SEMINARIO

P1) La Figura 1; muestra esquemáticamente el sistema de control de posición angular (ángulo de azimut) de una antena
de comunicaciones. Así mismo, se muestran literalmente los parámetros del sistema. Halle el diagrama de bloques y la
función de transferencia del sistema. (5P)

Figura 1.

SOLUCIÓN P1

El circuito electromecánico del sistema es:

Ѳi(t) m Ѳ0(t)
+
El diagrama de bloques Tm
Kp del sistema es:
+

b
Y la función de transferencia del sistema es:

R
3 2
La J eq S +(¿ ¿ a J eq + La B eq )S + ( Ra Beq + K b K m ) S+ K p K A K m n
Rpta.
θ 0 (S) K p K A K m n
=
θ i (S) ¿

Donde:

N1
J eq =( J m + n2 J A ) ; B eq=( B m+ n2 B A ) ; n=
N2
 T 1 ( s)
P2) Escriba las ecuaciones que describen al sistema térmico de la Figura 2 y halle la función de transferencia .
Q( s)

Figura 2.

SOLUCIÓN P2

Variación de calor en el interior de la cámara:

T 1−T 2 dT1
q− =C1 (1)
R1 dt

Variación de calor en la pared:

T 1−T 2 T 2−T a dT2

− −¿ C2 (2)
R1 R2 dt

Hallando la transformada de Laplace a (1) y (2) con condiciones iniciales nulas tendremos:

( R1 C1 S+ 1 ) T 1 (S)−T 2 (S)=R1 Q(S) (3)

−R 2 T 1 ( S ) + ( R1 R2 C 2 S+ R 1+ R 2 ) T 2 ( S)=R1 T a(S) (4)

En el sistema tenemos que la salida es T1 (S ) y existen dos entradas, la fuente de calor q y la entrada perturbadora
T a.

Finalmente, por superposición, hacemos T a ( S ) =0 en (4), luego hallar T 2 ( S ) y la reemplazamos en (3), de donde
obtenemos:

T 1 (S) R 1 ( R 1 R 2 C 2 S + R1 + R 2 )
= Rpta.
Q(S) ( R 1 C 1 S+1 ) ( R1 R 2 C 2 S+ R1 + R2 ) −R2
P4) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de velocidad siguiente.

Parámetros del sistema:

Jm y JL: Masa inercial del motor y carga, respectivamente.

Bm y BL: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente.

Ra y La: Resistencia e inductancia de armadura del motor.

Km: Constante del motor.

Kb: Constante de fuerza contra electromotriz del motor.

Kt: Constante del tacómetro electromagnético.

Kp: Constante del controlador proporcional.

n=N2/ N1: Relación del tren de engranajes.

SOLUCIONARIO

En el detector de error

e=ω r−b (1)

Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es

b=K t ω 0 (2)

(2) en (1)

e=ω r−K t ω0 (3)

E( s)=W r (s)−K t W 0 (s ) (4)

A la salida del controlador (Amplificador)

v a =K p e (5)

V a (s)=K p E(s) (6)

En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)

d ia
v a =Ra i a+ L a +v b (7)
dt

Donde vb es la fuerza contra-electromotriz y es igual a

v b =K b ωm (8)

(6) en (5)

d ia
v a =Ra i a+ L a + K b ωm (9)
dt

V a (s)=R a I a (s)+ La s I a (s )+ K b W m ( s) (10)

1
I a ( s) = [V ( s )−K b W m ( s)]
R a+ L a s a
(11)
El torque motor es

T m=K m i a (12)

T m (s)=K m I a (s) (13)

En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual solo al torque de
carga, además reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de engranajes n

d ωm 1 d ωm 1
T m=J m + Bm ω m + 2 J L + B ω (14)
dt n dt n2 m m

1 1
T m (s)=J m s W m (s )+ B m W m (s)+ J s W m ( s)+ 2 B m W m ( s)
2 L (15)
n n

1
W m ( s )= T m (s )
1 1
( ) (
J m + 2 J L s+ B m+ 2 B m
n n ) (16)

La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n es

1
ω 0= ω m (17)
n

1
W 0 ( s)= W m (s) (18)
n

Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del sistema
 W 0 (s ) K m K p /n
=
W r (s) K b K m +K Rpta.
[( 1
) ( 1
)]
( R a ( s )+ La s ) J m + 2 J L s+ Bm + 2 BL +
n n n
m K p Kt

P3) Para el sistema mostrado en la Figura 3, halle la salida total Y(S). (5P)
 Figura 3

Solución P3

N=0 R=0
Y=Y 1 +Y 2 =T 1 R+T 2 N
Y=Y 1 +Y 2=Y N =0 +Y R=0
Y 1=Y N =0=T 1 R
Y 2 =Y R=0 =T 2 N

INTERCAMBIANDO LOS PUNTOS DE SUMA A Y B ELIMINANDO EL LAZO II Y SIMPLIFICANDO

HACIENDO N=0
HACIENDO R=0

DE ACUERDO AL PRINCIPIO DE LA SUPERPOSICION