UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

CURSO: ​ROBÓTICA Y AUTOMATIZACIÓN DE LAS OPERACIONES

INTEGRANTES:

- ​ASCATE SÁNCHEZ, HAYDY

- CARRANZA LÁZARO, NATALY

- RODRIGUEZ GONZALEZ, BRANDON

- SALINAS ESCOBAL, ANTONY

- USQUIANO REBAZA, PAULA

DOCENTE: ​DR. ING. PRADO GARDINI, SIXTO CARLO

TRUJILLO – PERÚ

2020- II
1.- Une cada uno de los siguientes robots con el espacio de trabajo que creas
que le corresponda:

Respuesta:
2.- Indica cuál de las siguientes afirmaciones es la correcta:

a) Un robot necesita al menos tres ejes (principales) para posicionar su pinza en

cualquier punto del espacio; para conseguir la orientación adecuada de la
pinza, son necesarios tres ejes (secundarios) más​.
b) Las articulaciones más utilizadas en los robots industriales son las
prismáticas y de rotación, ambas con un grado de libertad, de tal modo que el
número de articulaciones coincide con el número de grados de libertad del
robot.
c) La diferencia entre un robot y un manipulador es que el robot tiene tres o más
ejes o grados de libertad.
d) Todas las respuestas anteriores son correctas.

3.- Indica el tipo de robot mostrado en la figura:

a) Cartesiano

b) SCARA : ​Es un robot capaz de maniobrar en los ejes X, Y y Z dentro de

un límite de 180° grados y cuentan con una sencilla pinza o chupón de
succión pequeño a modo de dedos al final de la mano para realizar
diversas tareas. ​Además, ​los sectores industriales en donde más se
utilizan son en el de la automoción, la alimentaria, en el farmacéutico,
aeroespacial y en la manipulación de componentes electrónicos.

c) Antropomórfico
d) Esférico o polar

4.- Señala cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera:

a) Los robots SCARA se utilizan para trabajos de montaje y ensamblaje de

componentes​.

b) Los accionamientos hidráulicos y neumáticos son los más utilizados.

(AL IGUAL QUE LOS ROBOTS ESFÉRICOS O POLARES FUERON
UTILIZADOS EN LOS AÑOS SESENTA Y SETENTA).
 c) Los robots esféricos o polares son los más utilizados en la actualidad.
(ESTOS ROBOTS FUERON UTILIZADOS EN LOS AÑOS SESENTA Y
SETENTA​)

d) Los robots cilíndricos, por su alta versatilidad, se conocen también con el

nombre de robots universales.

(LOS ROBOTS ANGULARES O ANTROPOMÓRFICOS SE LE CONOCE
COMO ROBOT UNIVERSAL, POR SU ALTA VERSATILIDAD)

5. En relación con los atributos que debe tener un robot industrial, indica cuál
de las siguientes afirmaciones es falsa:

a) La resolución es la mínima variación o incremento que puede proporcionar un

robot entre su posición actual y la siguiente.

b) La repetibilidad es la distancia entre el punto programado y el punto

realmente alcanzado por el robot.

c) La velocidad del robot suele oscilar entre 0,5 y 2 m/s.

d) Para movimientos cortos, es mejor conocer el valor de la aceleración.

6. Muestra cuál de los siguientes sistemas forma parte de un robot industrial:

a) Aparato robot (o brazo).

b) Pinza(o herramienta).

c) Sistema de control.

d) Todas las respuestas anteriores son correctas.

7. En relación con los robots antropomórficos, indica cuál de las siguientes

afirmaciones es falsa:

a) Mayor facilidad de programación que otros robots: a cada punto le

corresponde una única combinación de ángulos de sus ejes.
 b) Las tolerancias de fabricación de este tipo de robots deben ser muy
estrechas, ya que un pequeño error en un eje se amplifica mucho en la
pinza.

c) Tienen menos precisión que otros modelos.

d) Con grandes cargas y altas velocidades se producen inercias de giro difíciles

de compensar.

