UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

2-9-2021 CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS

EXACTAS E INGENIERÍAS

ACTIVIDAD 1

Carrera: Ing. En Robótica

Semestre: 5°
Materia: Control 1
Maestro: CARLOS IVAN ALDANA LOPEZ
Código: 215768088
Alumnos:
Guillermo Manuel Mercado Palma
Edher Francisco Rodríguez Rolón
Jose Gamaliel Castañeda Godoy
Isaac Ricardo Juarez Morales
Rene Tonatiuh Ramirez Reynaga
1. Resolver las siguientes tres ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales mediante la
Transformada de Laplace. Detallar su procedimiento. Comprobar que el resultado de las 3
sea correcto usando Matlab y de manera manual solo el resultado del inciso a) (15 puntos).

a. y ' ' − y ' +5 y =5+t , y ( 0 )=3 , y ' ( 0 )=4

Transformada de Laplace para la ecuación:

L [ y ' ' − y ' +5 y=5+t ]

L [ y ' ' ]−L [ y ' ] +5 L [ y ] =5 L [ 1 ] + L [ t ]

Transformada de Laplace para cada término:

1 1
L [ y ' ' ]=s2 Y ( s )−sy ( 0 )− y ' ( 0 ) L [ y ' ] =sY ( s )− y ( 0 ) L [ y ]=Y ( s ) L [ 1 ]= L [ t ] = 2
s s

Sustitución de las transformadas en la ecuación:

1 1
[ s2 Y ( s )−sy ( 0 )− y ' ( 0 ) ]−[ sY ( s )− y ( 0 ) ]+ 5 [Y ( s ) ]=5 [ ][ ]
s
+ 2
s
5 1
s2 Y ( s ) −sy ( 0 )− y ' ( 0 )−sY ( s )+ y ( 0 ) +5 Y ( s )= + 2
s s

Sustitución de valores iniciales:

5 1
s2 Y ( s ) −s (3)−(4)−sY ( s ) +(3)+5 Y ( s )= + 2
s s

Despeje para Y ( s ):

5 1
Y ( s ) ( s 2−s +5 ) −3 s−1= + 2
s s

5 1

Y ( s )=
( + +1+3 s
s s 2 )
( s 2−s+5 )

1
 3 s 3+ s 2+ 5 s+1
Y ( s )=
s 4−s3 +5 s2

Factorización del denominador:

s4 −s3 +5 s 2=s2 ( s2 −s+ 5)

3 s 3+ s 2+ 5 s+1
Y ( s )=
s 2(s 2−s +5)

Fracciones parciales:

3 s 3+ s 2+5 s+1 A B Cs+ D

= + 2+ 2
s 2 ( s 2−s +5 ) s s s −s +5
2 2 2
3 s 3+ s 2+5 s+1 As ( s −s +5 ) + B ( s −s+5 ) + ( Cs+ D ) s
=
s2 ( s 2−s +5) s2 (s2−s+ 5)

3 s 3 +s 2 +5 s +1= As ( s 2−s+5 ) + B ( s2−s+ 5 ) + ( Cs+ D ) s 2

3 s 3 +s 2 +5 s +1= A s3− A s2 +5 As+B s 2−Bs+ 5 B+C s 3+ D s2

3 s 3 +s 2 +5 s +1=s3 ( A +C )+ s 2 ( B− A+ D )+ s ( 5 A−B )+5 B

( 1.1 .1 ) A+C=3
( 1.1 .2 ) B− A+ D=1
(1.1 .3) 5 A−B=5
(1. 1.4)5 B=1

De la ecuación (1.1 .4):

1
B=
5

Sustituimos B en la ecuación (1.1 .3) :

2
 5 A− ( 15 )=5
26
∴ A=
25

Sustituimos A y B en la ecuación (1.1 .2):

( 15 )−( 2625 )+ D=1

46
∴ D=
25

Sustituimos A en la ecuación (1.1 .1):

