Clase 2

Robótica y Automatización de Operaciones
Semana 2
Sesion_2
08/02/2021
Dr. Ing. Sixto Ricardo Prado Gardini

Robótica Industrial
Proceso Automatización Automatización
Industrial (A.I) Robotizada
Transforma materia,
Conjunto de técnicas que Uso de robots industriales
energía o información,
se aplican a un proceso en un proyecto de
en producto.
para que opere de forma automatización industrial.
autónoma.
SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

Automatización Industrial
Proceso productivo
Proceso
Automatizado

Por que incorporar

un R.I. en un
proceso productivo?
Productividad._ Reduce significativamente el tiempo

necesario para completar unitariamente cualquier tarea
industrial.
Flexibilidad._ Se adapta a la fabricación de una familia de

productos sin la necesidad de modificar y parar la cadena de
producción.
Calidad._ La repetibilidad de las tareas que llevan a acabo

los robots aseguran un alto nivel de calidad del producto final.
Seguridad Laboral._ Trabajan en actividades que pueden

suponer un alto riesgo para los operarios.
Entonces teniendo
tantas ventajas
técnicas y de
producción por que el
robot industrial no es
de uso masivo en la
Industria del Perú?
Es conveniente que toda empresa ¿Sese realizan
haga la siguiente
horas extras reflexión: ¿Cuál es el coste de no
¿Son los operarios que ¿Cuál sería la
automatizar? adicionales no
producción añadida si
intervienen en programadas para cumplir
operaciones manuales: los plazos de se eliminasen los
exactos, consistentes entrega? tiempos de parada
y seguros, turno a turno, programados
todo el día? y no programados?
¿Varía mucho la ¿Cuál es la relación

producción turno entre la producción
a turno? que se obtendría con
¿Se producen errores
el tiempo tecnológico
frecuentes en las
¿Se ha y la producción
operaciones
interrumpido la actual?
manuales que
producción porque implican reprocesos
un operario no o rechazos?
estaba disponible?
También se pueden identificar casos en donde directamente no conviene robotizar:
Diversidad
Requerimientos elevada de piezas
de preparación distintas entre
muy elevados ciclos
Actitudes críticas a la Velocidad de

automatización por ejecución por
responsables/operarios. unidad muy
elevadas
Factores críticos de implantación
Su conocimiento permitirá anticipar aquellos riesgos e imprevistos que pueden desembocar en fracasos de las
expectativas, bien técnicas o económicas.
Análisis de Programación
Rentabilidad
Integración de Utillaje y
Procesos Herramienta
Seguridad y
Formación
espacios
La diferencia entre las empresas que han tenido éxito en

la implantación de la robótica está en la claridad de la
definición completa de lo que quieren hacer.
Las especificaciones técnicas, constituyen el documento

de trabajo que establece las reglas alrededor de las
cuales se desarrolla el trabajo del equipo interno de la
empresa, suministradores e integradores.
Identificando Problemas
Caracterizando el Problema
FUNCIONES DEL EVALUADOR DE FENOLOGIA
Contabilizar el
Contabilizar el número de
Marcar y evaluar número de frutos por
Sincronizar su
Reconocimiento 5 plantas por flores, cuajas, tonalidad: verde
información al
del campo a lote dando la frutos verdes pintón < 50%,
finalizar cada
evaluar forma de zigzag libres de plagas verde pintón >
lote.
al campo . ,luego ingresar el 50% y pintón 1;
dato a la cartilla. luego ingresar el
dato a la cartilla.
ETAPA DEL CULTIVO ETAPA VEGETATIVA ETAPA PRODUCTIVA
MES ENERO FEBRERO MARZO ABRIL MAYO JUNIO JULIO AGOSTO SETIEMBRE OCTUBRE NOVIEMBRE DICIEMBRE
SEMANA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
ETAPA FENOLÓGICA BROTE DESARROLLO VEGETATIVO FLORACION CUAJADO CRECIMIENTO DE BAYA INICIO DE COSECHA COSECHA
ESTE PERIODO
COM PRENDE DESDE LA
PICOS DE COSECHA
PODA
PODA HASTA LOS 40-50