8.- Los robots se emplean principalmente en tareas peligrosas(dangerous),

sucias(dirty), aburridas o repetitivas (dull/dumb) y difíciles (difficult).Por eso ,
se habla de las 4Ds de la Robótica. Escribe cuatro trabajos o tareas en las que
emplearías un robot, uno para cada una de las 4D anteriores.

● Dangerous: ​Fundición de materiales: En trabajos donde se manipulan

materiales en altas temperaturas como la fundición de materiales se es
imprescindible el manejo de estas con robots, siendo prioritario
automatizar estas actividades.
● Dirty: ​Separación de materiales renovables: Siendo una planta de
reciclaje un área donde se reúne la basura de una población, seria lo
mas logico que al ser desechos que el ser humano desecha por no
tener uso o impliquen un riesgo para ellos, la tarea de clasificar los
materiales que aún pueden tener uso sea de un robot.
● Dull/Dumb: Empaquetado: La estandarización de los procesos en una
empresa ayudaría a que este tipo de trabajos que en nuestro país se
realizan de manera manual para evitar errores de entrega, sea
automatizado por medio de sensores. Estos trabajos al volverse
cíclicos terminan por fatigar al recurso humano, mientras que la
automatización podría ser la mejor opción.
● Difficult: ​Traslado de materiales pesados: Al ser las tareas peligrosas
las más relacionadas con el uso de robots también se ven
relacionadas a que tan peligrosas son. Para nadie sería sorpresa
hablar de lo difícil y más aún lo peligroso que sería que un ser humano
cargue pesos que superan en creces el de ellos mismos. Los robots
fabricados con este propósito cuentan con motores que suplen la
fuerza y el esfuerzo humano sin necesidad de causar fatiga.
9.- Un cliente te pide que le asesores en la compra de un nuevo robot para una
estación de trabajo de una línea de fabricación de una de sus fábricas .Los
requerimientos del robot son los siguientes: debe ocupar poco y tener una
gran volumen de trabajo; no es necesaria gran precisión; la carga a manejar
es pequeña ; debe tener alimentación eléctrica ; y se requiere que tenga gran
velocidad y maniobrabilidad, ya que tiene que realizar una tarea en el interior
de un bastidor.

CARTESIANO CILÍNDRICO ESFÉRICO SCARA ANTROPOMÓRFICO

Poco espacio y 0 0 0 5 10
gran volumen
de trabajo

Baja Precisión 10 10 10 10 10

Poca Carga 10 10 10 10 10

Eléctrica 10 0 0 10 10

Alta Velocidad 0 0 0 0 10
y
maniobrabilidad

TOTAL 30 20 20 35 50

Conclusión: La mejor opción es comprar un Robot Angular o Antropomórfico ya

que se harán trabajos en un bastidor, objeto donde un Robot de Tipo Scara
(segundo mejor) no tendría maniobrabilidad.
10.- Una fábrica quiere comprar un nuevo robot .Después de pedir varios
presupuestos , decide probar dos robots :el modelo X del fabricante A y el
modelo Y del fabricante B. Los parámetros que más le preocupa contrastar
son la resolución , precisión y repetibilidad.La fábrica lleva a cabo conco
ensayos cada uno de los robots.Se reprograma las coordenadas X= 10, Z= 0
(10, 10 , 0) y se mide la coordenada a la que realmente llega la punta de la
herramienta del robot.Los resultados de los ensayos se indican en la siguiente
tabla:

ENSAYO MODELO X MODELO Y

1 10,10,0 10,10,0

2 20,0,0 10,10,0

3 20,20,0 0, 10, 0

4 40,0,0 0, 20, 0

5 20,-20,0 -10, 10, 0

ROBOT MODELO X
ROBOT MODELO Y

Parámetro Modelo X Modelo Y

Resolución 10 10

Repetibilidad 20 10

Precisión 14,14 10

Conclusión: La mejor opción es comprar el Robot Modelo Y, ya que se encuentra

mejor calibrado con respecto al otro modelo.
11. En la industria se puede encontrar otros tipos de robots no estudiados en
esta unidad: los robots paralelos. Busca en internet información sobre este
tipo de robots.¿Cuáles son sus principales ventajas respecto a los
antropomórficos?