( 2625 )+C=3
49
∴ C=
25

A B Cs+ D
Y ( s)= + +
s s2 s 2−s +5
26 1 49 46
A= , B= , C= , D=
25 5 25 25
26 1 49 46
Y ( s)=
( 25 ) +
( 5 ) +
( 25 ) s+ ( )
25
2 2
s s s −s+5
26 1 49 s+ 46
Y ( s)= + 2+
25 s 5 s 25 ( s2−s+5 )

Transformada inversa de Laplace:

26 1 49 s+ 46
[
L−1 Y (s)= + 2+
25 s 5 s 25 ( s 2−s+5 ) ]
26 −1 1 1 −1 1 49 s+ 46
L−1 [ Y ( s ) ] =
25
L []
+ L
s 5 s 2
+ L−1
[ ] [
25 ( s 2−s +5 ) ]
3
 y ( s )=
26
25
1
{[
( 1) + ( t ) + e
5
t
2
141 sin ( √219 t ) + 49 cos( √219 t )
25 √19 25 ]}
Resultado:

( √219 t ) + 49 cos ( √219 t )

y (t)=
26 s
+ +e
25 5
t
2
[ 141sin

25 √ 19 25 ]
b. x '' −2 x ' =3 e 3 t−20 e−t , x ( 0 )=−4 , x' ( 0 )=5

Transformada de Laplace para la ecuación:

L [ x ' ' −2 x' =3 e3 t −20 e−t ]

L [ x ' ' ] −2 L [ x ' ] =3 L [ e 3 t ]−20 L [ e−t ]

Transformada de Laplace para cada término:

L [ x ' ' ] =s 2 X ( s )−sx ( 0 )−x ' ( 0 )

L [ x ' ] =sX ( s )−x ( 0 )
1
L [ e3 t ] =
s−3
1
L [ e−t ]=
s +1

Sustitución de las transformadas en la ecuación:

1 1
[ s2 X ( s )−sx ( 0 )−x ' ( 0 ) ]−[ sX ( s ) −x ( 0 ) ]=3 [ ] [ ]
s−3
−20
s+1
3 20
s2 X ( s )−sx ( 0 )−x ' ( 0 ) −sX ( s ) + x ( 0 )= −
s−3 s+1

4
Sustitución de valores iniciales:

3 20
s2 X ( s )−s (−4 )−( 5 )−sX ( s )−(−4 )= −
s−3 s+1
3 20
s2 X ( s )+ 4 s−1−sX ( s )= −
s−3 s+1

Despeje para X ( s) :

3 20
X ( s ) ( s 2−s ) + 4 s−1= −
s−3 s+1
3 20
− + 1−4 s
s−3 s+1
X ( s )=
s2 −s

−4 s 3−9 s2 +7 s−60
X ( s )=
s 4−3 s3 −s 2+ 3 s

Factorización del denominador:

s4 −3 s 3−s2 +3 s=s ( s 3−3 s 2−s+3 )

s4 −3 s 3−s2 +3 s=s (s−3)(s2−1)

s4 −3 s 3−s2 +3 s=s (s−3)(s−1)( s+1)

3 2
−4 s −9 s + 7 s−60
X ( s )=
s( s−3)(s−1)( s+1)

Fracciones parciales:

−4 s 3−9 s 2 +7 s−60 A B C D
= + + +
s ( s−3 )( s−1 )( s+1 ) s s−3 s−1 s+1

−4 s 3+ 9 s 2−7 s +60 A ( s−3 ) ( s−1 ) ( s +1 ) +Bs ( s−1 )( s+1 )+Cs ( s−3 ) ( s+1 )+ Ds ( s−3 )( s−1 )
=
s ( s−3 ) ( s−1 ) ( s +1 ) s ( s−3 )( s−1 )( s+1 )

