Nombre :Nataly Carranza Lázaro

1) Grafique un robot industrial de 6 GDL (el que usted crea conveniente) e indique y
explique sobre la gráfica lo siguiente:
Robot Industrial

P1 ACTUADOR

Eslabón
Articulación
unión de 2
eslabones
Articulación Eslabón
unión de 2
eslabones

Eslabón

Articulación
unión de 2
eslabones

a) Su volumen de trabajo y que información útil le proporciona el volumen de trabajo.

 Tienen un alto volumen de trabajo
 El volumen de trabajo proporciona información que el robot es mas pequeño
b) ¿Indique donde colocaría los actuadores del robot y para que le sirve los transmisores
mecánicos de energía?
Lo colocaría en donde está señalando en el robot para que forme como un musculo y se
pueda mover y las trasmisiones son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
c) ¿Cuáles son los eslabones y articulaciones rotacionales y lineales?
 Los eslabones son manipuladores que tienen de una serie de elementos
estructurales rígidos denominados enlaces.
 Las articulaciones son la unión de 2 eslabones
d) ¿Dónde colocaría los enconder? ¿Y qué información o variable física le proporciona?
 Los enconder van en los actuadores le proporciona una señal eléctrica al actuador
de señal.
2) Grafique y Analice formalmente (indique que herramientas usaría para ello) un
proceso productivo nacional (el que usted elija) e identifique un problema al que
resolvería instalando una solución robotizada (explique y justifique las características
de la solución robotizada)

PROCESO PRODUCTIVO: PRODUCCIÓN DE ESPÁRRAGOS

PROCEDIMIENTO: Selección de Espárragos Blancos / tamaño/peso
PROBLEMA: Merma en la selección de espárragos blancos por la rotación de operarios
masiva
SOLUCIÓN ROBOTIZADA: Proponer un brazo de robot para la selección del producto
median visión artificial.
El robot mediante el rastreo por imágenes se le podrá inducir a que reconozca el
tamaño de selección de primera calidad de espárrago blanco

CARACTERISTICAS:
 Brazo Robotizado
 Una pantalla digital para que vea el tamaño
 Un controlador para ver sus desplazamientos
 Con 4 ejes

HERRAMIENTAS

- Diagrama Ishikawa para ver cual es la principal causa del problema mencionado.
 - Análisis de las causas de Pareto
-

3) Diseñe y grafique un sistema de medida de la rotación de un motor de robot que use

un enconder, un engranaje cuyo disco mayor este acoplado al eje del motor a medir, y
el disco menor del engranaje acoplado al enconder. El eje medido debe tener una
resolución de 0.5 grados y el del enconder de 5 grados. Use también un contador
binario de 8 bits y un sistema de conversión de binario a decimal tal que proporcione
información decimal de los pulsos contados y de los grados girados por el motor.
Finalmente, que cantidad de vueltas en el eje medido producirá un contenido binario
de 10101101.
 4) Grafique y explique el proceso donde integraría un programa usuario (por ejemplo,
usted desarrollando un programa para que trabaje un robot industrial), la cinemática,
generador de trayectorias lineales, dinámica y control.

PROCESO DE PIKING (Preparación de pedidos) Integraría un programa usuario para que un

robot pueda mover los altos volúmenes de carga dentro de la instalación y de está madera
pueda generar un gran ahorro de tiempo y dinero ya que se llenaría mejor el área de carga y
no tendrían que esperar mucho los camiones

Se haría varios movimientos:

Trayectorias lineales: Al momento de colocar las cajas o pallets con cargamento en filas
dependiendo a la estantería.

Dinámica: Sería al momento de cargar los pallets con el cargamento

Control: la dirección la cuál se tendría que desplazar hasta llegar al camión