DISEO DE COMPENSADORES

APLICANDO RESPUESTA EN
FRECUENCIA
 DISEO DE COMPENSADORES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
(BODE)

I.) Diseo para compensador en adelanto, por el mtodo de Respuesta en

Frecuencia (Diagramas de Bode).

Se requiere modificar la forma de la curva de respuesta en frecuencia dando suficiente

adelanto de fase como para contrarrestar el atraso de fase excesivo.

1. Suponga el siguiente compensador en adelanto ( < 1):

Dnde:


( + )

( )
+

=

 Procedimiento compensador de adelanto (BODE)
1. Paso seguido, determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de
error esttico.

2. Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado y

evale el margen de fase.
3. Determine el ngulo de fase en adelanto necesario para agregarlo al sistema.
4. Determine el factor de atenuacin () a utilizar, aplicando la frmula:

5. Luego calcule la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado es

igual a , entonces elija esta frecuencia como nueva frecuencia de

cruce de ganancia, esta frecuencia corresponde a , ello debido a que el

mximo desplazamiento de fase se produce a esta frecuencia.
6. Determine las frecuencias de cruce del compensador en adelanto.
7. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de en el paso 5 calcule la
ganancia Kc del compensador.
8. Verifique el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio.
Demostracin:

Del compensador en adelanto:

Multiplicando por la conjugada:

Ordenando:
Entonces de la fase:

max
KUO Sistemas de control automtico
 KUO Sistemas de control automtico
Algunas caractersticas ms del compensador de adelanto:

(*)

+
= (*)
+
 I.) II.) Procedimiento de diseo para compensador en atraso por el mtodo de
Respuesta en Frecuencia (diagramas de Bode)

La funcin principal de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta frecuencia

para dar al sistema suficiente margen de fase. Suponga el siguiente compensador de atraso
( >1):

Dnde:


( )

Algunas caractersticas del compensador de atraso:

Sistema tipo 0
Sistema tipo 0

Sistema tipo 1
 Procedimiento compensador de atraso (BODE)

1. Determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de error esttico.

2. Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado.
Evale el margen de fase.
3. Si el sistema sin compensacin no satisface las especificaciones en mrgenes de
fase y de ganancia, halle el punto de frecuencia donde el ngulo de fase es igual a
ms el margen de fase requerido y ms 5 a 12. Elija esta frecuencia
como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
4. Para evitar efectos perjudiciales del atraso de fase el polo y el cero del
compensador deben ubicarse por debajo de la nueva frecuencia de cruce (una
dcada o una octava por debajo).
5. Determine la atenuacin necesaria para bajar la curva de magnitud a cero dB en la
nueva frecuencia de cruce, esta atenuacin es determine el valor de y
despus la otra frecuencia.
6. Usando el valor de K determinado al inicio y el en el paso anterior determine el
valor de Kc.