DIAS
1° FLUJO
8 DIAS 7 DIAS CRECIMIENTO DE 25 DIAS 35 DIAS
ESTE PERIODO
FLOR CUAJADO BAYAS PINTONEO MADURACIÓN
COM PRENDE DESDE LA
DIAS
1° FLUJO
2° FLUJO
ESTE PERIODO
MADURACIÓN DE
COM PRENDE DESDE LA BROTES
2° FLUJO
DIAS
3° FLUJO MADURACIÓN DE BROTES
3° FLUJO
FLORACIÓN FLORACIÓN
MADURACIÓN DE
BROTES CRECIMIENTO DE BAYAS
MADURACIÓN
MADURACIÓN DE FRUTA
COSECHA COSECHA
Flores KILOS EJEC

COMPORTAMIENTO FLORACIÓN VS COSECHA - SEMANA FENOLOGICA - BILOXI
800 00 250
218
71184
700 00
69634
200
184 182
59352
600 00
159
500 00
48939 150
46573 46410 46346

132
114
400 00
38237 113
109 108 37287
35560 103
99 97
90 90 89 91 91 92 32350 100
87 88
300 00
80 84
79 79 79 27652
74 73 75 26049
69 71
23788
64 62
59 56
200 00
19626 55 19802
18077 17014
40 41 16332 50
14833
13259
100 00
21
6953
5360 4937
3430
1827
0
313 316 330 0
14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
2018
Que se entiende por el
diseño de una instalación
Automatizada-Robotizada?
Es la organización de las instalaciones físicas y del

flujo de material del proceso automatizado.
Implica determinar: el número de maquinas
automáticas, selección de las maquinas, los
utillajes mecánicos, los periféricos de las maquinas,
la instalación eléctrica, neumática e hidráulica y en
especial la distribución física de todos los
elementos mencionados tal que permita alcanzar
los objetivos de producción y un eficiente manejo
de materiales y de energía.
Cual es el producto final
del diseño de una
instalación automatizada-
Robotizada?
El Layout de Referencia o plano de la instalación de

manufactura.
Estudio de Tiempos Velocidad de Transporte
Hoja de ruta Tabla de cargas de trabajo en las Celdas
Tecnologías de Grupo Balanceo de líneas manufactura
Maquinas Automáticas Técnicas de análisis de flujo
Celda de Manufactura Requerimientos de Espacios y Ergonomía
CAD-CAE-CAM
Como asegurar la viabilidad técnica del proyecto de instalación automatizada sin
necesidad de adquirir (y por lo tanto comprar) e instalar físicamente los diferentes
equipos necesarios para su correcto funcionamiento?.



Debe asegurarse una transición natural entre lo virtual y lo real.
Impacto de la Robotización Industrial en el Perú
Una buena medida del conocimiento y capacidad que
existe en el campo de la robótica es la presencia de
“empresas integradoras” peruanas en una gran parte de
los proyectos de relacionados con la robótica industrial en
el Perú.
Un dato relevante de una positiva evolución de la R.I. en el

Perú es que las empresas medianas y grandes afincadas en
nuestro territorio acudan a empresas locales para el
desarrollo y puesta en marcha de sus proyectos de
automatización.
Perú presenta una total dependencia tecnológica en el

desarrollo de robots pero el conocimiento de los procesos
de ingeniería asociados a su implantación va
desarrollándose
SECCIÓN DE POSTGRADOde forma
DE C mas
IENCIAS DE positiva.
LA COMUNICACIÓN
Hay que destacar que la falta de formación técnica y cultura

de la innovación en la pequeña y mediana empresa está
dificultando la robotización de un número destacable de
actividades de fabricación de la pequeña manufactura.
El futuro de la Robótica pasará por el desarrollo de