−4 s 3 +9 s 2−7 s+60=As 3−3 A s 2− As+3 A+ B s 3−Bs+C s3−2C s 2−3 Cs+ D s 3−4 D s2 +3 Ds

−4 s 3 +9 s 2−7 s+60=s 3 ( A+ B+ C+ D ) + s2 (−3 A−2 C−4 D )+ s (3 D− A−B−3 C)+3 A

5
( 1. 2.1 ) A+ B+C + D=−4
(1.2 .2)−3 A−2 C−4 D=9
(1.2 .3) 3 D− A−B−3 C=−7
(1.2 .4)3 A=60

De la ecuación (1.2 .4)

A=20
Sustituimos A en la ecuación (1.2 .2):

−3 ( 20 )−2C−4 D=9
−4 D+69
∴ C=
2

Sustituimos A y C en la ecuación (1.2 .3) :

3 D−(20)−B−3 (−4 D+69

2 )=−7
2 B−181
∴ D=
18

Sustituimos A , C y D en la ecuación (1.2 .1):

( 2 B−181
( 20 ) + B+ [ −4
18 )
2 ]
+69
+(
2 B−181
18 )
=−4

1
∴ B=
2

Sustituimos B en la ecuación de D :

D=
2 ( 12 )−181
18
∴ D=−10

6
Sustituimos D en la ecuación de C :

−4 (−10 )+ 69
C=
2
−29
∴ C=
2

A B C D
X ( s )= + + +
s s−3 s−1 s+1
1 −29
A=20 , B= ,C= , D=−10
2 2
1 −29
X ( s )=
( 20 )
+
( 2 ) +
( 2 ) (−10 )
+
s s−3 s−1 s+1
20 1 29 10
X ( s )= + − −
s 2 ( s−3 ) 2 ( s−1 ) s+1

Transformada inversa de Laplace:

20 1 29 10
[
L−1 ( s )= + − −
s 2 ( s−3 ) 2 ( s−1 ) s +1 ]
20 1 29 10
L−1 [ X (s) ] =L−1 [ ] [ ] [ ] [ ]
s
+ L−1
2(s−3)
−L−1
2(s−1)
−L−1
s +1

1 1 −1 1 29 −1 1 1
L
−1
[] [ ] [ ] [ ]
[ X ( s ) ] =20 L−1 + L
s 2 s−3
− L
2 s−1
−10 L
−1
s+1
1 29
x (t)=20(1)+ (e 3t )− (e t )−10 (e−t )
2 2

Resultado:

e−t ( 7 e ¿ ¿ 3 t−3 e 4 t −12 et + 20)

x ( t )= ¿
−3

7
 c. ẍ− ẋ +7 x=2 , x ( 0 )=1, ẋ (0)=0

Transformada de Laplace para la ecuación:

L [ ẍ− ẋ +7 x=2 ]
L [ ẍ ] −L [ ẋ ] +7 L [ x ] =2 L [ 1 ]

Transformada de Laplace para cada término:

L [ ẍ ] =s2 X ( s )−sx ( 0 )− ẋ (0)

L [ ẋ ] =sX ( s )−x (0)
L [ x ] = X (s )
1
L [ 1 ]=
s
Sustitución de las transformadas en la ecuación:

1
[ s2 X ( s )−sx ( 0 )− ẋ ( 0 ) ]−[ sX ( s )−x ( 0 ) ]+ 7 [ X ( s ) ]=2 []
s
2
s2 X ( s )−sx ( 0 )− ẋ ( 0 )−sX ( s )+ x ( 0 ) +7 X ( s ) =
s

Sustitución de valores iniciales:

2
s2 X ( s )−s ( 1 )−( 0 )−sX ( s ) + ( 1 ) +7 X ( s ) =
s
2
s2 X ( s )−s−sX ( s ) +1+7 X ( s )=
s

Despeje para X ( s) :

