“Informe Final Nro2 de Laboratorio de Control 2”

Título: “RESPUESTA EN FRECUENCIA ”

Grupo Nro 5
Autores:
Conopuma Damián Roberto Kevin 20142690A - roberto.conopuma.d@uni.pe
Jara Torres Jordy Kevin 20141401F- jordy.jara.t@uni.pe
Ghiggo de la Cruz Victor Benjamin 20190128H - victor.ghiggo.d@uni.pe

Facultad de Ingeniería Electrica y Electronica-Universidad Nacional de Ingenieríıa

Lima, Perú
Resumen—
El objetivo de este informe previo es encontrar el diagrama de
Bode y Nyquist de un sistema de control para encontrar la
estabilidad del lazo cerrado.
Index Terms—Palabras claves: respuesta en frecuencia,
diagrama de bode, diagrama de nyquist, sistema en lazo
cerrado,estabilidad.

I. OBJETIVOS
● Encontrar el diagrama de Bode y Nyquist de un sistema
de control para encontrar la estabilidad del lazo
cerrado.

II. INTRODUCCIÓN Hendrik W. Bode (1905-1982), ingeniero de los Bell Telephone

Laboratories, por su trabajo pionero en las décadas de 1930 y
En el presente laboratorio vamos a estudiar lo que viene a ser el 1940.
modelamiento de planta y análisis de respuesta temporal del
sistema en lazo abierto y lazo cerrado. Para ello presentaremos
una breve historia acerca del tema, al igual que un poco del
desarrollo teórico para así finalmente poder analizar algunos III-C. Partes del circuito de la simulación a realizar
problemas planteados por el profesor.

III. PREGUNTAS DEL INFORME PREVIO

III-A. Estado del arte

III-B. Descubrimiento Fig 1. Circuito 1.

Los métodos de respuesta en frecuencia fueron desarrollados en
los años 1930 y 1940 por Nyquist, Bode y Nichols, entre otros.
Los métodos de respuesta en frecuencia son los más potentes en
la teoría de control convencional. También son indispensables
para la teoría de control robusto.
Una ventaja del método de la respuesta en frecuencia es que se
pueden utilizar los datos que se obtienen de las medidas sobre el
sistema físico sin deducir su modelo matemático
Del sistema observamos que tenemos una ganancia variable k,
tenemos que hallar los valores de K para cual el sistema es
estable, críticamente estable o inestable. Para eso usamos teoría
del margen de ganancia y fase:
Margen de fase y ganancia:
MG: valor por lo que debe multiplicarse (en decimal), o
sumarse (en dB) a la ganancia para llegar a 0 dB cuando la fase
es de -180 grados.
MF: ángulo que le falta a -180 grados para llegar a la fase Para la ganancia de k=110 nuestro sistema será críticamente
cuando la ganancia es de 0 dB. Si la ganancia es siempre inferior estable, para valores menores será estable y para valores
a 0 dB, el margen de fase es infinito. mayores será inestable.

Hallamos el lugar geométrico del sistema usando scilab

obtenemos lo siguiente:

Por consiguiente para que el sistema sea estable el MG(dB) y

MF(◦) deben ser positivos. Si el MG(dB) y MF(◦) son ceros el
sistema será críticamente estable y si son negativos serán
sistemas inestables.
Para que sea críticamente estable, se debe cumplir:
Se debe cumplir que el margen de fase y de ganancia deben de
ser cero y la frecuencia de ganancia y de fase deben de ser
iguales.

III-D. Describir cómo opera el sistema

SISTEMA DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

Un sistema en lazo abierto es aquél que la salida sensada del

proceso no es comparada con la señal de referencia.

Un sistema en lazo cerrado toma la salida del proceso y la

compara con la señal de referencia para conocer en todo
momento la evolución de la variable.

Por lo tanto la diferencia entre un sistema de lazo abierto y lazo

cerrado radica en el mantenimiento constante de la variable que
se desea controlar, el lazo abierto nunca sabe como la variable se
comporta, mientras que el lazo cerrado conoce en todo momento
la evolución de la variable.

