UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

CURSO DE INGENIERIA DE CONTROL MT221

CLASE: DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL EN EL

DOMINIO DE LA FRECUENCIA. - COMPENSADORES
LAG LEAD.
Autor: M.Sc. Ing. Pérez Ñ.
Profesor del curso

Resumen
Se hace una descripción del sistema de control en el dominio de la frecuencia.
Se definen los formatos de los compensadores LAG y LEAD con sus respectivas
características y su utilización para conseguir requerimientos deseados en el
sistema controlado.

1. INTRODUCCION
Hasta el capítulo anterior se ha desarrollado el análisis de los sistemas
dinámicos, tanto en el dominio del tiempo y la frecuencia. El siguiente capítulo
que comenzamos estará orientado al diseño de los sistemas de control. El
esquema siguiente muestra la secuencia que se sigue en el desarrollo de la
signatura.
El siguiente esquema muestra la secuencia de temas tratados previamente y el
objetivo de estudio de estos compensadores.
2. COMPENSACION:
Un sistema retroalimentado simple mediante una constante K, ver figura, tiene
la capacidad de cumplir un requerimiento de performance simple.

Por lo general se hace necesario cumplir otros requerimientos adicionales

mediante la adición de un controlador.
La adición de controladores en un sistema dinámico retroalimentado para
satisfacer requerimientos deseados se denomina compensación del sistema.
Existen diversos requerimientos de performance deseados.
a) Criterios de performance en el dominio del tiempo: Sobrepico, error
estacionario, tiempo de estabilización, tiempo de subida, error de estado
estacionario.
b) Criterios de performance en el dominio de la frecuencia: frecuencia de
cruce, márgenes de ganancia y de fase y la frecuencia de cruces.
c) Valor máximo Mr., frecuencia de resonancia y ancho de banda

Existen diversos tipos de compensadores:

 • Compensadores LAG
• Compensadores LEAD
• Compensadores LAG-LEAD
• Compensadores PD
• Compensadores PID

Los tres primeros son denominados de controladores pasivos.

El diseño de los tres primeros, se realiza en el dominio de la frecuencia

utilizando principalmente el diagrama de Bode y adicionalmente puede
utilizarse el diagrama de Nyquist. El diseño de los últimos es hecho
cuantitativamente utilizando el diagrama de raíces (rlocus).

Los compensadores de acuerdo a su ubicación pueden estar colocados en

diferentes maneras.

R(s) + C(s)
Compensator Plant
-

(a) Cascade Compensation

+ + C(s)
Original Part
- -

Compensator

(b) Feedback compensation

 R(s) + Compensator + C(s)
1 Original Part
- -

Compensator
2

(c)Cascade and feedback compensation

En este caso básicamente estudiaremos un compensador en cascada, es decir la

que se muestra a continuación:

3. COMPENSADORES LEAD

La forma de este compensador tiene la forma siguiente

Este puede ser rescrita de la forma siguiente:

1
𝑇𝑠 + 1 1𝑠+ 𝑇
𝑈 (𝑠 ) = = ,𝛼 < 1
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝛼 𝑠 + 1
𝛼𝑇

El nombre de compensador LEAD es porque aumenta la fase positiva.

Su diagrama de fase correspondiente es:

La frecuencia aumentará de acuerdo al requerimiento de margén de fase

deseado.
La magnitud en alta frecuencia es limitada.
Este compensador LEAD es utilizado para modificar la relación de
amortiguamiento
El Angulo de la fase del compensador es:

El valor máximo de la fase del compensador, ocurre en wmax (obtenido de la

𝑑∅
derivada de la relación anterior = 0 ):
𝑑𝑤
Remplazando este valor de wmax, se obtiene la fase máxima ϕmax, También,
adicionalmente su valor del módulo del compensador |𝑈(𝑗𝑤𝑚𝑎𝑥 )| :

El compensador permite en el diseño elevar la fase del sistema en la vecindad de

la frecuencia de cruce.

4. COMPENSADOR LAG

Este compensador tiene la forma

el cúal puede ser reescrito de la forma siguiente:

El nombre de compensador LAG es que este compensador adelanta la fase.

El análisis de los compensadores LAG, se hace en forma similar al análisis
anterior, solo debe considerarse que: α>1 .
Su diagrama de Bode de este compensador se muestra a continuación.

Este compensador eleva la magnitud a baja frecuencia.

El efecto de la fase puede ser minimizada por una selección adecuada del centro
de la frecuencia.
En este caso se trata de elevar la ganancia en baja frecuencia sin afectar la
estabilidad del sistema.
En los libros de Nise y de Franks dan sugerencia de la ganancia K.