aplicaciones muy concretas y específicas. Se imponen la
programación virtual, manipuladores de 7 ejes, control por
visión artificial, comunicaciones inalámbricas y mejora del
entorno e interactividad hombre-máquina.
Por otro lado, los robots tienden a ser más eficientes

energéticamente hablando, respetuosos con el medio
ambiente, más ligeros, con automatización flexible, más
resistentes, más polivalentes y capaces de usar nuevos
materiales.
Los puntos clave que apoyarán el crecimiento de la robótica en el Perú
en los próximos años son:
• La competencia global y nuevos mercados requerirán la
modernización y ampliación de la capacidad en las instalaciones
de producción.
• La colaboración hombre-máquina abrirá nuevas aplicaciones

ahora desconocidas.
• La disminución de ciclo de vida de los productos y el aumento de

la variedad de productos requerirá la automatización flexible.
• Las mejoras técnicas de los robots industriales aumentarán el uso

de robots en la industria en general y en las pequeñas y medianas
empresas, por ejemplo.
• La Industria 4.0 unirá de forma definitiva la realidad de la planta

con la realidad virtual.
Elementos terminales
El propósito de un robot es ejecutar tareas muy diversas que pueden
requerir de una amplia variedad de elementos terminales.
Esta diversidad ha provocado que los fabricantes de robots no

proporcionen este útil, que es suministrado aparte por los
desarrolladores o integradores de la aplicación.
El diseño de un elemento terminal debe hacerse considerando la

tecnología disponible en la planta, el grado de flexibilidad deseado y
su función dentro de la célula de trabajo.
Dependiendo de los requerimientos del trabajo se debe elegir entre

herramientas de sujeción, electroimanes o ventosas de vacío o bien
herramientas específicas para pintar, soldar, etc.
Elementos terminales
La muñeca puede tener de uno a tres

ejes de movimiento que permiten
dar la orientación de la herramienta,
mientras el manipulador le da su
posición.
Al configurar el robot se deben

considerar los esfuerzos en la
muñeca.
También, están dotados de un

sistema de cambio de herramientas.
Sistemas de Seguridad
La seguridad de las personas en las instalaciones
robotizadas es un aspecto crítico que debe tenerse
muy en cuenta en el diseño de la instalación.
La seguridad se logra definiendo procedimientos y

métodos operativos que todo el personal debe
conocer e instalando un conjunto de equipos
específicos de seguridad.
Estos equipos deben preverse en la fase de diseño y

suministro del sistema exigiendo a los fabricantes que
los tengan en cuenta en el suministro.
Los equipos de seguridad deben preverse en la fase de diseño y suministro del sistema
exigiendo a los fabricantes que los tengan en cuenta en el suministro. Estos sistemas están
fundamentados en dos principios:
• La ausencia de personas en el espacio controlado durante el
funcionamiento automático.
• La eliminación de los peligros o al menos su reducción durante las
intervenciones de reglaje, verificación de programa, puesta a punto
o mantenimiento en el espacio controlado.
Barreras materiales. Sistemas que impiden que el trabajador acceda a
la zona de peligro del robot. El sistema de protección se basa en la
combinación de altura y distancia con el propósito de no acceder al
punto peligroso.
Accesos a zona perimetral. En las puertas de acceso se implementan
interruptores de seguridad eléctricos que van conexionados al circuito
de seguridad de cerramientos general.

Sistemas optoelectrónicos de seguridad - barreras inmateriales. Se pueden instalar en

localizaciones específicas de acceso:
Cortinas fotoeléctricas. Dispositivos que forman una cortina de radiaciones ópticas que
detectan la interrupción de estas por un objeto opaco presente en la zona de detección
especificada.
Escáner láser. Es un sistema de seguridad que explora su entorno sin contacto por medio de un
haz láser infrarrojo. Es interesante para la detección de personas en áreas de alto riesgo.
Alfombras sensibles. Son interruptores eléctricos de área sensibles a la presión que pueden
detectar la presencia de personal no autorizado en áreas de trabajo peligrosas.