Ejemplo de un sistema de control en bucle abierto es una

lavadora, dado que es un sistema que trabaja en base al tiempo y
a un programa preestablecido, sin embargo no mide la limpieza
actual de la ropa.

Un ejemplo de un sistema en bucle cerrado sería una tostadora

automática que mide la temperatura, humedad y el nivel de
sequedad de las tostadas, ajustando la temperatura por medio de
un termostato

● Sistema de Control de Lazo Abierto

En un sistema de lazo abierto el controlador es
colocado en serie con el proceso, con el objetivo de
poder manipularlo y sobre todo, intentar llevar a la zona
de operación deseada, pero SIN medir o SENSAR el
estado actual de las variables del proceso (temperatura,
velocidad, humedad, concentración, etc)
Es decir, que el sistema de control de lazo abierto
 interviene sobre el proceso únicamente por medio del
conocimiento previo que se tiene del sistema.

Los sistemas de control en lazo abierto son simples y

muy baratos de implementar pero tienen la desventaja
que no compensan las posibles variaciones que puede
tener la planta, ni las posibles perturbaciones externas.
Cuando la realimentación del lazo es unitaria, o sea
H(s) = 1, entonces la función de transferencia de
lazo abierto y la de feedforward son las mismas.

En este caso todo el diagrama de bloques anterior

corresponde a un lazo cerrado, donde la relación de
la salida C(s) con la entrada R(s) viene dado por:

Fig 11. sistema de lazo abierto

La desventaja del control en lazo abierto es la

sobrecarga de trabajos repetitivos y sin interés para el
operador.
III-E. Aplicaciones
● Sistemas de Control de Lazo Cerrado
Las formas de solucionar los problemas del lazo
abierto, será empleando una estructura de control en
IV. PARA LA EXPERIENCIA
lazo cerrado.
En un sistema en lazo cerrado se puede colocar un IV-A Equipos requeridos
medidor y transmisor de temperatura que realimenta el computadora
sistema hacia el controlador y mantiene de esa forma la simulador scilab
temperatura en su lugar deseado.
Este valor deseado se conocerá como el Setpoint y será conexión a internet
el único valor que será modificado por el operario.
Estos sistemas de control son clasificados como IV-B Circuito a usar
sistemas con retroalimentación o feedback.

V. DESARROLLO DE LAS PREGUNTAS

1.- Evalúe el sistema cuyo diagrama de bloques presentamos:

Diagrama de bloques del sistema

B) Qué son los diagramas de Bode y de Nyquist y para que se

Fig 12. sistema de lazo cerrado
utilizan?.

La función de transferencia de lazo abierto es la Diagramas de Bode

relación entre la señal del sensor B(s) y la señal de Los diagramas de Bode son gráficas semilogarítmicas de la
error actuante E(s). magnitud (en decibeles) y de la fase (en grados) de una función
de transferencia en función de la frecuencia.
Es posible escribir la función de transferencia como

Tomando el logaritmo natural en ambos lados,

La función de transferencia feedforward es la Por lo tanto, la parte real de ln H es una función de la magnitud,
relación entre la salida del proceso C(s) y el error mientras que la parte imaginaria es la fase. En un diagrama de
actuante. magnitud de Bode, la ganancia se grafica en decibeles (dB), en
función de la frecuencia.

En un diagrama de fase de Bode, se grafica en grados en

función de la frecuencia. Los diagramas de la magnitud y de la
fase se realizan en papel semilogarítmico.

