K K

G 1( s) =
( JS+ B ) =
( S+1 )
K∗Kb K∗Kb
1+ 1+
JS+ B S +1
K
S+1 K
G 1(S) =
S+1+ ( K∗Kb ) S + ( K∗Kb )+1
S+1

( s )∗1 K
G 2 ( s ) =G1 = 2
S S + ( K∗Kb ) S+ S

C( s) K ( ωn )2
= =
R( s) S 2+ ( KKb +1 ) S+ K S 2+2 ξωnS + ( ωn )2

( ωn )2=K

2 ξωn=KKb +1
 Para calcular K y Kb debemos conocer los valores de ξ y ωn, para ello
debemos calcularlos con los valores de Sp y Tp dados en el enunciado.

−ξ∗π −ξ∗π
2 2

Sp=e √ 1−ξ → 0,2=e √1−ξ

−ξ∗π
√1−ξ 2
ln 0,2=ln e

−ξ∗π 2,59 ξ2
−1,61= → =
√ 1−ξ 2 π 2 1−ξ 2

0,262∗( 1−ξ 2 )=ξ2 →1,262 ξ 2=0,262 →ξ=0,456

π π
Tp= 2
→ 1=
ωn∗ √1−ξ ωn∗√ 1−0,208

π Rad
ωn= →ωn=3,53
√ 0,792 Seg

Ahora que tenemos los valores de ξ y ωn podemos calcular los valores

de K y Kb.

( ωn )2=K → K =12,46

2 ξωn=KKb +1 →2∗0,456∗3,53=12,46 Kb+1→ Kb=0,18

C( s) 12,46
= 2
R( s) S + 3,24 S +12,46
 h=tf(12.46,[1 3.24 12.46]),step(h);

Sp (%) = 20% Tp = 1 seg ts (2%) = 2,36 seg

 4
S+2 4
G 1( s) = =
4∗0,5 S +4
1+
S +2

10
S 10
G 2( s) = =
10∗0,1 S +1
1+
S

10∗4∗2∗10 800
G 3 ( s )= = 2
( S+ 1 )∗( S+ 4 ) S + 5 S+ 4

Y (s ) 800
=
R (s ) S2 +5 S +804