Joseph Caicedo Sáenz 20171156180

1. Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra en la siguiente figura:

( s−8)
G ( s )=
( s +1 ) (s 2 +6 s +25)

a. Determine el rango de estabilidad para K, usando el método de Routh Hurtwitz.

Considere que K>0.

Función de trasferencia en lazo cerrado:

Y (s ) kG ( s )
=
R (s ) 1+k G ( s )
La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el
denominador del lado derecho de la ecuación sea igual a cero. Es decir:
1+k G ( s )=0

k ( s−8) ( s+1 ) ( s 2 +6 s +25 ) + k (s−8)

1+ =
( s+ 1 ) (s 2+ 6 s +25) ( s+1 ) ( s 2+6 s+25)

( s+1 ) ( s 2 +6 s +25 ) + k ( s−8 )=0

s3 +7 s2 +(31+ k ) s+25−8 k =0

s3 1 (31+k )
s2 7 25−8 k
7 ( 31+ k )−( 25−8 k )
=¿
7
s1 15 k +192
7
s0 25−8 k
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15 k +192 −64
>0k> k >−12.8
7 5
25−8 k >0 k < 3.125

Debido a la consideración inicial de k > 0, entonces:

3.125>k > 0

b. Use Matlab para encontrar las raíces del sistema, compruebe el resultado
obtenido en a.

Sistema en lazo cerrado:

Y (s ) kG ( s )
=
R (s ) 1+k G ( s )
Y (s ) k (s−8) ks−8 k
= =
R (s ) (s +1)(s 2+6 s+ 25)+ k (s−8) s 3 +7 s 2 +31 s+ 25+ ks−8 k

Para hallar los polos de la función se introduce la función de transferencia kG ( s ) y con

la función “feedback” se obtiene el sistema en lazo cerrado, en este caso se le asigna un
valor de k =3.125 que corresponde el límite de estabilidad .
k = 3.125;
num = [k -8*k];
den = [1 7 31 25];
G = tf(num,den);
G = feedback(G,1);
polos = pole (G)

El script arroja los siguientes resultados:

polos =
0.0000+0.0000 i
−3.5000+ 4.6771i
−3.5000−4.6771 i

Como se puede precisar hay un polo en el imaginario “ jω”, por lo tanto el sistema es
marginalmente estable. En cuyo caso se asigne un valor de k menor a 3.125, el sistema
deber ser estable. En este caso se cambia el valor a k =3.124 y se obtiene el siguiente
resultado:
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polos =
−3.4999+ 4.6769i
−3.4999−4.6769 i
−0.0002+0.0000 i

En este caso todos los polos se encuentran en el semiplano izquierdo, por lo tanto, se
puede decir que el sistema es estable, aunque esto no significa que sus características
transitorias puedan ser satisfactorias.
También se hizo el mismo análisis para k mayor a −12.8 y se obtuvieron los mismos
resultados, de modo que −12.8 representa el límite inferior de k pero este no se incluye
ya que está la condición inicial de que k sea mayor a cero.

c. Usando Matlab grafique la respuesta paso para tres valores de K, uno donde sea
inestable, otro donde sea críticamente estable y un tercero donde sea estable.

Para un valor de kestable, k =1.5:

k = 1.5;
num = [k -8*k];
den = [1 7 31 25];
G = tf(num,den);
G = feedback(G,1);
t=0:0.01:30-0.01;
step(G,t,'r')
legend ('k=1.5')
grid on
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Para un valor de kinestable, k =4:

k = 4;
num = [k -8*k];
den = [1 7 31 25];
G = tf(num,den);
G = feedback(G,1);
t=0:0.01:100-0.01;
step(G,t,'k')
legend ('k=4')
grid on

Para un valor de k marginalmente estable, k =3.125:

k = 3.125;
num = [k -8*k];
den = [1 7 31 25];
G = tf(num,den);
G = feedback(G,1);
t=0:0.01:30-0.01;
step(G,t,'b')
legend ('k=3.125')
grid on
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Para este valor de k hay un polo en el eje imaginario jω, el cual corresponde a cero, sin
embargo la respuesta mostrada parece ser más la de un sistema inestable ya que crece de
manera lineal sin estabilizarse.
También se realiza para un valor k =−12.8, pero este valor no entra en la condición
establecida de k > 0, aun así muestra una respuesta distinta que se muestra a
continuación:

Esta respuesta sí representa un sistema marginalmente estable ya que no se estabiliza,

pero tampoco crece de manera progresiva, el sistema solo oscila constantemente. En
este caso hay dos polos complejos conjugados que se encuentran en el eje imaginario
jω.

polos=
−7.0000+0.0000 i
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0.0000+ 4.2661i
0.0000−4.2661 i

d. Dibuje el LGR manualmente, siguiendo las reglas de construcción.

1. Realimentación (lazo cerrado):

( s−8)
1+k =0
( s +1 ) (s 2 +6 s +25)

2. Número de ramas:

z=1 p=3

Las ramas corresponden al número de polos “p”.

3. Puntos de inicio y finalización.

Los puntos de inicio corresponden a los polos:

p1=−1

s2 +6 s+25=0 s 2+ 6 s +9=−25+9 ( s +3 )2=−16 s=(−3 ± 4 j )

p2=−3+ 4 j p3 =−3−4 j

Los puntos de finalización corresponden a los ceros o en asíntotas:

z 1=8

p−z =2
Finaliza en “8” y contiene 2 asíntotas.

4. Lugar en eje real:

[−1,8]
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5. Centroide:

σ o=
∑ polos−¿ ∑ ceros = −3−3−1−8 =−7.5 ¿
p−z 2
6. Asíntotas:
±180 ( 2 k +1 )
p−z −1=1 k=0,1θ a= =90 ° ,270 °
2
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7. Punto de ruptura:

d
[ (s−8)
ds ( s+1 )(s 2+ 6 s+ 25) ]
=0

−2 s 3 +17 s 2+ 112 s+ 273=0

s1=−2.4638+ 2.0237 j s 2=−2.4638−2.0237 j s 3=13.4276

El punto de ruptura no se encuentra dentro del lugar de las raíces.

8. Corte con los ejes imaginarios:

s3 1 (31+k )
s2 7 25−8 k
7 ( 31+ k )−( 25−8 k )
=¿
7
s1 15 k +192
7
s0 25−8 k

15 k +192 −64
>0k> k >−12.8
7 5
25−8 k >0 k < 3.125

k =3.125

7 s2 +25−8(3.125)=0
s=0

No hay cortes con el eje imaginario, solo el inicio que ya se había determinado.
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LGR completo:
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e. Realice el LGR en Matlab y compare con d.

Para obtener el LGR se ejecuta el siguiente código:

num = [1 -8];
den = [1 7 31 25];
G = tf(num,den);
rlocus(G)

Los LGR obtenidos son muy similares, la principal diferencia se debe a las asíntotas en
relación a los ángulos, ya que al dibujarlas no se tiene total certeza de la curva que debe
describir estas asíntotas.