Principales componentes de un sistema electromecánico y sus ecuaciones.

Sistema de control de posición – Servomotores

En la industria, un Servomotor es aquel que lleva incorporado un sensor de rotación, un amplificador de

error y está diseñado específicamente para ser usado en un sistema de control. El objetivo de un
Servosistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la posición de referencia .

Figura 1. Sistema de Control de Posición

E(s) Ea (s) Ѳ m ( s)
Ѳm ( s ) +¿ Ki n Ѳ L ( s)
Kr Ka
- s ( ( La s + Ra ) ( J eq s+b eq ) + K i K b )

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de control de posición de la Figura 1

Función de transferencia del circuito

ѲL (s) Kr Ka K in
=
Ѳ r ( s) s ( La s + Ra ) ( J eq s+b eq ) + s K i K b + K r K a K i n

J eq =J m +¿

b eq=bm +¿
K b :constanta de fuerza contra−electromotriz

K i :constanta del par del motor .

K b :constanta de fuerza contra−electromotriz

T m : par del motor .

J m :momento de inercia del motor .

J L :momento de inerciade la carga .

v b : voltaje contra−electromotriz .

Ѳ m : posicion del eje del motor .

Ѳ r (t ) : posicion angular del cursor del potenci ómetro de entrada .

Ѳ c (t ) : posicion angular del cursor del potenci ómetrode salida .

 b m : coeficiente de friccion viscosa del motor .

Ra :resistencia de la armadura del motor .

La : Inductancia de laarmadura del motor .

  K r :constanta de ganancia del potenciometro

n :relación de engranajes n1 /n 2
Solenoide

Un solenoide está formado por un circuito eléctrico, un acoplamiento electromecánico (transductor) y un

sistema mecánico de traslación, según se muestra en la fi gura 3. Para obtener el modelo matemático
del solenoide, se considerarán tres etapas: un circuito R-L, la transducción (conversión de energía
eléctrica a mecánica) y la parte mecánica de traslación.

Figura 3. Solenoide formado por un circuito eléctrico y un sistema mecánico de traslación.

K s =(Nw/amp) es la constante del solenoide.

M= masa del vástago

X= desplazamiento del vástago.

Eléctrica Acoplamiento electromecánico Mecánica

1 1
I ( s ) =V ( s ) F s ( s )=K s I (s) X ( s )=F (S) 2
Ls+ R m s + bs+k
Representación en bloques:

V(s) 1 I(s) Ks F(s) 1 X(s)

2
( Ls+ R ) m s +bs +k
Su semejanza, pero las variables intermedias se pierden:

V(s) X(s)
Ks
2
(Ls+ R)(ms +bs+ k )
Válvula de control

El elemento de control final es el mecanismo que altera el valor de la variable regulada, en respuesta a la
señal de salida que se obtiene de un dispositivo de control de manejo manual o por alguna manipulación
manual directa.

  En instalaciones de control automático; éste consta normalmente de dos  partes  Un  activador
que  traduce la  señal de  salida del dispositivo  controlador en una  acción que comprende una
gran  fuerza o  la  manipulación  de  una energía  de gran magnitud, y un dispositivo que responde a la
fuerza del activador y que ajusta el valor de la variable regulada.

U X Q
ACTUADOR CUERPO
Señal de Desplazamiento Variable
control manipula

Q(S ) Kv
Gv = =
U ( S) τ v ∗s +1

Q ( S )=Variable manipulada
U ( S )=senal proveniente del controlador y actua sobre la v álvula
K v =ganancia de la v álvula

τ v =constante de tiemo de la v álvula

C v =coeficiente de flujo de la v álvula

MOTOR DC

Los motores de CD pueden producir el campo magnético necesario para su funcionamiento a través de
electroimanes, o en su defecto, mediante imanes permanentes. Éstos últimos son de alta popularidad, y
en este caso son de fácil acceso lo cual permite desarrollar más fácilmente aplicaciones educativas como
el presente caso.