Es posible escribir una función de transferencia en la forma de la

ecuación

en términos de factores que tienen partes real e imaginaria. Una

de tales representaciones podría ser

la cual se obtiene resaltando los polos y los ceros en H(w). La
representación de H(w) como en la ecuación anterior recibe el
nombre de forma estándar. En este caso en particular, H(w)
puede incluir siete factores diferentes que pueden aparecer en
diversas combinaciones en una función de transferencia. Éstos
son:
, por ejemplo, se registra primero las frecuencias de inflexión
(quiebre) sobre el papel semilogarítmico, se dibujan los factores
uno por uno como se explicó antes, y se combinan después en
forma aditiva los diagramas de los factores.El diagrama
combinado se dibuja a menudo de izquierda a derecha,
cambiando las pendientes de manera apropiada cada vez que se
encuentra una frecuencia de esquina (ruptura).

Al elaborar un diagrama de Bode, se grafica cada factor por

separado y luego se combinan gráficamente. Es posible
considerar los factores de uno en uno y luego combinarlos Diagramas Polares o Nyquist
aditivamente debido a los logaritmos implicados. Esta El diagrama polar de una función de transferencia sinusoidal
comodidad matemática de los logaritmos hace que los diagramas
G(ju) es una gráfica de la magnitud de G(ju) con respecto al
de Bode constituyan una poderosa herramienta de la ingeniería.
Ahora se realizarán diagramas de línea recta de los factores que ángulo de fase de G(ju) en coordenadas polares, cuando u varía
acaban de enumerarse. Se debe encontrar que estos diagramas de de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el lugar
línea recta, conocidos como diagramas de Bode, se aproximan a geométrico de los vectores G(ju) G(ju) cuando u varía de cero a
los diagramas reales con un sorprendente grado de exactitud. infinito
La tabla siguiente presenta un resumen de los diagramas de
Bode para los siete factores. Por supuesto que no todas las
funciones de transferencia tienen todos los siete factores. Para
dibujar los diagramas de Bode para una función H(w) en la
forma de la ecuación

Resumen de los diagramas de magnitud y de fase de línea

recta de Bode.

Fig. Diagrama Polar

Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que representa, en

una sola gráfica, las características de la respuesta en frecuencia
de un sistema en el rango de frecuencia completo. Una
desventaja es que el diagrama no indica en forma clara la
contribución de todos los factores individuales de la función de
transferencia en lazo abierto.
Factores integral y derivativo:
El diagrama polar de G(jw) =1/ju es el eje imaginario negativo,
puesto que

El diagrama polar de G(jw)=jw es el eje imaginario positivo
Factores de primer orden:
Para la función de transferencia sinusoidal
los valores de G(ju) en w=0 y w=1/T son, respectivamente
Factores cuadráticos:
Las partes de baja y alta frecuencia del diagrama polar de la
función de transferencia sinusoidal.
se obtienen, respectivamente, mediante
Fig Diagrama polares para factores cuadráticos
Formas generales de los diagramas polares:
Los diagramas polares de una función de transferencia de la
forma
donde n> m o el grado del polinomio del denominador es mayor
que el del numerador
Para 𝛌=0 o sistemas de tipo 0
Para 𝛌=1 o sistemas de tipo 1
Para 𝛌=2 o sistemas de tipo 2
Las formas generales de las partes de baja frecuencia de los
diagramas polares de los sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo 2
aparecen en la Figura 7-33. Se observa que, si el grado del
polinomio del denominador de G(jw) es mayor que el del
denominador, entonces los lugares geométricos de G(jw)
convergen al origen en el sentido de las agujas del reloj. En w=
infinito, los lugares geométricos son tangentes a uno u otro de
los ejes, como se observa en la Figura. Obsérvese que las formas
complicadas de las curvas de diagramas polares se deben a la
dinámica del numerador, es decir, a las constantes de tiempo del
numerador de la función de transferencia. La Figura muestra
dos ejemplos de diagramas polares de funciones de transferencia
con una dinámica del numerador. Al analizar los sistemas de
control, debe determinarse con precisión el diagrama polar de
G(jw) en el rango de frecuencia que interesa.
Fig Diagramas polares de sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo 2
C)Precise aplicaciones.
● Análisis de estabilidad con Nyquist
● Diseños de sistemas de control por el método de
frecuencias, usado para el diseño de
compensadores de adelanto o de atraso.
 VI. CUESTIONARIO 2.- Obtenga Mf, w1, MG y wπ para cada una de
las funciones de transferencia, para cuando k=20
1.- Dibuje los diagramas de bode y Nyquist para y k=200, con estos valores obtenga la estabilidad
el caso de k=20 y k= 200. del sistema.

