Ejemplo

A partir del siguiente diagrama de bloques

donde la planta es G(s) = (sK(s+4)

1)(s+2) y el sensor H(s) = 1
Obtenga
a) Dibuje el LGR en el plano "s" e indique dónde se encuentral el centroide
o las asíntotas As , punto de quiebre q , ganancia de quiebre Kq , punto crítico
,
! c y ganancia crítica Kc .

b) Indique bajo que ganancias K el sistemas es:

Estable
Inestable
Criticamente Estable
Subamortiguado
Criticamente Amortiguado
Sobreamortiguado
______________________________________

K(s + 4)
G(s) =
(s 1)(s + 2)

Paso 1.- Obtener los polos, los ceros …nitos y los ceros en in…nito
#polos = 2
Dónde están
s1 = 1
s2 = 2

#cerosf in = 1
s3 = 4

#polos = #cerosf in + #ceros inf

2=1+1

#ceros inf = 1

Paso 2.- Obtenga el número de asíntotas #As . Las asíntotas son líneas rectas
que apuntan a los ceros en in…nitos.

1
 #As = #ceros inf

#As = 1
Paso 3.- Encuentre el centroide o : El centroide es de donde parten las
asíntotas.
P P
[valpolos] [valcerosf in]
o =
#As

o = [(1)+( 2)] [( 4)]

1
o =3

Paso 4.- Obtenga el ángulo de las asíntotas ]As

]As = 180#A + 360

s
= 0; 1; 1; 2; 2; 3; :::

]As1 = 180 +(0)360

1 = 180

Paso 5.- Bosquejar el plano complejo con el centroide y las asíntotas.

Paso 6.- Obtenga la Función de Transferencia

G(s) = (sK(s+4)
1)(s+2)

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)

2
 K(s+4)
C(s) (s 1)(s+2) K(s+4) K(s+4)
R(s) = K(s+4) = (s 1)(s+2)+K(s+4) = s2 +s(1+K)+(4K 2)
1+ (s 1)(s+2)
C(s) K(s+4)
R(s) = s2 +s(1+K)+(4K 2)

Polinomio característico

(s 1)(s + 2) + K(s + 4) = 0

s2 + s(1 + K) + (4K 2) = 0

Paso7.- Encuentre el punto de quiebre q.

dK
=0
ds
(s 1)(s + 2) + K(s + 4) = 0

(s 1)(s+2) ( s2 s+2)
K= (s+4) = (s+4)
( s2 s+2)
K= (s+4)

F1 dK F 0 F2 F20 F1
K= ; = 1
F2 ds F22
2
dK
ds = ( 2s 1)(s+4) ( s s+2)
(s+4)2 =0
dK 2
ds = ( 2s 1)(s + 4) + s + s 2 = 0
dK
ds = 2s2 8s s 4 + s2 + s 2
dK
ds = s2 8s 6

usa la fórmula
p
general
b2 4ac
s1;2 = b 2a
s1 = 0:8377
s2 = 7:1622

q = 0:8377
e = 7:1622

Paso 8.- Obtenga la ganancia de quiebre Kq y la ganancia de entrada Ke

Kq = Kjs= q

Ke = Kjs= e

Kq = Kjs= q = 0:8377
( 0:8377)2 ( 0:8377)+2
Kq = ( 0:8377)+4

3
Kq = 0:6754

Ke = Kjs= e = 7:1622
2
Ke = ( 7:1622) ( 7:1622)+2
( 7:1622)+4
Ke = 13:3245

Paso 9.- Obtenga la ganancia crítica Kc . Se usa el criterio de Routh.

s2 + s(1 + K) + (4K 2) = 0

s2 1 4K 2
s1 1+K 0
s0 4K 2

A)1 + K > 0
K> 1

B)4K 2 > 0
K > 24
K > 0:5

Juntar A) y B)
K > 0:5

La ganancia crítica Kc
Kc = 0:5

Paso 10.- Punto crítico ! c

Se usa la segunda ecuacion auxiliar de Routh

s2 1 4K 2
2
s + 4K 2 = 0js=!c ;K=Kc =0:5
! 2c + 4(0:5) 2 = 0
!c = 0
Paso 11.- Dibujar el LGR

4
Paso 12.- Analice los comportamientos en base a las ganancias
Estable K > 0:5
Inestable K < 0:5
Criticamente Estable K = 0:5
Subamortiguado 0:6754 < K < 13:3245
Criticamente Amortiguado K = 0:6754; K = 13:3245
Sobreamortiguado 0:5 < K < 0:6754; K > 13:3245