Posición del robot en células
Un robot industrial raramente trabaja como un elemento aislado.
Normalmente forma parte de un proceso de fabricación en el que debe
interactuar con otros muchos elementos como cintas transportadoras,
máquinas de producción, dispositivos de fijación, herramientas, etec. En
estas condiciones, la distribución de los mismos juega un papel esencial.
La definición de la distribución de los equipos es un proceso iterativo del

que debe resultar la especificación del tipo y número de robots a
utilizar, así como de los elementos periféricos, indicando la disposición
relativa de los mismos. Se define, e incluso diseña, los elementos
periféricos pasivos (mesas, alimentadores, etc.) o activos
(manipuladores secuenciales, máquinas CN, etc.) que intervienen en la
célula, y situarlos físicamente en el sistema. En este proceso iterativo es
clave la experiencia del equipo técnico responsable del diseño.
La utilización de herramientas informáticas, simuladores específicos

para robots y simuladores de sistemas de fabricación flexible facilitan
enormemente esta tarea.
Un simulador de sistemas robotizados permite, de manera rápida y

eficiente, evaluar las diferentes alternativas en cuanto al robot a utilizar
y la disposición física de todo el sistema.
Utilizando la interacción gráfica, se puede analizar qué robot de los

existentes en la librería del programa se adapta mejor a la tarea
programada, detectando posibles colisiones y verificando el alcance.

Así mismo permite ensayar diferentes estrategias de control de la célula
encaminadas a optimizar su funcionamiento. A la hora de decidir la
disposición del robot en la célula, cabe plantearse cuatro situaciones
básicas:
Robot en el centro de la célula. El robot se sitúa de modo que quede
rodeado por el resto de elementos que componen la célula. Se trata de
una disposición típica para robots de estructura articular, en la que se
puede aprovechar al máximo su campo de acción, que presenta una
forma de sección circular en planta.
La disposición del robot en el centro se usa frecuentemente en aquellas
aplicaciones en las que un robot sirve a una o varias máquinas como
aplicaciones de carga-descarga de máquinas herramientas, soldadura
por arco, paletización o ensamblado, en las que el robot debe alcanzar
diversos puntos fijos dentro de su área de trabajo.

Robot en línea. Cuando uno o varios robots deben trabajar sobre
elementos que llegan en un sistema de transporte, la disposición de
robots en línea es la más adecuada.
El ejemplo más representativo son las líneas de soldadura de carrocerías
de vehículos, en las que éstos pasan secuencialmente frente a sucesivos
robots alineados, cada uno de los cuales realiza una serie de puntos de
soldadura.

Robot Móvil. Permite seguir el

movimiento de la pieza en el caso
de que ésta se desplace sobre un
sistema de transporte continuo, de
modo que la posición relativa
entre pieza y robot durante el
tiempo que dura el proceso se
mantenga fija. Para ello es
necesario una precisa
sincronización de los dos
movimientos: transporte de la
pieza y transporte del robot.
Robot Móvil. Aumenta su espacio de trabajo. Por ejemplo, en la pintura
de carrocerías de coches. También en procesos de soldadura para piezas
de grandes dimensiones.
Asimismo, esta disposición del robot puede utilizarse cuando éste tenga
que dar servicio a varias máquinas, por ejemplo, para carga-descarga de
máquinas herramientas, obteniendo el máximo rendimiento del robot.
Una célula de robot móvil es apropiada cuando el robot está siguiendo a

algunas máquinas de herramientas con ciclos de procesamiento largos.
Uno de los problemas en el diseño de células de robots móviles es

encontrar el número de máquinas a las que tiene que servir el robot sin
originar tiempos muertos en ninguna de ellas.
Robot Suspendido. La base del robot se
dispone de forma invertida colgada de una
estructura.
En este caso, el robot tiene que estar

preparado para que su funcionamiento sea
correcto, como por ejemplo, en relación con
la lubricación.
Esta disposición aumenta la accesibilidad.

