UNIVERSIDAD POLITECNICA DE TLAXCALA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA:

CONTROL DE ROBOTS

TRABAJO:

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE C. D.

CATEDRATICO:

ING. TOMÁS ISAÍAS FLORES PORTILLO

PRESENTA:

ABEL NOHPAL BRIONES

GRADO Y GRUPO: 9° F
 

INTRODUCCIÓN
En la teoría de control, el concepto de función de transferencia se puede encontrar
muchas de las veces en la ingeniería de control, en dónde su objetivo principal es
determinar el comportamiento de algún sistema sin importan su índole, cómo puede ser
eléctrico, mecánico, electroneumático, y dependiendo del tipo de sistema se aplicarán
las condiciones que rigen a dicho sistema. Considerando que siempre esta presente
una señal de entrada y por consiguiente una señal de salida, muchas de las veces al
obtener la función de transferencia del sistema es posible encontrar algún factor común
en ejemplos prácticos en donde se ven implicados los amplificadores operacionales es
muy fácil observar la trazabilidad y dado que se dejo expresado en su expresión más
simple se puede adecuar para cualquier ejemplo en dónde los parámetros sean los
mismos y sustituyendo para determinados valores con el fin de no tener que volver a
calcularlo.
Asimismo, al obtener la función de transferencia esto nos permitirá analizar el
comportamiento de un determinado proceso, y para ello podemos hacer uso del control
para obtener las constantes del control PID según el método de Ziegler-Nichols y
sintonizar las el regulador sin tener que conocer las ecuaciones de la planta según
nuestras necesidades.

OBJETIVO GENERAL
Determinar la función de transferencia para un motor de corriente directa. Mediante la
determinación del modelo matemático según el tipo de sistema. Para analizar el
comportamiento del sistema según el tipo de orden que este presente.
MARCO TEÓRICO
MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
Se utilizan en casos en los que es importante el poder regular continuamente la
velocidad del eje y en aquellos casos en los que se necesita de un toque de arranque
elevado. Para funcionar, el motor de corriente continua o directa precisa de dos
circuitos eléctricos distintos: el circuito de campo magnético y el circuito de la armadura.
 El campo magnético permite la transformación de energía eléctrica recibida por la
armadura en energía mecánica entregada a través del eje.
 El campo magnético actúa como una especie de catalizador que permite la
transformación de energía en la armadura.
Los motores eléctricos son máquinas que transforman en energía mecánica la
energía eléctrica que absorben por sus bornes.
Atendiendo al tipo de corriente utilizada para su alimentación, se clasifican en:
Motores de corriente directa
 De exitación independiente.
 De excitación serie.
 De exitación (Shunt) o derivación.
 De excitación compuesta (compund).

PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR ELÉCTRICO

Los motores eléctricos son dispositivos que transforman energía eléctrica en energía mecánica.
El medio de esta transformación de energía en los motores eléctricos es el campo magnético.
Existen diferentes tipos de motores eléctricos y cada tipo tiene distintos componentes cuya
estructura determina la interacción de los flujos eléctricos y magnéticos que originan la fuerza o
par de torsión del motor.
El principio fundamental que describe cómo es que se origina una fuerza por la interacción de
una carga eléctrica puntual q en campos eléctricos y magnéticos es la Ley de Lorentz:
F=q ( E+ v × B )
FFF
Donde:
q : carga eléctrica puntual
E : Campo eléctrico
v : velocidad de la partícula
B : densidad de campo magnético

REGULACIÓN DE LA VELOCIDAD
La corriente en la armadura de un motor se incrementa con la carga. Para un voltaje aplicado
constante, el incremento en la corriente de la armadura ocasiona una disminución en la fuerza
contraelectromotriz, lo que origina una caída en la velocidad del motor. La regulación de la
velocidad es una medida del cambio en la velocidad desde la ausencia de carga hasta la plena
carga. Cuando el cambio en la velocidad a plena carga se expresa como porcentaje de su
velocidad a plena carga, se llama regulación porcentual de la velocidad (RV%). En forma de
ecuación, la regulación porcentual de la velocidad es

N mnL−N mpc ω −ω mpc

RV %= x 100= mnL x 100
N mpc ω mpc
Donde N mnL ( N mnL ) es la velocidad sin carga y N mpc ( ωmpc ) es la velocidad a plena carga de un
motor de CD.
PÉRDIDAS EN UN MOTOR DE CD
La potencia de entrada a un motor de cd es eléctrica, y la de salida es mecánica. La diferencia
entre la potencia de entrada y la salida es la pérdida de potencia. Un motor de cd presenta las
mismas perdidas de potencia que un generador de cd.
Cuando se suministra potencia a un motor, una parte significativa se disipa en las resistencias
de la armadura y los devanados del campo como pérdidas en el cobre. El motor convierte la
potencia restante (potencia desarrollada) en potencia mecánica. Una parte de la potencia neta
disponible en el eje del motor.

Figura 1.1. Diagrama de flujo de potencia de un motor de corriente continua.

