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PRCTICA 1: Identificacin del modelo de un motor de C.C.

con entrada en escaln de tensin



Objetivos:
Caracterizar un motor de C.C.
Determinar las constantes K y .
Simulacin del funcionamiento de un motor de C.C. en
ViSim.

Guin:
Principios de funcionamiento de un motor de C.C. de
excitacin independiente.
Conocimientos tericos del modelo matemtico del
motor de C.C. de excitacin independiente.
Ensayo experimental.
Simulacin.


-1- Motor de C.C. de excitacin independiente





-2- Funcin de transferencia de un motor de C.C.

Un motor de c.c. est formado por un estator o inductor que es la
parte fija del motor y un rotor o inducido que es la parte mvil. El
desarrollo de los elementos, para crear el modelo matemtico, tanto del
rotor como del estator, una vez que se les somete a una d.d.p., es el
que muestra la figura siguiente.


Donde :
V
i
Tensin de alimentacin del rotor
R
i
Resistencia del bobinado del
rotor
L
i
Coeficiente de autoinduccin del
bobinado del rotor
? Velocidad angular de giro
J Momento de inercia equivalente
B Coeficiente de rozamiento viscoso



En la figura 1, podemos observar que no existe conexin elctrica Entre el rotor
y el estator.
Fig. 1. Esquema de un motor de C.C.
Determinamos ahora el diagrama de bloques de nuestro objeto motor.









Donde:

V
i
Tensin de alimentacin del
rotor
? Velocidad angular
G
(s)
Funcin de transferencia del
motor


o K Ganancia del sistema
o s Variable compleja
o Constante de tiempo





Determinar el modelo matemtico

1) Que sucede en el inducido

Al aplicar una tensin V
i
al inducido, circula por el una corriente I
i
.
Por circular esta corriente I
i
, por el rotor, se inducir una fuerza
contra electromotriz (ley de Lenz toda corriente se opone a la causa
que la produce) cuyo valor vendr determinado por la expresin


b b
K V
(1)

siendo K
b
la constante de fuerza contraelectromotriz y ? la velocidad
angular.

Aplicando la ley de Ohm la tensin til ser:

( ) ( ) ( )
( )
dt
t dI
L t i R t K t V
i
i i b i
+
(2)

Considerando 0
i
L H, entonces:


( ) ( ) ( ) t I R t K t V
i i b i

(3)


Fig. 2. Funcin de transferencia de un motor de C.C.

El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo
tanto, un par motor. Este ser pues igual a:

(4)




Suponiendo B 0



(5)


Despejando I
i
(t) de la segunda ecuacin y sustituyndola en la primera.
Nos quedar una ecuacin diferencial de primer orden (solo aparece la primera
derivada), de grado 1 (la incgnita ? est elevada a 1) y con coeficientes
constantes.




(6)



El procedimiento de resolucin de la ecuacin diferencial, se puede
realizar mediante el empleo de la transformada de Laplace (anexo 1) o
mediante integracin directa.





( )
( )
( ) 1 t s
K
s V
s ?
G
s
+
(7)


b
K
1
K
(8)


b p
i
K K
J R
t


(9)


Ensayo experimental

Introducimos una tensin de entrada en escaln del tipo
i
V 0 t 0v. 0 t

( )
( )
( ) t ? B
dt
t d?
J t I K
i
+
p


( )
( )
dt
t d
J t I K
i p



( )
( ) ( ) t V t ? K
d
t d?
K
J R
i b
p
i
+

t





Aplicando este tipo de seal obtendremos de la ecuacin diferencial:

( )
1
]
1

t
i
e V K t 1
(10)

Cul ser la velocidad angular cuando t tiende a infinito?

Ya que el cociente

t
tiende a 0 el
lim
x
es

igual a K.V
i


i
t
t
i
t
K.V e 1 V k
lim

1
]
1




(11)
Mientras que en el instante inicial
( ) 0
lim
0

t
t
(12)





Es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2 % del valor final. A
partir de 0


si hacemos t = ??entonces

( )
i
0.632
i
V K 0.632
e
1
1 V K t ?
1
]
1

3 2 1
??????? ?




Fig. Oscilograma de la seal de entrada
















Simulacin





Del plot 1 se observa que
la tensin aplicada al
inducido una vez superado
el transitorio es:
V
i
= 4357



PLOT 1




Del plot 2 se observa
que el valor
estacionario de la
velocidad es:
121904 r.p.m.







Determinaremos ahora K

V
rpm
279.7888
4'357
1219'04
V
?
K 1219'04 ? V K
i
i


Para determinar ?




Anexo 1

Resolucin de la ecuacin diferencial por la transformada de
Laplace

La aplicacin de la transformada de Laplace en ambos miembros de la
ecuacin 6 conduce a que:

( ) ( ) s Vi s K s
K
J R
b
p
i

,
_



(a1)

Siempre que se suponga la velocidad del motor nula en el instante
inicial, es decir ( ) . . . 0 0 m p r t .
Reordenando (a1) se obtiene la funcin de transferencia del motor.


PLOT 2
( )
( ) 1
1
1
+

s
K
s
K K
J Ri
K
s Vi
s
b p
b


Siendo
b
K
K
1
y
b p
i
K K
J K



(a2)



Aplicacin de la transformada de laplace en (10)

Si aplicamos al motor un escaln de tensin de valor V
i
, su transformada
de laplace ser:

( )
s
V
s V
i
i


De forma que sustituyendo en (7) se obtiene

( )
( ) 1
1
+

s s
K V s
i


Expresin que puede ponerse en la forma:

( )
1
]
1

+

1
]
1

1
1
1
1
s s
K V
s s
K V s
i i


(a3)





(a4)




(a5)





Aplicando la transformada inversa de Laplace.

( ) ( ) [ ]
1
]
1

t
i
e K V s L t


1
1
1




(a6)




Resolucin de la ecuacin diferencial por integracin directa

La ecuacin diferencial se puede poner en la forma:
( )
( ) Q t R
dt
t d
+





(a7)


Siendo
J R
K K
R
i
p b

y
J R
K V
Q
i
p i


Reconsidera que:

( ) [ ]
( )
( )
t R t R t R
e R t e
dt
t d
e t
dt
d

+



Multiplicando miembro a miembro por
t R
e



( ) [ ]
( )
( ) R t
dt
t d
e t
dt
d
e
t R t R
+



Sustituyendo (a9) en (a7)

( ) [ ]
t R t R
e Q e t
dt
d



( )



dt e Q e t
t R t R


( ) cte e
R
Q
e t
t R t R
+



La constante de integracin se calcula a partir de las condiciones
iniciales.
0 t , 0 , y a partir de (a12)
R
Q
C




De forma que sustituyendo en (a12)

( )
R
Q
e
R
Q
e t
t R t R





( ) [ ]
t R
e
R
Q
t

1


Considerando los valores de R y Q que haga a (10)





(a8)





(a9)




(a10)

(a11)


(a12)












(a13)




(a14)