20𝑡 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝜃 𝑡
න 𝑑𝜃 = න 10𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝜔 0 0
𝛼= = (20𝑡)𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑑𝑡
𝜽 = 𝟑, 𝟑𝟑𝒕𝟑 𝒓𝒂𝒅
𝜔 𝑡
න 𝑑𝜔 = න 20𝑡 𝑑𝑡
0 0

𝝎 = 𝟏𝟎𝒕𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔
Ejemplo 2

El motor mostrado en la fotografía se usa para hacer

girar un ensamble de rueda y el ventilador contenido
dentro del bastidor. Los detalles del diseño se
muestran en la figura adjunta.

Si la polea 𝐴 conectada al motor comienza a girar

desde el punto de reposo con una aceleración angular
constante de 𝛼𝐴 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , determine las
magnitudes de la velocidad y aceleración del punto 𝑃
sobre la rueda, después de que la rueda 𝐵 ha girado
una revolución. Suponga que la banda de transmisión
no resbala sobre la polea ni sobre la rueda.
Ejemplo 2
Datos:
𝛼𝐴 = 𝛼𝐶 = 2 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2
𝑟𝐴 = 0,15𝑚 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜃𝐵 = 1𝑟𝑒𝑣 = 6,283𝑟𝑎𝑑
𝑟𝐵 = 0,4𝑚 1𝑟𝑒𝑣

2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝜐 = 𝜔𝐴 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵
𝜃𝐵 = 1𝑟𝑒𝑣 = 6,283𝑟𝑎𝑑 8,188 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 0,15𝑚 = 𝜔𝐵 0,4𝑚
1𝑟𝑒𝑣
𝜔𝐵 = 3,07 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠
𝑠 = 𝜃𝐴 𝑟𝐴 = 𝜃𝐵 𝑟𝐵
𝜃𝐴 0,15𝑚 = 6,283𝑟𝑎𝑑 0,4𝑚 𝑎𝑡 = 𝛼𝐴 𝑟𝐴 = 𝛼𝐵 𝑟𝐵
𝜃𝐴 = 16,76𝑟𝑎𝑑 2 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2 0,15𝑚 = 𝛼𝐵 0,4𝑚
𝛼𝐵 = 0,75 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼𝑐 𝜃 − 𝜃0
𝜔𝐴2 = 0 + 2(2 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2 )(16,76𝑟𝑎𝑑 − 0)
𝜔𝐴 = 8,188 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠
Ejemplo 2
𝜐𝑃 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵 = (3,07 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)(0,4𝑚)
𝝊𝑷 = 𝟏, 𝟐𝟑𝒎/𝒔

(𝑎𝑃 )𝑡 = 𝛼𝐵 𝑟𝐵 = 0,75 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2 0,4𝑚

(𝑎𝑃 )𝑡 = 0,3𝑚/𝑠 2

(𝑎𝑃 )𝑛 = 𝜔𝐵2 𝑟𝐵 = 3,07 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2

0,4𝑚
(𝑎𝑃 )𝑛 = 3,77𝑚/𝑠 2

𝒂𝒑= (𝑎𝑃 )𝑡 𝟐 + (𝑎𝑃 )𝑛 𝟐 = 0,3𝑚/𝑠 2 2 + 3,77𝑚/𝑠 2 2

𝒂𝒑= 𝟑, 𝟕𝟖 𝒎Τ𝒔𝟐
Gracias…!!!