La principal ventaja de los robots paralelos viene dada por la capacidad de distribuir
las cargas aplicadas sobre el elemento terminal entre las piernas o cadenas
cinemáticas abiertas que unen la plataforma móvil a la plataforma base. Es así
como las cadenas cinemáticas o piernas le proporcionan una mayor rigidez al robot.
Sin embargo, las piernas limitan su espacio de trabajo por las restricciones que
introducen la configuración de cadena cerrada. Esto se explica haciendo un símil
con el cuerpo humano,, una cadena cinemática abierta (robot antropomórfico) puede
ser vista como un solo brazo con el que se pueden realizar diversas tareas. Sin
embargo, si se requiere de mayor fuerza o de precisión el ser humano emplea los
dos brazos. Cuando se utilizan los dos brazos para manipular una pieza se está
usando el concepto de robot paralelo teniendo en cuenta que la base fija es el torso
y la plataforma móvil equivale al elemento sujetado con ambas manos. Siguiendo
este símil, se puede concluir que con los dos brazos se gana mayor capacidad de
carga, mayor precisión pero a expensas de perder espacio de trabajo.

12. Una de las últimas aplicaciones de la robótica es el campo de la medicina.

Busca en internet acerca de los distintos robots médicos existentes en la
actualidad. ¿Qué tipos de robots médicos existen? ¿Cuáles son sus
principales aplicaciones?

Existen varios tipos de robots en la actualidad como:

Robots quirúrgicos​:
Permiten que las operaciones quirúrgicas se realicen con mayor precisión que un
cirujano humano sin ayuda, o una cirugía remota donde un cirujano humano no esté
físicamente presente con el paciente.

Robots de rehabilitación:
Facilitan y apoyan las vidas de personas enfermas, de edad avanzada o con
disfunción de las partes del cuerpo que efectúan el movimiento. Estos robots
también se utilizan para rehabilitación y procedimientos relacionados, como
entrenamiento y terapia.

Biorobots:
Un grupo de robots diseñados para imitar el conocimiento de humanos y animales.

Robots de telepresencia:
Permita que los profesionales médicos externos se muevan, miren a su alrededor,
se comuniquen y participen desde ubicaciones remotas.

Automatización de la farmacia:
Sistemas robóticos para dispersar sólidos orales en una farmacia minorista o para
preparar aditivos IV estériles en una farmacia hospitalaria.

Robot complementario:
Tiene la capacidad de involucrarse emocionalmente con los usuarios haciéndoles
compañía y alertando si hay un problema con su salud.

Automatización de la administración de medicamentos:

Un robot que realiza la administración oral de fármacos sólidos o un robot que
prepara un aditivo IV estéril.

Robot de desinfección:
Tiene la capacidad de desinfectar una habitación completa en minutos,
generalmente usando luz ultravioleta pulsada. Se están utilizando para combatir la
enfermedad del virus del Ébola.

Robot de silla de ruedas:

Con capacidades de detección y navegación, a través de conversaciones y luego al
destino.

Robot micro medico:

La cámara ultra pequeña incorporada, puede poner drogas directamente en el
cuerpo humano.

Algunos robots médicos son:

A. ROBOT QUIRÚRGICO DA VINCI

Da Vinci es uno de los más conocidos. En el año 2000 fue el primer robot
cirujano y ha ido perfeccionándose en los últimos años. Este robot es usado
para realizar cirugías complejas de manera menos invasiva. Tiene un nivel de
precisión imposible de alcanzar por un humano reduciendo pérdidas de
sangre, dolores postoperatorios y demás riesgos en relación con las
anestesias.
B. AETHON TUG
Tug es uno de esos robots médicos cuya función es el transporte o
almacenamiento de medicación. ​Se encarga de llevar medicamentos a las
enfermeras, salas de emergencia, unidades de cuidados intensivos o donde
sea necesario, por lo que los remedios no sólo llegan más rápido, sino que no
hay errores en las entregas.
Así mismo, existen otros robots que cumplen funciones similares como es el
caso de ​Relay Robot.

