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Control De Un Motor DC Para Una Máquina

Centrífuga
Correa Camacho Nicolas❑1

Romero Agudelo Giovanny Alexander❑2

Velásquez Molina Karen Paola❑3

Resumen

En el presente proyecto se realizó un montaje en el cual se encontraba un motor DC que

contaba con la potencia ideal para realizar un movimiento de centrifugado, se tuvo en cuenta
que el motor debía tener un control que se desarrolló a partir del software LabView
adicionalmente se realizó una interfaz gráfica con el fin de mejorar la comunicación con el
usuario y optimizar el proceso de centrifugado para que este montaje fuera equipado en un
laboratorio clínico.

Palabras clave— Centrífuga, control, potencia,optimizar,software.

Abstract

In the present project, an assembly was carried out in which a DC motor was selected that had
the ideal power to carry out a spinning movement, it was taken into account that the motor will
have a control that, from the LabView software, additionally a graphical interface in order to
improve communication with the user and optimized the spinning process so that this assembly
was equipped in a clinical laboratory.

Keywords— Centrifuge, control, power, optimize, software.

1. Objetivos

1.1. Objetivo General.

Establecer, mediante un método matemático, el control de velocidad de un motor DC,
generando así, diferentes entradas de velocidad para una máquina centrífuga en un laboratorio
clínico.

1.2. Objetivos Específicos.

1C. C. Nicolás, Universidad Militar Nueva Granada, Colombia, u5600036@unimilitar.edu.co

R. A. Giovanny, Universidad Militar Nueva Granada, Colombia, u5600054@unimilitar.edu.co
V. M. Karen, Universidad Militar Nueva Granada, Colombia, u5600061@unimilitar.edu.co
 ● Desarrollar el circuito adecuado para el correcto funcionamiento de un motor DC.
● Investigar los procedimientos acordes para el planteamiento del modelo matemático y
su implementación.

2. Introducción

En el constante avance del desarrollo científico y su respectiva evolución en el campo de la

medicina, ayudando tanto como al diagnóstico y tratamiento de enfermedades, ha cambiado la
manera y forma de analizar los problemas presentados, tal como el desarrollo de máquinas
para el diagnóstico de enfermedades; que a partir de su funcionamiento, puede llegar a salvar
vidas.
Al tener en cuenta este planteamiento, y las problemáticas que se presentan a la hora de
realizar un diagnóstico en un laboratorio clínico, por falta de un adecuado control de velocidad
en las máquinas centrifugadoras a la hora de realizar la combinación de fluidos corporales con
agentes que ayudan con la identificación de ciertos patógenos, se pueden llegar a perder
algunas características esenciales para los diagnósticos.
Por esta razón en este trabajo se busca establecer mediante un método matemático, el control
de velocidad de un motor DC, generando así, diferentes entradas de velocidad para una
máquina centrífuga en un laboratorio clínico.

3. Marco teórico

● Método Ziegler y Nichols

Si bien el controlador PID empleado por Ziegler y Nichols fue un Taylor Fulscope 100 [1], el
controlador proporcional-integral-derivativo (PID) ha sido ampliamente usado en los procesos
industriales por ser simple, robusto y confiable, en comparación con los otros procesos, los
cuales se presentan en la Tabla I.

TABLA I. ECUACIONES PROCESOS. [1]

El controlador consta de tres componentes sumadas, una reacciona al error en la medición

entre el valor deseado o referencia y la variable a controlar, otro término reacciona ante la
integral del error en el caso de que tengamos un error en estado estacionario que no se corrige
con el primer término [2], generando una respuesta gráfica como se presenta en la Fig. 1.
 Figura 1. Respuesta de controlador PID. [1]

● Motor DC

El motor eléctrico permite la transformación de energía eléctrica en energía mecánica, esto se

logra mediante la rotación de un campo magnético alrededor de una espira o bobinado que
toma diferentes formas. Al pasar la corriente eléctrica por la bobina ésta se comporta como un
imán cuyos polos se rechazan o atraen con el imán que se encuentra en la parte inferior; al dar
media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de comportarse como imán,
pero por inercia se sigue moviendo hasta que da otra media vuelta y la corriente pasa
nuevamente repitiendo el ciclo haciendo que el motor rote constantemente. [3]