2
X ( s ) ( s2 −s +7)−s+1=
s
2
−1+ s
s
X ( s )= 2
( s −s +7 )

8
 s2−s+ 2
X ( s )=
s3−s 2+7 s

Factorización del denominador:

s3−s 2+7 s=s (s2−s+ 7)

s 2−s+2
X ( s )=
s ( s2−s+7 )

Fracciones parciales:

s2 −s +2 A Bs+C
= + 2
s ( s −s +7 ) s s −s +7
2

s2 −s +2 A ( s2−s+7 ) +(Bs+C ) s
=
s ( s 2−s +7 ) s ( s 2−s+7 )

s2−s+ 2= A ( s2−s+7 ) + ( Bs +C ) s

s2−s+ 2= A s 2− As+7 A+ B s 2+ Cs

s2−s+ 2=s 2 ( A +B )+ s (C−A )+ 7 A

( 1.3 .1 ) A+ B=1
( 1.3 .2 ) C− A=−1
( 1.3 .3 ) 7 A=2

De la ecuación (1.3 .3):

2
A=
7

Sustituimos A en la ecuación (1.3 .1) :

9
( 27 )+ B=1
5
∴ B=
7

Sustituimos A en la ecuación (1.3 .2) :

C− ( 27 )=−1
−5
∴ C=
7

A Bs +C
X (s)= +
s s 2−s+7

2 5 −5
A= , B= , C=
7 7 7
2 5 −5
X (s)=
( 7 ) +
( 7 ) s+ (
7 )
2
s s −s+7
2 5 ( s−1 )
X ( s )= + 2
7 s 7 ( s −s +7 )

Transformada inversa de Laplace:

2 5 ( s−1 )
[
L−1 X ( s )= + 2
7 s 7 ( s −s +7 ) ]
2 −1 1 5 −1 s−1
L−1 [ X (s) ] = L
7
+ L
s 7 []
s 2−s+7 [ ]
2
7
5
x (t)= L−1 (1)+ e t /2 cos
7 {[ ( √272 t )−
sin ( √227 t )
√27 ]}
10
 ( √227 t )
2 5 t /2
x ( t )= + e cos
7 7 [ ( √272 t )−
sin

√ 27 ]
Resultado:

x ( t )=
2
5 exp ( 2t ) cos ( 3 √23 t ) − 5 e xp ( 2t ) sin ( 3 √23 t ) √3
7 7 63
2. Obtenga la respuesta en el tiempo c (t) del siguiente sistema: (10 puntos).

C ( s ) =R ( s ) G ( s )

C ( s) = ( 1s )( s +99s +9 )
2

Fracciones parciales:

9 A Bs +C
= + 2
s (s +9 s +9) s s +9 s +9
2

9 A ( s 2+ 9 s+ 9 ) +(Bs+C ) s
2
= 2
s (s +9 s +9) s ( s +9 s+9)

9=A ( s 2 +9 s +9 ) + ( Bs+C ) s

9=A s 2+ 9 As+ 9 A +B s2 +Cs

9=s 2 ( A+ B )+ s ( 9 A+C ) +9 A

( 2.1 ) A +B=0
( 2.2 ) 9 A +C=0
( 2.3 ) 9 A=9

11
De la ecuación (2.3):

A=1

Sustituimos A en la ecuación (2.1):

( 1 ) + B=0
∴ B=−1

Sustituimos A en la ecuación (2.2):

9 ( 1 ) +C=0
∴ C=−9

A Bs+ C
C (s)= +
s s 2 +9 s +9

A=1, B=−1 , C=−9

(1) (−1)s+(−9)
C ( s) = + 2
s s +9 s+9
1 s+ 9
C ( s) = − 2
s s +9 s +9

Transformada inversa de Laplace:

1 s+9
[
L−1 C ( s )= − 2
s s + 9 s+ 9 ]
1 s +9
L−1 [ C ( s ) ]=L−1 [] [s
−L−1 2
s +9 s+9 ]
{[
c ( t ) =( 1 )− e
−9
2
t ( 3 √2 5 t ) +cosh 3 √ 5 t
3 sinh

√5 (2 ) ]}
Resultado:

12
 ( 3 √25 t ) + cosh 3 √ 5 t
c ( t ) =1−e
−9
2
t
[ 3 sinh

√5 (2 ) ]
3. Resumen de máximo de 1 cuartilla sobre los diagramas a bloques

El diagrama de bloques es la representación del funcionamiento interno de un sistema, que se

hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la organización de todo el proceso
interno, sus entradas y sus salidas.