Los motores de C.D. de imán permanente pueden clasificarse de acuerdo con el tipo de diseño de la
armadura de la siguiente manera (Kuo, 1996):

• De núcleo de Hierro

• De devanado superficial

• De bobina móvil

Figura 4.0 Circuito de motor D.C.

Ecuaciones en el tiempo

Con referencia al circuito de la Figura 4.0, haciendo uso de la ley de Ohm y la ley de voltajes de Kirchhoff
se obtiene:

di(t )
L =v ( t )−Ri ( t )−Ea( t) (1)
dt
La ecuación de la sección mecánica viene dada por el modelo:
 dw(t )
T m ( t )=J + Bw(t)
dt

Donde:

 T m ( t ) torque del motor

 B es el coeficiente de fricción equivalente al motor y la carga montados sobre el eje del motor

 J es el momento de inercia total del rotor y de la carga con relación al eje del motor

 w(t) es la velocidad angular del motor

dw(t)
J =T m ( t )−Bw ( t )( 2)
dt

La fuerza contraelectromotriz esta dada por la siguiente ecuación:

Se asume que existe una fuerza proporcional, K a entre el voltaje inducido en la armadura y la velocidad
angular del eje del motor.

Ea ( t )=K a w (t)(3)

Se supone la siguiente relación electromecánica que establece que el torque mecánico es proporcional, K m, a la
corriente eléctrica.

T m ( t )=K m i ( t ) (4)

- Representación de las ecuaciones en funciones de transferencia.

Se aplica la transformada de Laplace a las 4 ecuaciones diferenciales:

Lsi ( s )=v −Ri ( s )−E a ( s ) (8)

Jsw ( s )=T m v−Bw( s)(9)

Ea ( s )=K a w(s)(10)
T m ( s )=K m i ( s ) (11)

Las ecuaciones para obtener como resultado las funciones de transferencia siguientes para las salidas i,w,Ѳ.

i(s) Js + B
=
v (s) LJ s 2+ ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a

w( s) Km
= 2
v (s ) LJ s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a

Ѳ(s) Km
=
v (s) LJ s + ( RJ + LB ) s2 +( RB+ K m K a ) s
3

AEROGENERADOR

En esta sección se muestra el modelo matemático de un aerogenerador como de la figura 5. Es decir

para un aerogenerador que tiene un generador eléctrico del tipo WRSG, que se puede representar por
el diagrama de bloques de la figura. Como puede observarse se trata de un sistema multivariable cuyas
entradas son la velocidad del viento v, el ángulo de referencia de las palas βr, la corriente de campo If y
la carga eléctrica RL. Como salidas está la velocidad angular de la turbina ωr y la potencia generada Pg.
El diagrama de la figura 4 ilustra con más detalle el mecanismo, mostrando como la velocidad del viento
v mueve la turbina y genera el par τa que produce la velocidad angular ωr. La velocidad angular ωg en el
eje del generador es producida después del engranaje.
 Figura 5. Aerogenerador con inversor a la red eléctrica

Ecuaciones que definen la parte mecánica del sistema.

dwG ( C o +av )
JT 2
+ f T wG =C G−
m m

Ecuaciones que definen la caracterización de la máquina (motor funcionando como generador)

C G=k∗i

e=k∗wG

Ecuación de malla del inducido, evidencia la caida de tensión inductiva:

di
L + r =u −e
dt i C

La relación de ajuste de la tensión continua del inversor.

uC =A∗x (t∗−τ d )

Donde:
C e Momento de par debido al viento ( N . m)

w e Velocidad angular de rotación ( rad

seg )
, teniendo en cuenta N en RPM .
e

J e Momento de inercia=¿ 210 Kg .m2

v Velocidad del viento ( ms )

we
m Relación de transmisión m= =15
wg
e Fuerza Electromotriz
iCorriente Inducida
w g Velocidad Angular