● Centrifugación

La centrifugación es un método por el cual se pueden separar sólidos de líquidos de diferente

densidad mediante una fuerza centrífuga. La fuerza centrífuga es provista por una máquina
llamada centrifugadora, la cual imprime a la mezcla un movimiento de rotación que origina una
fuerza que produce la sedimentación de los sólidos o de las partículas de mayor densidad. [4]

● Etapa de potencia

Se utilizó un transistor BJT, una de las aplicaciones m·s tÌpicas del BJT es su uso como
amplificador de corriente alterna. Dicha aplicación consiste en un sistema capaz de amplificar la
señal de entrada en un factor de ganancia determinado, que ser· la relaciÛn de salida sobre la
entrada. [5]
 Figura 2. Esquema de transistor NPN. [5]

4. Cálculos matemáticos

Para comprender el comportamiento del motor, se desarrolla un modelo matemático, en el cual

se realizaron los respectivos cálculos matemáticos que simulan el funcionamiento de un motor
DC, el cual se puede observar en la Fig. 3.

Figura 3. Circuito de motor. [6]

En donde:

R= resistencia del motor.

L= inductancia del motor.
W= velocidad angular.
T= torque del motor.
J= Momento de inercia.
i= corriente.
B= coeficiente de fricción.

● Malla

di(t) +
v( t)¿ Ri( t )+ L Ea(t)
dt

di(t )
L = v(t)- Ri( t)−Ea(t) (1)
dt

● Parte mecánica K a

Jdw (t)
Tm(t )= + B w(t)
dt

→ Torque motor

dw(t)
J =Tm (t)−Bw (t ) (2)
dt

Se asume que existe una relación proporcional, Ka entre el voltaje inducido en la armadura y la
velocidad angular del eje del motor.

● Ea(t)=K a w(t ) (3)

● Tm(t)=Kmi(t ) (4)

Transformada de la placa

lsi( s)=v (s)−Ri (s )−Fa(s ) (5)

J sw ( s)=Tm (s)−Bw (s) (6)

Ea( s)=K a w (s ) (7)

Tm( s)
Tm(s)=K m i(s) → (8)
Km

Reemplazar 7 y 8 en 5

Tm(s) Tm
Ls =v (s)−R −K a w( s) (9)
Km Km

Despejando v(s)
 (R+ Ls)Tm (s)
v(s)= + K a w( s) (10)
Km

De la 6 despejar velocidad angular

Tm(s)
w (s )= (11)
Js +B

Sumando

(R+ Ls)Tm( s) Tm( s) (12)

v(s)= +Ka
Km Js + B

Factor Tm (s)

R+ Ls K a
v(s)= ( Km
+
Js +B )
Tm ( s) (13)

(R+ Ls)(Js+ B)+ K a K m

v(s)= Tm( s)
K m (Js + B)
(14)

Tm(s) K m (Js + B)
→ = 2 → FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
v (s) LJs ❑ +( RJ + LB) s+ RB+ K m K a
(15)

Así mismo, se obtuvieron las otras funciones de transferencia, de cada aspecto respecto al
voltaje inicial. En el presente proyecto se tiene en cuenta la de la velocidad angular, ya que es
este aspecto, el que se controlará.

Fuerza contraelectromotriz - voltaje:

Ea(s) K m K a❑
= 2
v ( s) LJ s ( RJ + LB)s+ RB+ K m K a
(16)

Corriente de armadura - voltaje:

i(s) Js +B
=
v (s) LJ s 2(RJ + LB)s + RB+ K m K a
(17)

Velocidad angular - voltaje:

W ( S) Km
= 2
V ( S) LJ s ( RJ + LB)s + RB+ K m K a
(18)

Posición - voltaje:

θ(s) Km
= 2
v (s) LJ s (RJ + LB)s + RB+ K m K a
(19)

Luego de realizar el modelo del motor, se simuló el comportamiento de este en el software

MATLAB, por medio de la herramienta SIMULINK, como se observa en la Fig. 4.

Figura 4. Ecuación de transferencia mediante Simulink ®.

Donde:

Obteniendo de esta manera, la gráfica de la figura 5.

Figura 5. Respuesta gráfica de la función de transferencia.