k = 20

Solución:

Hallamos la función de transferencia en lazo abierto

i) Hallamos el Margen de Ganancia

Sabemos que se debe encontrar una frecuencia de cruce de

fase para cuando la fase del sistema es -180°.

k = 200

Con lo cual obtenemos 𝑊𝑐𝑓 = 5. 6568

Ahora reemplazamos la magnitud del sistema para k=20 y

k=200.
ii)Hallamos el Margen de Fase

Se debe encontrar una frecuencia de cruce de ganancia

para cuando la ganancia del sistema sea 1.

3.- Cuál es la diferencia de los diagramas de Bode

y Nyquist para cuando k=20 y k=200,
en las gráficas de magnitud y de ángulo?

Fig Graficos de Bode y Nyquist para K=20

Fig Graficos de Bode y Nyquist para K=200

Se observa que para k=20 el sistema es estable a

diferencia de cuando k=200 ya que el sistema es
inestable, ya que por el criterio de Routh-Hurwitz:

iii)Analizamos la estabilidad del sistema

Para que el sistema sea estable tanto el MG y MF deben de

cumplir los requisitos de estabilidad, es decir:

𝑀𝐹 > 0° 𝑦 𝑀𝐺 > 1
El sistema es estable para los valores de k que estan
entre 0 y 110 y como K=20 pertenece a dicho
intervalo el sistema es estable.
4.- Obtenga las gráficas de respuesta en el tiempo
de lazo cerrado para cuando la
entrada aplicada es un escalón, para k=20 y
k=200
respuesta en el tiempo con entrada escalon.

5.- ¿Si el sistema es inestable, como se encuentran

los valores de Mf y Mg del sistema?

● Margen de Fase: Es el ángulo que le falta a

para llegar a -180° cuando

(0 dB)

Como: s=jw
 Margen de Ganancia

Se cumple para:
w=4.234 Pasamos la function de transferencia G(s) a ecuación de
estado en Matlab mediante los siguientes comandos:

1. Para k=20:

MF=180°-189.66°
MF=-9.66°
● Margen de Ganancia: Es el inverso de

cuando
Margen de Fase

Se cumple para:
w=3.17

Margen de Ganancia

6.-En espacio de estado puede dibujar sus diagramas

de bode?, En caso afirmativo muéstrelos.

Sí se puede y es muy fácil hacerlo mediante Matlab.

2. Para k=200:

7.- Precise las observaciones y conclusiones.

● Se usó Matlab instalado de manera ilegal debido

al alto costo del programa y el no apoyo de parte
de la universidad.

● Para el Método de Nyquist el sistema será estable

si 1+G(s)H(s) no tiene ceros en el semiplano
positivo y si el recorrido de la gráfica encierra al
-1.
● Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que
representa, en una sola gráfica, las características
de la respuesta, en el dominio de la frecuencia, de
un sistema en el rango de frecuencia completo.
● El método de diagrama de bode es mucho más
usado que el diagrama de Nyquist, para hallar la
estabilidad analizando la respuesta en
frecuencia.Ya que se maneja parámetros más
fáciles de hallar y analizar.
VII. Referencias

● Fundamentos de control automático de sistemas

continuos y muestreados, Dr. Jorgue Gil, Dr Ángel
Díaz., https://core.ac.uk/download/pdf/83559623.pdf
● Lazo abierto y Lazo cerrado,
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realim
entado/lazo-abierto-y-lazo-cerrado/
● Fundamentos-de-circuitos-elc3a9ctricos-3edi-sadiku.pd
f
● Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2da Edicion -
Katsuhiko Ogata.pdf