Ejemplo

A partir del siguiente diagrama de bloques

K
donde la planta es G(s) = (s+2)(s+4)(s+7) y el sensor H(s) = 1
Obtenga
a) Dibuje el LGR en el plano "s" e indique dónde se encuentral el centroide
o , las asíntotas As , punto de quiebre q , ganancia de quiebre Kq , punto crítico
! c y ganancia crítica Kc .

b) Indique bajo que ganancias K el sistemas es:

Estable
Inestable
Criticamente Estable
Subamortiguado
Criticamente Amortiguado
Sobreamortiguado
______________________________________
K
G(s) =
(s + 2)(s + 4)(s + 7)

Paso 1.- Obtener los polos, los ceros …nitos y los ceros en in…nito
#polos = 3
Dónde están
s1 = 2
s2 = 4
s3 = 7

#cerosf in = 0

#polos = #cerosf in + #ceros inf

#ceros inf = 3

1
 Paso 2.- Obtenga el número de asíntotas #As . Las asíntotas son líneas rectas
que apuntan a los ceros en in…nitos.

#As = #ceros inf

#As = 3

Paso 3.- Encuentre el centroide o : El centroide es de donde parten las

asíntotas.
P P
[valpolos] [valcerosf in]
o =
#As

o = [( 2)+( 4)+(
3
7)] [0]

o = 4:3333
Paso 4.- Obtenga el ángulo de las asíntotas ]As

]As = 180#A + 360

s
= 0; 1; 1; 2; 2; 3; :::

]As1 = 180 +(0)360

3 = 60
]As2 = 180 +(1)360
3 = 60
]As3 = 180 +( 1)360
3 = 180

Paso 5.- Bosquejar el plano complejo con el centroide y las asíntotas.

2
 Paso 6.- Obtenga la Función de Transferencia
K
G(s) = (s+2)(s+4)(s+7)

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)
K K K
C(s) (s+2)(s+4)(s+7) (s+2)(s+4)(s+7) (s+2)(s+4)(s+7)
R(s) = K
1+ (s+2)(s+4)(s+7)
= (s+2)(s+4)(s+7) K
= (s+2)(s+4)(s+7)+K
(s+2)(s+4)(s+7)
+ (s+2)(s+4)(s+7) (s+2)(s+4)(s+7)
C(s) K K
R(s) = (s+2)(s+4)(s+7)+K = s3 +13s2 +50s+K+56

C(s) K
= 3 2
R(s) s + 13s + 50s + K + 56
Polinomio característico

s3 + 13s2 + 50s + 56 + K = 0
Paso 7.- Encuentre el punto de quiebre q.

dK
=0
ds
s3 + 13s2 + 50s + 56 + K = 0
K = (s3 + 13s2 + 50s + 56) = s3 13s2 50s 56
K = s3 13s2 50s 56
dK
ds = 3s2 26s 50

usa la fórmula
p
general
b b2 4ac
s1;2 = 2a

los puntos candidatos

sa = 5:78
sb = 2:88

Según la regla, existe una trayectoria entre los elementos 1 y 2, y entre los
elementos 3 y 4 en el LGR. Entonces se espera que entre el polo s1 = 2 y el
polo s2 = 4 se encuentre una trayectoria.
En la regla se indica que existe una trayectoria entre los polos s1 = 2 y
s2 = 4 por lo tanto el punto de quiebre debe estar entre 2 y 4.
q = 2:88

3
 Paso 8.- Obtenga la ganancia de quiebre Kq

Kq = Kjs= q

K = s3 13s2 50s 56js= q = 2:88

Kq = ( 2:88)3 13( 2:88)2 50( 2:88) 56
Kq = 4: 060 7
Paso 9.- Obtenga la ganancia Crítica Kc . Se usa el criterio de Routh

s3 + 13s2 + 50s + 56 + K = 0

s3 1 50
s2 13 56 + K
594 K
s1 13 0
s0 56 + K

13(50) (56+K) 594 K

b1 = 13 = 13

Analizar la primera columna. Todos los valores deben ser positivos. Cada
cambio de signo signifca un polo del lado derecho del plano complejo.

A) 59413 K > 0
594 K > 0
594 > K
K < 594
B)56 + K > 0
K > 56
Juntamos las condiciones de A) y la de B)

56 < K < 594

Se desprecia el -56, porque las ganancias son positivas, por lo tanto el sistema
es estable si la ganancia es

0 < K < 594

La ganancia crítica Kc son los valores límite encontrados usando el criterio
de Routh.
Kc = 594

4
Paso 10.- Punto crítico ! c
Se usa la segunda ecuacion auxiliar de Routh

s2 13 56 + K
13s2 + 56 + K = 0jK=Kc =594;s=!c
13! 2c +
q56 + 594 = p
0
56 594
p p p p
!c = 13 = 50 = 1 50 = j 50 = j5 2
p
! c = j5 2 = j7:0711
Paso 11.- Dibujar el LGR

Paso 12.- Analice los comportamientos en base a las ganancias

Recuerde que Kc = 594; Kq = 4:0607
Estable 0 < K < 594
Inestable K > 594
Criticamente Estable K = 594
Subamortiguado 4:0607 < K < 594
Criticamente Amortiguado K = 4:0607
Sobreamortiguado 0 < K < 4:0607