● DESARROLLO DEL CONTROL

En la etapa de control, se empleó el método de Ziegler y Nichols, en donde se establecieron los
valores de las constantes (k, τ , L), (ver figura 6), para conocer los valores del controlador PID.
Estos datos se tomaron de la gráfica obtenida a partir de la simulación de la función de
transferencia de la velocidad-voltaje, teniendo como base la tabla 1.

Figura 6. Respuesta gráfica del motor, empleando método de Ziegler y Nichols.

A partir de la figura anterior, se establece que:

L=2
τ =2.7
K=12

Reemplazando en las ecuaciones de la tabla 1, se obtienen los siguientes valores para el

controlador PID, como se muestra en la Tabla II.

TABLA II. CONSTANTES CONTROL PID

CONTROL KP τi τd

PID 0.135 4 1

Las constantes obtenidas en la tabla 2, se emplean en el controlador PID, simulado en el

Software LABVIEW; la adquisición de los valores para este programa, se realizó mediante un
dispositivo de adquisición de datos (NI DAQ ®) el cual permite la lectura de la velocidad del
motor y a su vez, se realizaba la programación respectiva a la velocidad que el usuario
ingresaba en la interfaz (ver figura 7). Esta interfaz de usuario, también permite controlar la
acción de la centrífuga, estableciendo el tiempo de operación, se cuenta con un botón
encargado de indicar cuando el dispositivo, está preparado para su activación, adicionalmente,
el operador tiene la posibilidad de controlar el estado de inicio y/o apagado, permitiendo así, la
comunicación entre el dispositivo y el usuario.

En la figura 8 se observa la programación empleada para la interfaz de usuario, en donde se

emplean los bloques “DAQ Assistant”, los cuales, permiten establecer la conexión con la tarjeta
de adquisición, además se emplea el bloque del controlador PID, que permite recibir los datos
de lectura de la tarjeta, controlarlos, y por último programar el motor.

Figura 7. Interfaz gráfica.

 Figura 8. Componentes interfaz gráfica.

5. Conclusiones

Se logró establecer el control de un motor DC a partir de un modelo matemático, que se

encargaba de impulsar el movimiento de centrífuga de un montaje; en el que se introducen los
tubos de ensayo que tengan el fluido a centrifugar en un laboratorio clínico, encontrando así,
una relación importante respecto al ámbito médico con la ingeniería.También se observó la
importancia de la implementación de una interfaz gráfica, que mejora la comunicación con el
usuario, lo que hace que el equipo sea mucho más práctico, generando un mayor impacto, en
dado caso de una patente, finalmente se desarrollaron habilidades que ayudan al análisis y
ejecución en el ámbito de control y otras áreas del conocimiento.

REFERENCIAS

[1] V. M. Alfaro Ruíz, “Actualización Del Método De Sintonización De Controladores De Ziegler Y Nichols,” Rev.
Ing., vol. 15, no. 1–2, 2011.
[2] S. Pid, C. Blocks, and U. Pro, “Control clásico aplicado a la planta,” pp. 53–79.
[3] P. Jorge, V. Patiño, and L. En, “Instituto Profesional y Técnico de Veraguas Curso : Máquinas Eléctricas
( Taller V ) Tema : N ° 1 Motores de Corriente Continua Grado : XII-A y C Electricidad Motores de corriente
directa ( C . D .),” no. Taller V, pp. 1–18, 2018.
[4] A. Mercado, “Sustentación De Título Por Suficiencia Profesional - Centrifugacion,” p. 2015, 2014.
[5] R. Carrillo and J. I. Huircan, “El Transistor como Amplicador,” Univ. La Front. Casilla, pp. 1–6.
[6] Duarte, C., & Quiroga, J. (2010). Algoritmo PSO para identificación de parámetros en un motor DC. Revista
Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia, (55), 116-124.
 Nicolás Correa Camacho Estudiante de séptimo semestre de ingeniería
Biomédica de la universidad Militar Nueva Granada en Colombia.

Giovanny Alexander Romero Agudelo Estudiante de séptimo semestre de

ingeniería Biomédica de la universidad Militar Nueva Granada en Colombia.

Karen Paola Velasquez Molina Estudiante de séptimo semestre de

ingeniería Biomédica de la universidad Militar Nueva Granada en Colombia