Reglas de Ziegler- Nichols para la sintonía PID

Control PID de plantas

Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de

diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones del
transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo cerrado.

En este caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintonía de los

controladores PID.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador se conoce como sintonía del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a
kp y td) basándose en las respuestas escalón experimentales o en el valor de kp que produce
estabilidad marginal cuando solo se usa la acción de control proporcional.

No obstante, el sistema resultante puede presentar una gran sobre elongación en su respuesta
escalón de forma que resulte no aceptable. En tales casos se necesitará una serie de ajustes finos
hasta que se obtenga el resultado deseado.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp,
del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las características de respuesta
transitoria de una planta dada. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o
sintonía de controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre la
planta. (Después de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de
sintonía de controladores PID. Estas reglas están disponibles tanto en publicaciones técnicas como
de los fabricantes de estos controladores.)

Primer método.
Segundo Método

Obsérvese que el controlador PID sintonizando mediante el segundo método de las reglas de
Nichols produce:
Ejercicio:

1
PID
s (s +2)(s +6)

Td= 0

Ti= ∞

S s2 +2 s ( s+ 6 )=s3 +6 s2 +2 s 2 +12 s=s 3 +8 s 2 +12 s

kp kp
3
2
s +8 s +12 s s +8 s2 +12 s
3
kp
G(s)= = 3 2 = 3 2
kp s +8 s +12 s+ kp s + 8 s + 12 s+ kp
1+ 3
s +8 s 2+ 12 s 3 2
s +8 s +12 s

s3 1 12
2
s 8 kp
96−kp
s 0
8
1 kp
8(12)−kp 96−kp
a1= =
8 8
96−kp
(kp)−0
8
b1= =kp
96−kp
8
96−kp
>0
8
kp <96
Kcr=96

s= jw ( jw )3+ 8 ( jw )2+ 12( jw )+ 96=0

− jw3 −8 w2 +12 jw +96=0

jw (12−w 2)+8(12−w 2)=0

jw +8 (12−w2)=0

W 2= √ 12 ; Wcr =√ 12 rad / s
 2π
Pcr= =1.8137 s
√ 12rad / s

PID

3
Kp = ( 96)=57.6
5
1
Ti = (1.8137)=0.90685
2
1
Td= (1.8137)=0.2267
8
Tomando finalmente la forma:

1
Gc(s)= 57.6 (1+ + 0.2267)
0.90685

2
s (s +1)(s +10)

Td= 0

Ts= ∞

S(s+1) (s+10) = ( s2 +6 )+(s+10)

2 kp 2 kp
= 3
s + 10 s + s +10 s s +11 s2 +10 s
3 2 2

c ( s) G(s)
=
R ( s) 1+G(s) H (s )
c ( s) 2 kp 2kp
= 3
R ( s) 2
s +11 s +10 s s +11 s 2+10 s
3
2 kp
= 3 2 = 3 2
2 kp s +11 s +10 s+2 kp s + 11 s +10 s +2 kp
1+ 3 2 3 2
s +11 s +10 s s +11 s +10 s

1+ G(s)H(s)
3
s 1 10
2
s 11 2 kp
1 11−2 kp
s 0
11
0
s 2 kp
11(10)−2 kp 110−2 kp
B1= =
11 11
110−2 kp
( )2 kp−0
11
C1= =¿ 2kp
110−2 kp
11
110−2 kp −110
>0 ; 110−2 kp>0 ;−2 kp>−110 ;kp < ; kp< 55
11 −2
3 2
¿ ( jw ) +11 ( jw ) +10( jw)+2( jw)=0
3 2
− jw −11 w +10 jw +110=0

jw (10−w 2)+11(−w2 +10)=0

jw +11(10−w 2)=0
2
10−w =0
W =√10 rad /s=Wcr

= √ = √
2π 2 π 10 π 10
Pcr =
√10 rad / s 10 2
 3 π √ 10 3 π √ 10
Kp = ( )=
5 2 10
1 π √ 10 π √ 10
Ti = = ( )=
2 2 4
1 π √ 10 π √ 10
Td= = ( )=
8 2 16

3 π √ 10 π √ 10 1
( )+ ¿ √ s)
π 10
PID = (1+
10 4 s 16

1
s (s +2)(s +4 )

Td= 0

Ts= ∞

S(s+2) (s+4) = s2 +2 s (s+4) = s3 + 4 s 2+ 2 s2 +8 s=s 3 +6 s 2 +8 s

c ( s) kp kp
= 3 3 2
R ( s) 2
s +6 s +8 s s +6 s +8 s kp
= 3 2 = 3 2
kp s +6 s +8 s +kp s + 6 s + 8 s+ kp
1+ 3 2 3 2
s +6 s +8 s s +6 s +8 s
 3
s 1 8
s2 6 kp
1 48−kp
s 0
6
0
s kp
6(8)−kp 48−kp
B1= =
6 6
48−kp
( ) kp−0
6
C1= =¿ kp
48−kp
6
kp >0
48−kp >0
−kp >48
kp <48
s= jw
3 2
¿ ( jw ) +6 ( jw ) +8 ( jw )+ 48=0