Los diagramas de bloques suelen emplearse para graficar los procesos productivos. Colocando la
materia prima en el bloque superior, luego se van detallando las sucesivas etapas del proceso
hasta llegar al producto terminado (el último bloque).

A grandes rasgos, podemos afirmar que un mismo diagrama de bloques puede servir para
representar diversos sistemas, del mismo modo que un solo sistema puede ser representado por
muchos diagramas de bloques, y todo depende del punto de vista.

Volviendo al diagrama de bloques, es importante señalar que sus relaciones tienen una definición
absolutamente reglamentada, gracias a lo cual es fácil analizarlas, aunque lo observe una persona
ajena al proyecto, ya que en primer lugar basta conocer dichas normas para proceder a leerlo y
comprenderlo.

La utilización de estos diagramas de bloques es muy importante para varios campos de la ciencia,
aunque algunos de los comportamientos que permiten describir de los sistemas físicos o reales
también podamos describirlos haciendo uso de un modelo matemático.

Este tipo de diagrama de bloques presenta las relaciones que existen entre el flujo de señales y los
procesos de una manera más precisa que a través de una representación matemática.

Cabe mencionar que un modelo matemático es una de las clases de modelo científico que usa un
formulismo matemático de algún tipo para la expresión de relaciones, variables, proposiciones
sustantivas de hechos, parámetros y entidades, así como para el estudio del modo en el que se
comportan los sistemas complejos frente a situaciones que no resulta fácil observar en la realidad.

13
4. Resumen de máximo 2 cuartillas sobre la estabilidad de los sistemas de control lineales e
invariantes en el tiempo y el análisis del error en estado estacionario de los mismos

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que engloba la propiedad aditiva
y de homogeneidad o escalado. Que sea proporcional significa que cuando la entrada de un
sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema también será multiplicada por el mismo
factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo significa que, si la entrada es el resultado de la
suma de dos entradas, la salida será la resultante de la suma de las salidas que producirían cada
una de esas entradas individualmente.

Un sistema estable se define como aquel que tiene una respuesta limitada. Es decir, un sistema es
estable si estando sujeto a una entrada o perturbación limitada, su respuesta es de magnitud
limitada. La entrada o perturbación en correspondencia con las condiciones iníciales dará como
resultado en cualquier caso una respuesta decreciente, neutral o creciente. La estabilidad de un
sistema se determina a través de su respuesta a entradas o perturbaciones. La definición de
estabilidad puede ser precisada en términos de la respuesta al impulso de un sistema, en
consecuencia, un sistema es estable sí su respuesta a un impulso finito se aproxima a cero en la
misma medida que el tiempo se aproxima a infinito.

Existen tres enfoques para el problema de estabilidad:

1. En el dominio de Laplace – plano s

2. En el dominio de la frecuencia – plano de frecuencia ()

3. En el dominio del tiempo – plano natural

Los polos en la parte izquierda del plano s dan como resultado una respuesta decreciente. En
forma semejante, los polos en el eje imaginario ( ) y en el plano de la derecha dan como resultado
una respuesta neutral y una creciente, respectivamente, para una entrada de perturbación.

14
En términos de sistemas lineales, se reconoce que el requisito de estabilidad puede definirse en
función de la localización de los polos de la función de transferencia. Esta función se puede escribir
como:

Para propósitos de análisis y diseño, la estabilidad se puede clasificar como estabilidad absoluta y
estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refiere a la condición de sí el sistema es estable o
inestable, es una respuesta de si o no. Una vez que se ha encontrado que el sistema es estable, es
interesante determinar qué tan estable es, y este grado de estabilidad es una medida de la
estabilidad relativa.