También la disposición puede hacerse
lateralmente con la superficie de la base
perpendicular al suelo sobre una estructura
adecuada.
Robot Suspendido. Las ventajas de esta disposición están relacionadas
con una menor necesidad de espacio de suelo, y se hace un mejor
aprovechamiento del área de trabajo, pues de este modo el robot
puede acceder a puntos situados sobre su propio eje vertical.
La desventaja es el mayor coste de construcción del sistema aéreo.
Las operaciones típicas donde se utiliza el robot suspendido son en

aplicación de adhesivos o sellantes, proyección de material (pintura,
acabado superficial, etc.), corte (chorro de agua, láser, etc.) y soldadura
al arco.

Integración con equipos y sistemas
En general, los robots son elementos de
una instalación de fabricación o de
montaje automatizada de la cual debe
recibir, y a la que debe proporcionar,
informaciones y materiales.
Forman parte de un sistema complicado

y controlado de flujo de materiales y de
información. En algunos sistemas más
avanzados se incluye la integración de la
información del almacén de materiales,
las máquinas de medida, control
automático de herramientas y el control
de calidad.
En los FMS, los robots realizan funciones de manipulación de piezas de

trabajo o de herramientas. Frecuentemente se equipan con sistemas de
cambio de pinzas o de herramientas. El control del robot recibe, a través del
sistema central de control, de programas de usuarios y de sensores
descentralizados, las informaciones correspondientes, las cuales regulan el
flujo de material e información y el ciclo de movimientos del robot.
Las funciones realizadas por el sistema de control abarcan:
• Control individual de cada una de las máquinas, transportes y demás

dispositivos, incluidos robots, que compongan la célula.
• Sincronización del funcionamiento de los diferentes dispositivos entre sí.
• Detección, tratamiento y recuperación de las situaciones anómalas de
funcionamiento que puedan presentarse.
• Optimización del funcionamiento conjunto de los dispositivos de la célula,
distribuyendo si es posible las funciones de manera dinámica, para así evitar
paradas por espera o acciones innecesarias.
• Interfase con el usuario, mostrando la información adecuada para que en
todo momento se conozca con el detalle necesario el estado del sistema, así
como permitiendo que el operador acceda, con las restricciones pertinentes,
al funcionamiento del mismo.
Las funciones realizadas por el sistema de control abarcan:
• Interfase con otras células, para permitir la sincronización entre ellas,
optimizando el funcionamiento de un sistema de fabricación flexible
compuesto por varias células.
• Interfase con un sistema de control superior que realiza básicamente
funciones de supervisión y actualización de programas cuando se
diese un cambio en la producción.
• En toda integración de sistemas, especialmente en las redes con
robots, existen generalmente grandes problemas y dificultades
debido a lenguajes de programación distintos. En estos casos existe lo
que se denominan puntos de intersección de comunicación y
protocolos de transmisión para los diversos elementos de los
sistemas, que por falta de normas y directrices se fabrican
normalmente según las necesidades de la empresa y dificultan el
Trabajo II
1) Identifique tres actividades nacionales, de preferencia regional, a la que pueda aplicar las
preguntas técnicas de la diapositiva 7?. Que instrumentos usaría para obtener y registrar
las respuestas a fin de darle un posterior procesamiento. A quien preguntaría?
2) Aplique técnicas formales que conozca para identificar problemas en los tres procesos
productivo del primer paso. Grafique y Explique.
3) Indique las ingenierías peruanas con capacidad de instalar una solución robotizada en la
industria (no las empresas que pueden adquirir una solución robotizada, si no, las que
pueden dar el servicio de instalación y mantenimiento post-venta).
4) Identifique y describa dos aplicaciones robotizadas que actualmente están funcionando en
la industria peruana (incluya el efector final en cada una de ellas).
5) Que ventajas tiene la Fabricación virtual cuando se usa como parte de la estrategia de una
solución robotizada real?. Indique cuatro softwares que usaría para tal fin y con que
propósito.
6) Identifique y describa las tecnologías mas usadas y como son usadas en una instalación
robotizada para seguridad del personal.
Trabajo II
Cual cree usted que sería una “buena medida” para cuantificar el desarrollo de la robótica
industrial en el Perú?.
Que diferencia hay entre desarrollo tecnológico de un Robot (fabricación) y procesos de
ingeniería asociados a su instalación en planta productiva?, cual de ellos cree usted se desarrolla
mejor en nuestra realidad y por que?.
Cuales son los puntos clave que apoyarán el crecimiento de la robótica en el Perú en los próximos
años?
Cuales son los dos principios básicos a considerar en el diseño de una celda robotizada para
tener presente las medidas de seguridad a los operarios?. Indique que equipos suelen usarse
para implementar estos principios.
Indique las ventajas y desventajas de un robot angular y uno cartesiano y en que aplicaciones los
usaría?.
Indique las características técnicas más relevantes para seleccionar un R.I.
Indique y explique las posiciones más estándar de robots en celda y cual elegiría para alimentar a
diferentes maquinas en posiciones fijas.
Indique las funciones realizadas por el sistema de control en una FMS.