C. VIROB
ViRob es un robot de exploración de 14mm. que cuenta con capacidad para
moverse con facilidad por nuestras venas, arterias o zonas de nuestro
organismo a una velocidad de 9 milímetros el segundo. Puede tratar
enfermedades llevando fármacos hasta zonas delicadas o de difícil acceso, o
realizar incisiones y pequeñas cirugías interiores, también se emplea para
destapar coágulos de sangre entre otros.

D. BESTIC
Es un pequeño brazo robótico con una cuchara en el extremo. El brazo se
puede maniobrar fácilmente y el usuario puede controlar de forma
independiente el movimiento de la cuchara en un plato para decidir qué
comer.

E. INTELLIFILL
Es un robot inteligente que se emplea para la administración de
medicamentos. Su objetivo es eliminar los errores principalmente a la hora de
administrar fármacos por vía intravenosa. Lee el código de barras de la orden
y rellena en base a ello las jeringas que luego se utilizan en los pacientes, de
manera que se evitan los errores humanos y las negligencias médicas. Así
mismo, es bastante más rápido que un humano, siendo capaz de rellenar y
esterilizar hasta 600 jeringuillas por hora.

F. RIBA
Es un robot japonés para ofrecer asistencia en hospitales o centros sanitarios
a personas de edad avanzada. Su principal objetivo es ofrecer mayor
independencia a cualquier paciente con problemas de movilidad​.

G. EXOESQUELETOS
Es un esqueleto externo al cuerpo que imita al del ser humano. Con un
entrenamiento especialmente indicado, las personas aprenden a que el
cerebro pueda ordenarle a que realice sus movimientos, todo ello gracias a
sensores en los músculos sobre los que tienen control.
13. Los fabricantes de robots han incorporado recientemente a su catálogo los
llamados robots colaborativos. Intenta buscar información acerca de ellos.
¿Qué características específicas tienen? ¿Para qué tareas están diseñados?
¿Por qué se llaman colaborativos?

Los robots colaborativos también llamados COBOTS, son capaces de trabajar de

manera coordinada con los humanos ​sin necesidad de una cubierta de protección​,
l​os avances en conectividad y procesamiento los han convertido en colaborativos.

En otras palabras, la interacción humana se basa en los sentidos y para poder

colaborar, tenemos que comunicarnos, generalmente a través de la palabra (escrita
o hablada) y la visión. Los robots pueden entenderse entre sí por otros métodos.
Pero si quieren comunicarse con nosotros necesitan estar equipados con algunos
sentidos humanos, por lo que, los avances en sensores, el procesamiento de datos,
la inteligencia artificial y la conectividad, en especial, en la visión robótica han sido
claves en la aparición de los cobots.

Los cobots son utilizados en operaciones de ensamble y medición en compañías de

diferentes industrias. Ayudan a mover cosas pesadas, aplicar soldaduras y empacar
productos.

Las ventajas que ofrecen estos robots es que pueden automatizar la línea de
producción de una forma fácil y económica. Además, hay que contar con que los
cobots se han convertido en una revolución tecnológica en el sector industrial
ayudándonos en los trabajos de fábricas. De este modo, trabajadores u operarios
pueden liberarse de labores u ocupaciones monótonas para evitar que las acciones
repetitivas puedan ocasionarles lesiones físicas.

Las características que posee un cobot son:

■ Son fáciles de instalar y localizar.

■ Pesan entre 15 a 30 kilogramos.
■ Soportan 3, 5 y 10 kilogramos.
■ Funcionan con 110V a 220V.
■ Son flexibles. Son ligeros, ahorran espacio y se reasignan fácilmente a
múltiples aplicaciones sin necesidad de cambiar su diseño de producción.
■ Colaborativos y seguros. Poseen un sistema sensor de seguridad.