Implementación de un motor DC con control lógica difusa

1. Introducción
Se usara Labview 2011, y Matlab para los cálculos de la función de transferencia.

2. Modelado del motor DC

Nos basaremos en un modelo lineal de corriente continua usando la forma de Matlab (polos y
ceros, respuesta en frecuencia, respuesta de dominio de tiempo, etc.), a forma de diseñar un
controlador, y cómo simular los sistemas de bucle abierto y en bucle cerrado bajo SIMULINK.

a. Sistema físico
Considere la posibilidad de un motor de corriente continua, cuyo circuito eléctrico de la
armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la Figura 1.

Figura 1: Representación esquemática del motor de corriente continua.

El rotor y el eje se supone que es rígido. Se debe en cuenta los siguientes valores para los
parámetros físicos:

Momento de inercia del motor 𝐽 = 0.01 𝑘𝑔. 𝑚2

Amortiguación (fricción) del sistema mecánico 𝑏 = 0.1 𝑁𝑚𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝐾 = 0.01 𝑁𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅 = 1Ω
Inductancia eléctrica 𝐿 = 0.5 𝐻

La entrada es el voltaje inducido V en voltios (impulsado por una fuente de tensión). Las
variables medidas son la velocidad angular del eje en radianes por segundo, y el ángulo del
eje 𝜃 en radianes

b. Sistema de ecuaciones
El par del motor, T, está relacionada con la corriente del inducido, i, por un factor
constante K:
 𝑇 = 𝐾𝑖 (1)

La fuerza contraelectromotriz (emf), Vb, está relacionada con la velocidad angular por:

𝑑𝜃
𝑉𝑏 = 𝐾𝜔 = 𝐾 (2)
𝑑𝑡

En la figura 1 podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton

junto con la ley de Kirchhoff:

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 2
+𝑏 = 𝐾𝑖 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑𝜃
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾 (4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

c. Función de transferencia
Utilizando la transformada de Laplace, ecuaciones (3) y (4) se puede escribir como:

𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠) (5)

𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) = 𝑉 (𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠) (6)

Donde s denota el operador de Laplace. De (6) podemos expresar l (s):

𝑉 (𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠)
𝐼(𝑠) = (7)
𝑅 + 𝐿𝑠
y sustituir en (5) para obtener:

𝑉 (𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠)
𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠) = 𝐾 (8)
𝑅 + 𝐿𝑠

Esta ecuación para el motor de corriente continua se muestra en el diagrama de

bloques en la Figura 2.
 Figura 2: Un diagrama de bloques del motor de corriente continua

De la ecuación (8), la función de transferencia a partir de la tensión de entrada, V (s),

para el ángulo de salida 𝜃 Sigue directamente.

𝜃(𝑠) 𝐾
𝐺𝑎 (𝑠) = = (9)
𝑉 (𝑠) 𝑠[(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2 ]

Desde el diagrama de bloques en la Figura 2, es fácil ver que la función de

transferencia a partir de la tensión de entrada, V (s), a la velocidad angular 𝜔, es:

𝜔(𝑠) 𝐾
𝐺𝑣 (𝑠) = = (10)
𝑉 (𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2
Sin considerar la parte inductiva y amortiguación (fricción) del sistema mecánico
𝜔(𝑠) 𝐾
𝐺𝑣 (𝑠) = = (10)
𝑉 (𝑠) 𝑅𝐽𝑠 + 𝐾 2

3. Representación en Matlab
La función de transferencia anterior se puede introducir en Matlab definiendo el numerador y
el denominador polinomios, utilizando las convenciones del cuadro de herramientas del
MATLAB. Los coeficientes de un polinomio en s se introducen en un orden descendente de las
potencias de s.
Además, vamos a hacer uso de la función conv (A, B), que calcula el producto (convolución) de
los polinomios A y B. Abra la M-file motor.m. Ya contiene la definición de las constantes del
motor:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
La función de transferencia (9) se puede introducir en MATLAB en un número de maneras
diferentes.
1
 Como 𝐺𝑎 (𝑠) se puede expresar como 𝐺𝑣 (𝑠). 𝑠 podemos entrar en estas dos funciones
de transferencia por separado y combinarlos en serie:

>> aux = tf(K,conv([L R],[J b]))

aux =
0.01
------------------------
0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1
Continuous-time transfer function.

