Robótica y Automatización de Operaciones

Semana 1
Sesion_1
01/02/2021

Dr. Ing. Sixto Ricardo Prado Gardini

Industrias Peruanas que ya apuestan por la Robótica Industrial
Industrias Peruanas que ya apuestan por la Robótica Industrial
 Que es un
Robot
Industrial?

Manipulador multifuncional reprogramable con varios

grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas (Normas ISO).
Estructura Mecánica

Cinemática

Dinámica

Actuadores

Reductores

Sensores

Sistema de control

Electrónica

Programación
 R.I. PLC CAD Ergonomia

Utillajes
Seguridades mecánicos
Eléctricas

Sensores
Versátil: Realiza funciones potencialmente variadas.

Flexible: Altamente reprogramable.

Tareas mecánicas, repetitivas, con gran precisión

Operan en ambientes de alto riesgos.

Selección del Robot Industrial (1)
Resolución._ Mínimo incremento que puede aceptar la unidad del robot
Selección del Robot Industrial (2)
Precisión._ Distancia entre el punto programado y el valor medio de los
puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con
carga y temperatura nominales.
Selección del Robot Industrial (3)

Repetibilidad._ Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por los robot tras suficientes
movimientos tras ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con carga y temperatura
iguales.
Se tiene dos robots industriales en un Laboratorio. Se han hecho con ellos cinco ensayos para
saber cual de los dos tiene mejor resolución, precisión y repetibilidad. Se ha programado la
coordenada X=0, Y=0, Z=0 y se ha medido a la coordenada que realmente llega la punta de la
herramienta del robot. Los resultados de los ensayos son:
Selección del Robot Industrial (4)
Grados de Libertad (1)
Representa el número y tipo de movimiento del robot.
Selección del Robot Industrial (4)
Configuración del Robot (1)

Cartesiano
Selección del Robot Industrial (4)
Configuración del Robot (1)

Cilíndrico
Selección del Robot Industrial (5)

Scara

Polar
Selección del Robot Industrial (5)
Angular o Antropomórfico
Selección del Robot Industrial (7)
Selección del Robot Industrial (8)

Capacidad de Carga._ Depende del tipo de accionamiento, tamaño y

configuración del robot
eres egresado de Ing. Industrial de UPAO