Estabilidad Relativa

La estabilidad relativa de un sistema puede definirse como la propiedad que mide por los tiempos
de estabilización de cada raíz o par de raíces.

La estabilidad relativa de un sistema puede definirse en términos de los coeficientes relativos de

amortiguación de cada par de raíces complejas y por tanto en términos de la velocidad de
respuesta sobre un nivel límite en lugar del tiempo de estabilización.

5. Modelo y simulación del péndulo simple (Fig. 1) usando la metodología de Euler-Lagrange,

suponer que no hay fricción. Calcular sufunción de transferencia. Parámetros . Ustedes
propongan y expliquen las condiciones iniciales y señales de entrada

x=lCmθ y=−lCmθ

Valores correspondientes en X y Y contando como referencia el ángulo vertical:

ẋ=l θ̇ Cmθ ẏ=−l θ̇Cmθ

15
 Devuelto con respecto a tiempo:
x˙2=l 2 θ̇ C os2 θ ẏ 2=−l 2 θ̇ 2 Sen2 θ

1
T = m( ẋ 2+ ẏ2 )
2

x˙2+ ẏ 2=l 2 θ̇ C os2 θ +l 2 θ̇2 Sen 2 θ

x˙2+ ẏ 2=l 2 θ̇2 [Sen ¿ ¿ 2θ+ C os 2 θ]¿

1
x˙2+ ẏ 2=l 2 θ̇2 →T = m(l 2 θ̇2)
2

U =mgy →U =mgCosθ

1
L=T −U → L= m(l ¿ ¿ 2 θ̇ 2)+mgCosθ ¿
2

d dL dL
EL= ( ) −
d t d q̇ d q̇ i
=0

g
EL=m l2 θ̈+mglSenθ=0 ó EL=θ̈+ Senθ=0
l
∴
g
θ̈+ Senθ=0
l
↓
x 1=θ ẋ 1=x 2
−g
x 2=θ ẋ 1= Sen x 1
l
↓
d x˙1 d ẋ 1

↓
x
J ˙1 =
()
x˙2
( )|
d x1
d x˙2
d x1
d x2 ¿
¿
d ẋ 2 ( a ,b )
d x2

16
 0 1 ¿ 0 1
x˙1
()
x˙2 (
= −g
l
cos x 1 0 )|
x 2=0 [ ]
¿ x 1=0 = −g
l
0

Simulación de Simulink del problema

Señal resultantea:

Variables:

17
6. Hacer el análisis de estabilidad del sistema Masa-Resorte-Amortiguador (MRA) (Fig. 2), con
los valores de los parámetros: M= 4, fv= 0.4, K= 40. Hacer el análisis de la respuesta
transitoria del sistema MRA para la entrada escalón unitario. Encuentre los errores en
estado estacionario para las entradas f(t)=3, f(t)=5t y f(t)=7t^2 para el sistema MRA (35
puntos).

M ẍ + fv ẋ+ kx=f ( t )
La transformada de Laplace de cada miembro de la ecuación es:

M s 2 X ( s)+ fvsX (s)+ Ks=F ( t )

Entrada:

F ( s ) =L [ F ( t ) ]
Salida:
X ( s )=L [ x ( t ) ]
Función de transferencia:

d2 x ( t ) dx ( t )
M 2
+ fv + Kx ( t )=f ( t )
dt dt
∴
X (s ) 1
G ( s )= = 2
F( s) M s + fvs+ K

18
 1
X ( s )=G ( s ) F ( s )= 2
F (s )
M s + fvs+ K
Sustitución:

1
X ( s )=G ( s ) F ( s )= 2
F (s )
4 s + .4 s +40

19