DESARROLLO
MODELO DE MOTOR DC
El dínamo de corriente directa básico consiste en un elemento con un armadura, escobas y
bobinas de campo en serie, paralelo o la combinación de ellas, el cual viene siendo usado
como un convertido básico de energía.
MODELO ELECTROMECÁNICO
Los elementos más importantes de un motor DC vienen representados por la figura 1.2

Figura.1.2. Modelo de un motor de C.D

Determinar la primera ecuación haciendo un análisis de malla en el circuito.

di ( t )
v ( t )=Ri ( t )+ L E (t )
dt a
Voltaje que pasa por la resistencia, más el voltaje de la bobina y la fuerza contraelectromotriz

di ( t )
v ( t )=Ri ( t )+ L =v ( t )−Ri ( t )−Ea ( t ) EC ( 1 )
dt
Es una tensión generada que resulta cuando los conductores de la armadura se mueven a
través del flujo de campo i f y se expresa por Ea ( t )
OBTENER LA ECUACIÓN DE LA PARTE MECÁNICA
dω ( t )
T m ( t )=J + Bω ( t ) EC ( 2 )
dt
Se obtiene del torque y de la aceleración de motor y su velocidad angular
Dónde:

T m ( t ) es el torque del motor

B es el coeficiente de fricción equivalente al motor y lacarga sobre el eje

J es elmomento de inercia
ω ( t ) es la velocidad angular del motor

OBTENER LA DINÁMICA DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

 di ( t )
v ( t )=Ri ( t )+ L =v ( t )−Ri ( t )−Ea ( t ) EC ( 1 )
dt
Se asume que existe una relación proporcional K a , entre el voltaje inducido en la armadura y la
velocidad del eje del motor.
Ea ( t )=K a ω ( t ) EC ( 3 )
Y se supone la siguiente relación electromecánico que establece que el torque es proporcional
k m a la corriente eléctrica.
T m ( t )=K m i ( t ) EC ( 4 )
Las siguientes ecuaciones describen el comportamiento de nuestro motor y se procede a
aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones.

di ( t ) Lsi ( s )=v ( s )−Ri ( s )−Ea ( s ) EC 5

v ( t )=Ri ( t )+ L =v ( t )−Ri ( t )−Ea ( t ) EC ( 1 )
dt

dω ( t ) J sω ( s )=T m ( s ) −Bω ( s ) EC ( 6 )
T m ( t )=J + Bω ( t ) EC ( 2 )
dt

Ea ( t )=K a ω ( t ) EC ( 3 ) Ea ( s )=K a ( s ) EC ( 7 )

T m ( t )=K m i ( t ) EC ( 4 ) T m ( s )=K m i ( s ) EC ( 8 )

Sustituimos EC 7 y EC 8 en la Ec 5
T m ( s) T ( s)
Ls =v ( s )−R m −K a ω ( s )
Km Km
( R+ L s ) T m ( s )
v ( s )= + K a ω ( s )( 9 )
Km
De la Ec 6 podemos obtener la velocidad angular despejando
T m (s )
ω ( s) = (10 )
Js+ B
( R+ Ls ) T m ( s ) T (s )
v ( s )= +Ka m
Km Js +B

R+ Ls K a
v ( s )= ( Km
+ T (s)
Js+ B m )
( R+ Ls )( Js+ B ) + K a K m
v ( s )= T m ( s ) (11 )
K m ( Js +B )
De esta forma podemos obtener la función de transferencia que relaciona la salida (torque) con
la entrada (voltaje)
T m ( s) K m ( Js+ B )
= 2
v ( s ) Lj s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a

RESULTADOS SOBRE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

TORQUE-VOLTAJE
T m ( s) K m ( Js+ B )
=
v ( s ) Lj s2 + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a

FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ-VOLTAJE
Ea ( s ) Km Ka
=
v ( s ) Lj s 2+ ( RJ + LB ) s+ RB + K m K a

CORRIENTE DE ARMADURA-VOLTAJE

i (s ) Js + B
=
v ( s ) Lj s 2+ ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a

VELOCIDAD ANGULAR-VOLTAJE
ω (s ) Km
= 2
v ( s ) Lj s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a

POSICIÓN-VOLTAJE
θ (s ) Km Ka
= 2
v ( s ) s ( LJ s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a ) + RB + K m K a

CONCLUSIONES
A partir del modelo matemático se puede modelar mediante espacio de estados partiendo de
las ecuaciones diferenciales obtenidas. En dónde el estudio de los sistemas dinámicos consiste
en cuatro factores fundamentales y con respecto a las funciones de transferencia se puede
operar de forma estacionario y esta depende del tiempo mientras que en el espacio
estacionario ya no depende del tiempo.

ESPACIO DE ESTADOS
1.Definir un modelo que represente las relaciones entre diversas variables del sistema
2.Obtener un modelo matemático que describa adecuadamente las relaciones dinámicas
3.Aplicar alguna metodología matemática para analizar el comportamiento del sistema
cuando es aplicada alguna señal externa y/o condiciones iniciales.
4.Aplicar alguna metodología matemática para modificar el comportamiento del sistema de
tal manera que obtengamos una respuesta satisfactoria.
A partir del espacio de estado y dado que se obtiene en este particular caso seis constantes
antes mencionadas en los resultados se puede realizar una simulación en Simulink haciendo el
uso de la función de transferencia, cabe mencionar que a partir de la función de transferencia
de sustituyen los valores y se puede modelar para ver sus diferentes respuestas que son de
igual forma seis casos distintos.