− jw3 −6 w2 +8 jw+ 48=0

2 2
jw (8−w )+6 (−w + 8)=0

jw +6 (8−w2 )=0

8−w 2=0
W =√ 8 rad /s=Wcr
2π 2 π √ 8 π √8
Pcr = = = s
√ 8rad /s 8 4

3 π √8 3π √8
Kp = ( )= s
5 8 8
1 π √8 π √ 8
Ti = = ( )= s
2 4 8
1 π √ 8 π √8
Td= = ( )= s
8 4 32
 3 π √8 π √8 1
( )+ ¿ √ s)
π 8
PID = (1+
8 8 s 32

kp (s +1)
s (s +2)(s +3)

Td= 0

Ts= ∞

S(s+2) (s+3) = s3 +3 s 2 +6 s

c ( s) kp (s +1) kp(s +1)

= 3 3 2
R ( s) 2
s +5 s + 6 s s + 5 s +6 s kp( s+ 1)
= 3 2 = 3
kp( s+1) s +5 s + 6 s+ kp( s+ 1) s + 5 s 2+6 s+ kps+ kp
1+ 3 2 3 2
s +5 s +6 s s + 5 s +6 s

3
s 1 kp+6
s2 5 kp
1 4 kp+30
s 0
5
0
s kp
5(kp+ 6)−kp 5 kp +30−kp 4 kp−30
B1= = =
5 5 5
4 kp−30
( )kp−0
5
C1= =kp
4 kp−30
5
kp >0
4 kp+30> 0
4 kp>−30
kp >−15/2
 s= jw
−15 15
¿ ( jw )3 +5 ( jw )2 +8( +6)− =0
2 2
3 2 −3 15
− jw −5 w + jw ( )− =0
2 2
3 2 3 15
− jw −5 w − jw− =0
2 2

jw ( −32 −w )+ 5( −32 −w )=0

2

−3 2
jw +5 ( −w )=0
2
2 3
−w − =0
2

W=
√ −3
2
3
√
rad /s= irad /s
2

Pcr =
2π
=
3
2
i −π
=
3
2
2π
i
s
√ √
√
3 −3 3
i 2
2

Kp = 3
5
(
−π
√
3
3
2
i
)=
−π
5
√ 3
i
2 s

Ti = = 1
2
(
−π
√
3
3
2
i
)=
−π
√
6
3
2
i
s

Td= = 1
8
(
−π
3
√ 3
2
i
)=
−π
24
√ 3
2
i
s

PID =
−π
√
5
3
2
i
(1+
−π
6
3
i
2 1 √
( )+¿
s
−π
24
3
i
2 )
s
√
 10
s (s +2)(s +4 )

Td= 0

Ts= ∞

S(s+3) (s+4) = s2 +2 s (s+4) ¿ s3 +7 s2 +12 s

c ( s) 10 kp 10 kp
= 3
R ( s) 2
s +7 s +12 s s +7 s2 +12 s
3
kp
= 3 2 = 3 2
10 kp s +7 s + 12 s+10 kp s + 7 s +12 s+10 kp
1+ 3 2 3 2
s +7 s +12 s s +7 s +12 s

3
s 1 12
s2 7 10 kp
1 84−10 kp
s 0
7
0
s 10 kp
7(12)−10 kp 84−10 kp
B1= =
7 7
84−10 kp
( )10 kp−0
7
C1= =10 kp kp
84−10 kp
7
10 kp> 0
kp >0
84−10 kp>−84
−10 kp ←84
42
kp <
5
 s= jw
42
¿ ( jw )3 +7 ( jw )2 +12( jw)+10( )=0
3

− jw3 −7 w2 +12 jw +84=0

2 2
jw (12−w )+7(−w −12)=0
2
jw +7 (12−w )=0

−w 2+ 12=0
W =√ 12 rad / s=2 √ 3 rad /s=Wcr

= √ s
2π π 3
Pcr =
2 √ 8 rad / s 3

3 π √ 8 π √3
Kp = ( )= s
5 3 5
1 π √3 π √ 3
Ti = = ( )= s
2 3 6
1 π √ 8 π √3
Td= = ( )= s
8 4 24

π √3 π √3 1
( )+ ¿ √ s)
π 3
PID = (1+
5 6 s 24

1 kp bp
Tis

Tds

kpbp kpbp
G(s)= =
1+ kpbp(Tds) 1+kpbpTds

1 kpbp
Tis 1+ kpbpTds
c (s) kpbp kpbp
=
R (s) Tis(1+kpbpTds) Tis(1+ kpbpTds)
==
kpbp Tis(1+kpbpTds)+kpgp
1+ 3 2
Tis(1+ kpbpTds) s + 7 s +12 s
kpgp kpgp
Gc(s)= =
Tis(1+ kpbpTds)+kpgp Tis+kpbpTdsTis+ kpgp

1
1+
Tis

kpbp kpbp
G(s)= =
1+ kpbp(Tds) 1+kpbpTds

Tds+1
Tis

Tis+ 1 kpGp Tis+1(kpGp)

( )=
Tis 1+ kpbpTds Tis(1+ kiGpTds)

Tis+1( kpGp)
Tis(1+ kpGpTds)
c (s) Tis+1 ( kpGp ) Tis+1 ( kpGp )
=
R (s) Tis ( 1+ kp G pTds ) Tis+TiskpGpTds
=
Tis+ 1 ( kpGp ) Tis+TiskpGpTds+TiskpGp +kpGp
1+
Tis ( 1+kp G pTds ) Tis+TiskpGpTds

Tis+1(kpGp) Tis+1( kpGp)

= ¿
Tis+ TiskpGpTds+TiskpGp+ kpGp Tis+(TisTds+Tis+1)kpGp ¿