C G Par Electromagnético

k Costante de par de fuerza electromotriz k=0,415 ( SI )

r Resistenciadel inducido , incluye lade la bobinade alisado :r=0,6Ω
f Coeficiente de fricción viscoso definido en 1000rpm por un par igual a 0,125 Nm

J G Momento de inercia , J G=32 x 10−4 kgm

L Inductancia total del circuito inducido , L=6 Ω

Función de transferencia.
δ I (s ) e−τ s d

G 1 ( s )= =
δ X ( s ) (Ls+r )

δ ΩG ( s ) 1
G 2 ( s )= =
δX s( ) (J T s+ f T)
SISTEMA DE LEVITACIÓN MAGNÉTICA
El sistema se halla conformado por un electroimán, el cual ejerce una fuerza de atracción sobre
una esfera metálica, esta fuerza depende de la posición que tenga la masa.  Se emplea una
fuente luminosa y una foto-celda que permiten tener un voltaje cuya magnitud es función
directa de la posición que ha adoptado la esfera.

Este servo-sistema puede inducir en objetos metálicos pequeños, un estado

de posición determinado; el sistema funciona en base a los principios
electromagnéticos y fotoeléctricos., como se puede observar en la figura 22

La ecuación dinámica viene dada por:

 
 
 

Es decir:
 
        
 

Para linealizar las ecuaciones, Se considera una esfera de masa = 2.6 gr, diámetro = 2.0 cm.

dmin = 1.0 cm. (Distancia mínima de flotación.  Si d < dmin, la esfera es atraída fuertemente
hacia el imán).

dmax = 3.0 cm. (Distancia máxima de flotación. Si d > dmax la esfera cae).

dmedio = 2.0cm.  (Distancia promedio a la cual la esfera se mantiene en suspensión).

Xo = 0 (referencia)

Io = 600 mA

Vfuente = 30 V
k1 = 1.176 N/m

k2 = 0.059 N/A

 
La ecuación de la fuerza ejercida por el electroimán, dentro de la región
lineal se representa de la siguiente manera:
 

F = 1.176 x + 0.059 I    (44)

 

Donde x e I  son los valores de posición y corriente con respecto a los

valores referenciales de Xo e Io.
 

Las relaciones entre el flujo magnético, la fuerza magnetomotriz y la

reluctancia son idénticas a las existentes entre la corriente, el voltaje y la
resistencia en un circuito eléctrico, de la formulación de la energía cinética
del sistema y la energía potencial se tiene que:
                                           
                                                                                                                      (45)
 
 
Conociendo que:

 
L = 0.478H

R = 50 

c = constante de linealización

c = k2

 
Rescribimos 45 y obtenemos:
 

   
                                                                                                                    (46)

Rescribiendo la ecuación 44 que describe la dinámica del sistema se tiene:

    (47)
 
En el equilibrio, la fuerza magnética compensa el peso de la masa, y se supone que la corriente
en este estado es Io.  Si se escribe la corriente como:

    (48)
 
Si se expande la función alrededor de x = 0 e I = Io y despreciando términos
de orden superior, se obtiene:
 
    (49)
 
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 46 se determina la
función de transferencia del electroimán, como sigue:
 
    (50)

De lo cual, al despejar la función de transferencia y reemplazar los valores de k 1, k2 y m se

obtiene la siguiente expresión:

    (51)

Aplicando la transformada de Laplace a 46, se obtiene la siguiente igualdad:

    (52)

Reordenando esta expresión se tiene:

    (53)
Obteniéndose la siguiente función de transferencia de la planta:
     (54)

Diagrama de bloques de la planta:

Figura 23  Diagrama de bloques de la planta

Fotosensor: H(s) = 13.2

Diagrama de bloques del sistema de control

 

Figura 24 Diagrama del sistema de control

    (55)
Bibliografia:

https://dademuch.com/2018/05/24/servomotores-sistema-de-control-de-posicion/

https://es.scribd.com/document/443171979/Funcion-de-transferencia-de-una-valvula-de-control-pdf