UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD

DEL CUSCO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA
Laboratorio de Control I

DOCENTE:
INFORME PREVIO
Msc. Ing. Roger J. Coaquira Catillo
EXPERIENCIA 3:
NOMBRE:
IDENTIFICACION DE PARAMETROS
Gabriela Morales Soto
CODIGO:
145022

CUSCO-PERÚ
2021

INFORME PREVIO EXPERIENCIA 3

IDENTIFICACION DE PARAMETROS
1. OBJETIVOS 

Identificar el modelo de una planta. Analizar la respuesta en el tiempo del

modelo hallado. 

2. INFORME PREVIO 

a) Hallar el modelo matemático del motor DC que se muestra en la figura 1,

considere ea (voltaje de armadura) como entrada y la velocidad angular como
salida. 

Fig
ura 1: Motor DC

A partir del modelo matemático del motor DC, separaremos el modelo en

dos partes:

1.-PRIMERA PARTE (ANALISIS CIRCUITAL)

Realizamos un análisis de la malla del circuito:

di (t)
ea ( t )=Rai ( t ) + La +eb (t)
dt

Ordenando la ecuación:

di( t)
La =ea ( t )−Rai−eb ( t ) (1)
dt

Entonces eb representa la fuerza contra electromotriz [volts] .Es una tensión

generada que resulta cuando los conductores de la armadura se mueven a
través del flujo de campo establecido por la corriente del campo.
2.- SEGUNDA PARTE (ANALISIS MECANICO)

A través de un análisis de cuerpo libre:

1 dθ(t )
T ( t )=J + Bθ(t )
dt

Ordenando la ecuación:

dθ(t)
J =T (t )−Bθ(t) (2)
dt

T (t) es el torque del motor DC, B representa al coeficiente de fricción

equivalente al motor y la carga montados sobre el eje del motor, J es el
momento de inercia total del rotor y de la carga con relación al eje del motor,
dθ(t )
Ɵ es la velocidad angular del motor y representa la aceleración
dt
angular.

Para hallar la función de trasferencia hallamos las ecuaciones generales

correspondientes al sistema.

eb ( t )=Kaθ(t ) (3)

Donde Ka es la constante contra electromotriz [v/rad s]

T ( t )=Kmi(t ) (4)

Y Km es la constante de Torque [Nm / A]

3.- FUNCION DE TRANSFERENCIA

Aplicamos la transformada de Laplace a las ecuaciones (1), (2), (3), (4)

Lasi ( s )=Ea ( s )−Rai ( s )−Eb ( s ) ( 5 )

Jsθ ( s )=T ( s )−Bθ ( s ) ( 6 )

 Eb ( s )=Kaθ ( s ) (7)

T ( s ) =Kmi(s ) (8)

Reemplazamos (7),(8) en (5)

T (s ) T (s)
La s =Ea ( s )−Ra −Kaθ ( s ) (9)
Km Km

Ordenando la ecuación (9)

T (s ) T (s )
Ea ( s )=La s + Ra + Kaθ ( s)
Km Km

De la ecuación (6) hallamos la velocidad angular:

T ( s)
θ ( s )=
Js+ B

Nos pide la salida en función de la velocidad angular por lo tanto:

T (s )=θ ( s ) (Js + B)(10)

Reemplazando (10) en (9)

( Las+ Ra )( Js+ B )
Ea ( s )= θ ( s )+ Kaθ ( s)
Km

Ea(s) ( Las+ Ra ) ( Js +B )+ KaKm

=
θ( s) Km

FT:

θ( s) Km
= 2
Ea(s) s + ( LaB+ RaJ ) / LaJ s +( RaB+ KaKm)/ LaJ

b) Usando el software Matlab simule el modelo del motor cuando la entrada es un

escalón y considerando: 
1) J = 1,6E − 6; Inercia del motor kg − m2 
2) b = 1,4E − 6; Coeficiente de fricción viscosa N − m − s/rad 
3) Ke = 0,0436; Constante de fuerza contra electromotriz V /rad/s 
4) Km = 0,0436; constante de torque del motor N − m/A 
5) R = 17; Resistencia del motor ohm 
6) L = 9,35E − 3; Inductancia del motor en H 
c) Describa en que consiste el toolbox de identificación de sistemas de Matlab

El sistema de identificación de sistemas (System Identification Toolbox) genera diferentes

funciones en MATLAB, bloques adicionales en Simulink y una aplicación que permite crear
modelos matemáticos de sistemas dinámicos a partir de la función de transferencia con los
datos de entrada-salida medidos. Permite crear y utilizar modelos de sistemas dinámicos
que no se pueden modelar fácilmente a partir de especificaciones o principios básicos.
Utiliza datos de entrada y salida del dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia
para identificar funciones de transferencia de tiempo continuo y tiempo discreto, modelos
de procesos y modelos de espacio de estados.