>> Gv = feedback(aux,K)
Gv =
0.01
---------------------------
0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1001
Continuous-time transfer function.

>> Ga = tf(1,[1 0])*Gv

Ga =
0.01
-------------------------------
0.005 s^3 + 0.06 s^2 + 0.1001 s
Continuous-time transfer function.

Aquí, hicimos uso de la retroalimentación de la función para crear una conexión de

realimentación de dos funciones de transferencia y el operador de multiplicación *,
que está sobrecargado por la clase LTI de la caja de herramientas Sistema de control
(Toolbox) de tal manera que se calcula el producto de dos funciones de transferencia.

Es conveniente marcar las entradas y salidas de los nombres de las variables físicas
que representan:

Gv.InputName = ’Voltage’;
Gv.OutputName = ’Velocity’;
Ga.InputName = ’Voltage’;
Ga.OutputName = ’Angle’;
 Ahora llamando al motor desde el espacio de trabajo, tenemos tanto la velocidad (Gv)
y la posición (Ga) transferir las funciones definidas en el espacio de trabajo.

4. Análisis
La caja de herramientas del sistema de control ofrece una variedad de funciones que nos
permiten examinar las características del sistema.
a. En el dominio del tiempo y respuesta en frecuencia
Como es posible que desee trazar las respuestas para la velocidad y el ángulo en una
figura, que es conveniente agrupar las dos funciones de transferencia en un solo
sistema con una entrada, la tensión, y dos salidas, la velocidad y el ángulo:
G = [Gv; Ga];
b. Otra forma es la de convertir primero 𝐺𝑎 en su representación de espacio de estado y
luego añadir una producción extra de ser igual al segundo estado (la velocidad):
G = ss(Ga)
set(G,'c',[0 1 0; 0 0 1],'d',[0;0],'OutputName',{'Velocity';'Angle'})
Tenga en cuenta que esta extensión del modelo de espacio de estados con una
producción adicional que hay que hacer en un comando conjunto con el fin de
mantener las dimensiones consistente.
Ahora, podemos graficar las respuestas paso, impulsos y la frecuencia del modelo de
motor:
figure(1); step(G);
figure(2); impulse(G);
figure(3); bode(G);
Step Response
From: Voltage
0.1

0.08
To: Velocity

0.06

0.04

0.02
Amplitude

0
4

3
To: Angle

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)
 Impulse Response
From: Voltage
0.2

0.15

To: Velocity
0.1

0.05

Amplitude
0
0.1

0.08
To: Angle

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (seconds)

Bode Diagram
From: Voltage
0
To: Velocity

-100

-200
0
Magnitude (dB) ; Phase (deg)
To: Velocity

-90

-180
200
To: Angle

-200
0
To: Angle

-180

-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

5. Diseño de control
Vamos a diseñar un controlador con retroalimentación, esto con la finalidad de ver el
error y así poder controlar la salida.
6. Modelo en Labview

7. Fuzzy

8. Implementación

En la figura de abajo se muestra el diagrama esquemático de un sistema de control en lazo

cerrado de velocidad de un motor de CD.
 Figura 3: Diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad de un motor de CD.

Figura 4: Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de un motor de CD.

Para poner en marcha el sistema de la fi gura 1.16, se considerarán las siguientes

configuraciones:
• Entrada de referencia (o comportamiento deseado)
• Comparador
• Amplificador de ganancia ajustable

1. Entrada de referencia (o comportamiento deseado)

En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un
cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el régimen transitorio.
Puesto que las formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no
necesariamente de la misma magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada
que indique una referencia; en este caso será una señal tipo escalón. Lo anterior se obtiene
con un potenciómetro de 10 KΩ al aplicar un voltaje de Vcc = ±5v, como se indica en la figura
de abajo. El voltaje de salida Vo es el voltaje de referencia ajustable r(t ), que se aplicará al
sistema de control de velocidad.
 Figura 5: Generación de una entrada de referencia constante.