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Robótica y Automatización de Operaciones

Dr. Ing. Sixto Ricardo Prado Gardini

SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

Por que incorporar

Productividad._ Reduce significativamente el tiempo

Flexibilidad._ Se adapta a la fabricación de una familia de

Calidad._ La repetibilidad de las tareas que llevan a acabo

Seguridad Laboral._ Trabajan en actividades que pueden

¿Varía mucho la ¿Cuál es la relación

Actitudes críticas a la Velocidad de

La diferencia entre las empresas que han tenido éxito en

Las especificaciones técnicas, constituyen el documento

FUNCIONES DEL EVALUADOR DE FENOLOGIA

PODA HASTA LOS 40-50

3° FLUJO MADURACIÓN DE BROTES

Flores KILOS EJEC

46573 46410 46346

Es la organización de las instalaciones físicas y del

El Layout de Referencia o plano de la instalación de

Hoja de ruta Tabla de cargas de trabajo en las Celdas

Tecnologías de Grupo Balanceo de líneas manufactura

Maquinas Automáticas Técnicas de análisis de flujo

Celda de Manufactura Requerimientos de Espacios y Ergonomía

SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

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SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

Un dato relevante de una positiva evolución de la R.I. en el

Perú presenta una total dependencia tecnológica en el

Hay que destacar que la falta de formación técnica y cultura

El futuro de la Robótica pasará por el desarrollo de

Por otro lado, los robots tienden a ser más eficientes

• La colaboración hombre-máquina abrirá nuevas aplicaciones

• La disminución de ciclo de vida de los productos y el aumento de

• Las mejoras técnicas de los robots industriales aumentarán el uso

• La Industria 4.0 unirá de forma definitiva la realidad de la planta

Esta diversidad ha provocado que los fabricantes de robots no

El diseño de un elemento terminal debe hacerse considerando la

Dependiendo de los requerimientos del trabajo se debe elegir entre

La muñeca puede tener de uno a tres

Al configurar el robot se deben

También, están dotados de un

La seguridad se logra definiendo procedimientos y

Estos equipos deben preverse en la fase de diseño y

SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

Sistemas optoelectrónicos de seguridad - barreras inmateriales. Se pueden instalar en

SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

La definición de la distribución de los equipos es un proceso iterativo del

La utilización de herramientas informáticas, simuladores específicos

Un simulador de sistemas robotizados permite, de manera rápida y

Utilizando la interacción gráfica, se puede analizar qué robot de los

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SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

Robot Móvil. Permite seguir el

Una célula de robot móvil es apropiada cuando el robot está siguiendo a

Uno de los problemas en el diseño de células de robots móviles es

En este caso, el robot tiene que estar

Esta disposición aumenta la accesibilidad.

La desventaja es el mayor coste de construcción del sistema aéreo.

Las operaciones típicas donde se utiliza el robot suspendido son en

SECCIÓN DE POSTGRADO DE CIENCIAS DE LA COMUNICACIÓN

Forman parte de un sistema complicado