CONTROL AUTOMTICO TEORA DE CONTROL

Carreras: Ingeniera Elctrica

Ingeniera en Sistemas de
Informacin
Ao: 2015
PROBLEMA DE INGENIERA
La computadora de control de un automvil, entre otras funciones, cumple la
de mantener la velocidad de crucero. El automvil posee un motor con un par
aproximadamente constante de 160 Nm entre 2000 y 4500 rpm, erogando una
potencia mxima de 85 kW a 5500 rpm. La dinmica del vehculo viene dada
por la relacin:

dx(t)
=a x ( t ) +b T (t)
dt
Dnde:

x (t ) : Desplazamiento (en m)

T (t) : torque en el eje motor

Y es:
a=0,1 s -1 y b=6,7 N-1s-1
Esto modela al vehculo como masa y friccin viscosa (contra el aire y las
ruedas sobre el pavimento).
La dinmica del motor viene dada por la expresin:

dT ( t )
=c T ( t ) +d q ( t )
dt
Dnde:

u(t): cantidad de combustible que ingresa al motor

Y es:
c=3 s -1 y d=10,3x106 Ns2/m2
Finalmente, el sistema de inyeccin funciona segn:

m
)
Q(s) 2 10
s
=
U (s) 1+ s 0,1 V
6 (

Dnde:

u(t): es la tensin de salida, de

Digital/Analgico de la computadora.

10

V,

del

Convertidor

Se desea construir un controlador continuo experimental antes de pasar al

digital definitivo.
Para el mismo se pide:
a) Calcular un controlador PID (genrico, puede resultar P, I, D, PI, PD, PID)
ajustado mediante el criterio del ptimo magnitud.
i. Realizar con MATLAB diagramas de Bode y Nyquist con el
controlador resultante
ii. Determinar de los mismos, margen de fase y de ganancia.
iii. Mediante simulacin, encontrar la respuesta a un escaln
de referencia de 50 km/h
iv. El vehculo sube una cuesta tal que la resultante del peso
absorbe un torque del motor de 50 Nm constante. Calcule
el error en rgimen permanente cuando la velocidad de
subida es de 70 km/h constante. Simule en Matlab desde el
momento de inicio de la trepada.
b) Calcular un controlador PID (genrico, puede resultar P, I, D, PI, PD, PID)
ajustado mediante el criterio del ptimo simtrico.
i. Realizar con MATLAB diagramas de Bode y Nyquist con el
controlador resultante
ii. Determinar de los mismos margen de fase y de ganancia.
iii. Repetir a)iii.
iv. Repetir a)iv.
c) Comentar los resultados obtenidos en a) y b).

Resolucin:
El primer paso es aplicar transformada de Laplace a la relacin que describe a
la dinmica del vehculo, la cul era:

dx ( t )
=a x ( t )+ b T ( t )
dt
Al aplicar Transformada de Laplace, hallaremos la funcin transferencia:

s X ( s )=a X ( s )+ b T (s )
Despejando:

s X ( s ) +a X ( s )=b T ( s)

(s +a) X ( s )=b T (s)

X ( s)
b
=
T ( s) s+ a
Reemplazando las constantes por sus respectivos valores (sin colocar las
unidades):

X (s )
b
6,7
=
=
T ( s ) s+a s+0,1
Dividiendo numerador y denominador por 0,1 obtenemos:

X (s )
b
6,7
67
=
=
=
s+a
s+0,1
1+10
s
T (s)
Se hace lo mismo para hallar la funcin transferencia en el caso de la expresin
de la dinmica del motor:

dT ( t )
=c T ( t ) +d q ( t )
dt
s T ( s )=c T ( s )+ d Q(s )

( s +c ) T ( s )=d Q(s )
T (s )
d
=
Q(s) s +c
T (s )
d
10,3 106
=
=
Q(s) s +c
s+3
Dividiendo numerador y denominador por 3 obtenemos:

T (s )
d
3,43 106
=
=
Q(s) s +c 1+0,33 s
Para el sistema de inyeccin ya se nos da la funcin transferencia:

m3
)
Q(s) 2 10
s
=
U (s) 1+0,1 s V
6 (

Una vez hallada las funciones transferencia, que en conjunto constituirn la

funcin transferencia de la planta, esbozamos nuestro modelo, eligiendo un
escaln como entrada de referencia:

Luego, hallamos la funcin de transferencia de la planta, multiplicando las tres

funciones de transferencia halladas anteriormente. Luego de realizar esto
obtenemos:

G p ( s )=

460,06
2
3
1+10,43 s+ 4,333 s +0,33 s

Dividiendo numerador y denominador por el valor del numerador, obtenemos:

G p ( s )=

1
2,17 10 +0,0226 s +9,418 103 s 2 +7,172 104 s 3
3

Vemos que b0 es distinto de 0, por lo que la planta no contiene un integrado (es

una planta no integral, tiene slo polos reales negativos).
Los coeficientes sern:

b0=2,7x10-3
b1=0,0226
b2=9,418x10-3
b3=7,172x10-4

Tenemos que aplicar el sistema de ecuaciones:

a0 b1 a1 b0=b 02

a0 b3 a1 b2 +a2 b1=2b 0 b 2b1

a0 b5 a1 b4 + a2 b3=2 b0 b 42 b1 b3 +b 22

Reemplazando valores:

a0 0,0226a1 2,7 103=(2,7 103 )2

a0 7,172 104 a1 9,418 103 +a2 0,0226=2 ( 2,7 103 ) (9,418 103 )(0,0226)2
4

3 2

a2 7,172 10 =2 0,0226 7,17210 +(9,418 10 )

Despejando, los resultados obtenidos son:

a0=0,029141055
a1=0,241221425
a2=0,079254502

El controlador ser un PID (proporcional integral derivativo) de la forma:

Gc ( s ) =

0,029141055+ 0,241221425 s+0,079254502 s 2

2s

Operando:

Gc ( s ) =

2
0,079254502 ( s +3,043630569 s +0,367689585 )
2
s

(1+
Gc ( s ) =0,014570527

s
s
)(1+
)
0,126024406
2,917606163
s

b- Criterio de optimo simtrico

Intentaremos aplicar un controlador a esta planta, ajustado por el criterio del ptimo
simtrico.
Utilizando la frmula de la bibliografa consultada, libro: Calculo de circuitos de
regulacin. Ya que como la planta no posee elemento integrador no se cumple la hiptesis
establecida en los apuntes por lo que es necesario ajustar el controlador mediante k1 y k2.
La frmula es la siguiente:

Gc ( s )=

Donde :

Kr1+(sTr )
sTr

21
T 1
2
Kr=k
Ts
Tr=k 14Ts

k2T 1
1+(sTr )
2TS
Gc ( s )=
sTr

k2T 1
1+(sK 14TS)
2TS
Gc ( s )=
sK 14TS
Los valores de las constantes K1 y K2 se obtienen del grafico de la figura
131 (factores de correccin para optimo simtrico)

K1= 0,82

T1= 10

K2= 1,1

Ts= 0.43

Entonces el controlador nos queda:

Gc ( s )=

12.791+ ( s 1.41 ) 9.071+ ( s 1.41 )

=
s 1.41
s

Es necesario dividir la ganancia por la ganancia de nuestra planta ya que la

misma no est contemplada en la formula anterio por lo quer:

Gc( s)=

El sistema nos queda as:

Diagrama de Bode:

Diagrama de Nyquist:

0.01971+ ( s 1.41 )
s

Simulacin mediante simulink

Simulacin del sistema siguiendo un escaln de 50 km/h = 13.88 m/s

Sistema utilizado en la simulacin de optimo simtrico siguiendo un escaln de

70 km/h= 19.44 m/s, con perturbacin de 50 Nm.

Grfico de simulacin de optimo simtrico con perturbacin.