2. Comparador
En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores operacionales se usará el
amplificador operacional MC1741 (o LM741), mientras que la identificación de sus terminales
se observa en la figura de abajo.

Figura 6: Identificación de terminales del amplificador operacional MC1741.

Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual

compara la entrada de referencia r(t ) con la salida del sistema y(t ), para que, en el caso de
que haya alguna diferencia entre dichas señales (señal de error distinta de cero), el
controlador dosifique la energía suministrada al proceso por medio del elemento final de
control.
La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador operacional en
configuración de sumador algebraico, donde las resistencias R son de 100 KΩ, según se indica
en la figura de abajo.
 Figura 7: Amplificador operacional como sumador algebraico (comparador).

3. Amplificador de ganancia ajustable

Uno de los resultados más importantes de los sistemas retroalimentados es el hecho de llevar
a cabo variaciones de ganancia, con lo que se logrará modificar las características de respuesta
de los sistemas de control. En principio se muestra un amplificador cuya ganancia está dada
por la función de transferencia G(s) = − impedancia de retroalimentación R2 /impedancia de
entrada R1: G(s) = −R2/R1.
El circuito mostrado en la figura de abajo es un amplificador operacional conectado como
amplificador inversor. Se aprecia que el voltaje de salida en el terminal 6, dado por Vo =
(−R2/R1)Vi , corresponde al voltaje de entrada Vi amplificado (R2/R1) veces, pero con
polaridad invertida; esto es, como el amplificador operacional está conectado en
configuración de entrada inversora, la terminal número 3 de entrada no inversora está
referida a tierra.

Figura 8: Operacional en configuración de amplificador inversor.

Para corregir el signo negativo de la configuración anterior, se debe emplear otro amplificador
inversor en cascada, con ganancia unitaria, considerando que R1 = 10 KΩ.
Para la etapa del amplificador en sí, R2 se elige de 1 KΩ, y R3 es una resistencia variable
(potenciómetro lineal) de 100 KΩ, con lo que es posible variar la ganancia del amplificador en
un rango de 0 < Kp < 100 unidades. Lo anterior es precisamente un control proporcional Kp ,
cuya función de transferencia es:
 𝑅3
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 = −
𝑅2

Figura 9: Control proporcional con ganancia ajustable, R1 = 10 KΩ, R2 = 1 KΩ y R3 = 100 KΩ.

La variación de ganancia de voltaje no tendrá la potencia necesaria para mover al motor de

CD, por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia. Esto se logra al agregar
dos transistores de potencia: PNP y NPN (TIP32 y TIP31, respectivamente). La identificación de
terminales se observa en la siguiente figura.

Figura 10: Identificación de terminales de los transistores de potencia.

La figura de abajo contiene el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del

conjunto de amplificadores operacionales.

Figura 11: Control proporcional Kp de ganancia ajustable, donde Vo = (–R3/R2)Vi.

El proceso por controlar es propiamente la velocidad del motor, por lo que se considera un
motor de CD de imán permanente, con características de 6 a 12 voltios y máximo de 1
ampere.
 Para lograr una regulación automática de velocidad se deberá agregar un sensor cuya función
será detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcional a dicho
torque. Tal comportamiento corresponde a un tacómetro, y puede ponerse en marcha por
medio de un motor de CD adicional, conectado al revés; este segundo motor debe tener
características análogas al primero de ellos. La configuración resultante se observa en la
siguiente figura.

Figura 12: Proceso por controlar y sensor.

Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los
elementos a considerar para formar una configuración de lazo cerrado, se procederá a llevar a
cabo la conexión entre componentes con el propósito de obtener la configuración final.
La configuración del circuito final se muestra a continuación.

Figura 13: Sistema retroalimentado de control de velocidad; las etapas I a V son, respectivamente: la referencia, el
comparador, la ganancia ajustable, el proceso por controlar y el sensor.

A continuación se muestra el circuito con todos los valores de las resistencias y los op-Amp y
los transistores NPN y PNP.
 Figura 14: Circuito implementado en la simulación de Proteus

Diagrama de bloques del sistema

Tarjeta de
PC
Adquisicion

Encoder
Fotoelectrico

Motor PWM