Anlisis de Bode
Respuesta a la frecuencia
Relacionada con seales de entrada de frecuencia variable
Entrada general
salida
G(s)
sistema lineal
Remplazar s con j para obtener la respuesta en frecuencia:
entrada
senoida
l
G(j)
sistema lineal
salida
senoidal
Ejemplo
(i) Determine la respuesta en frecuencia del circuito elctrico.
(ii) Con la respuesta en frecuencia determine la respuesta de estado
estable a las entradas vin(t) = 5sin(2t) y vin(t) = 5sin(10t).
2.5H
+
vin(t)
-
4
0.1F
vout(t)
-
El circuito en el dominio complejo s es:
XC
X L jL sL
1
1
1
jC sC
2.5s
+
+
Vin(s)
-
4
Z
10
s 2.5
G ( j )
10/s
Vout(s)
-
10
s
Z
10
4
s
4
4
(5 2 ) j 2.9
4
vin (t ) 5 sin( 2t ) : 2 rad/s
j5.8
4
G ( j )
(5 2 ) j 2.9
=
5.886
80.2
4
4
4
G ( j 2)
0.680 80.2
2
(5 2 ) j 2.9 2 1 j 5.8 5.88680.2
vout (t ) G ( j ) vin wt G ( j )
vout (t ) 0.680 5 sin( 2t 80.2) 3.4 sin( 2t 80.2)
5
vin (t ) 5 sin( 10t ) : 10 rad/s
4
G ( j )
(5 2 ) j 2.9
+ j29
= 99.33
- 95
+
163.0
4
4
4
G ( j10)
0.0403 163
(5 10 2 ) j 2.9 10 95 j 29 99.33163
vout (t ) 0.0403 5 sin( 2t 163) 0.202 sin( 2t 163)
En el siguiente ejemplo se analiza por
separado la magnitud de la ganancia
de una funcin de transferencia y su
ngulo de fase.
Caracterstica de
Amplitud
Diagrama Amplitud de Salida Incremento de
frecuencia.
16
( s 4) 2
sal
amplitude
en
t
G(s)
a jb a 2 b 2
Caracterstica
amplitud
0.8
0.6
0.4
Funcin resp. amplitud :
G ( j )
16
( 4 j ) 2
0.2
16
16 2
10
12
Frecuencia angular,
rad/s
8
Caracterstica de ngulo
de Fase
Diagrama ngulo de Fase Incremento de frecuencia
en
t
sal
16
( s 4) 2
(a jb) tan 1
phase
G(s)
b
a
ngulo de fase ():
2 tan 1
(4 j ) 2
4
( ) Arg
16
- 45
Caracterstica de
fase
- 90
- 135
-180
0
6
4
8
10
2
Frecuencia angular,
rad/s
12
DIAGRAMAS DE BODE
Representacin alternativa de las caractersticas de
magnitud y fase.
La escala logartmica ampla los rangos de
ganancia y frecuencia.
Permite una fcil identificacin de las funciones de
transferencia a partir de los datos de prueba.
10
G (s )
G ( jw) frecuencia de int ers
Ganancia en dB 20 log10 G ( j ) frecuencia de int ers dB
ngulo de fase G ( j ) frecuencia de int ers rad / s
Diagrama de BODE a partir de datos
tabulados
En este caso, los datos de la tabla fueron calculados a partir
de la funcin de transferencia:
250
( s 10)( s 2 8s 25)
ent
(rad/s
)
Gain
sal
10
15
20
30
50
100
-0.15
-15.8
-24.5
-31.2
-41.2
-54.2
-72.1
-24
-178
-205
-220
-236
-250
-260
(dB)
Phas
e
12
0.5
rad/
20 s
50
-24
asntota b.
0 f.
(pendiente:
0dB/dec)
-20
10
0 0
-40
-15.8
Ganancia
(dB)
-0.15
-40
As
n
to
(p
ta
-6 en
a.
0d d
f.
B/ ien
-178 dec te:
)
caracterstica
GANANCIA
-60
-80
-120
160
FASE
0.1
10
-72.1
200
-80
Caracterstica
FASE
-240
-260
0.1
0.5
10
20
rad/
s
50
-280
10
0
13
Dibujar el diagrama de Bode para la
siguiente funcin de transferencia:
G(s)
s3
( s 2)( s 7)( s 1)
Se obtiene la forma polinomial:
Se sustituye s por j:
G ( s)
s3
s 3 10 s 2 23s 14
G ( j )
Se desarrollan las potencias de j: G ( j )
3 j
( j ) 3 10( j ) 2 23( j ) 14
3 j
j 3 10 2 j 23 14
3 j
Se agrupan partes real e imaginaria:
G ( j )
(14 10 2 ) j (23 3 )
Para =0.1
G ( j )
3 j
(14 10 2 ) j (23 3 )
G ( j 0.1)
3 j (0.1)
[14 10(0.1) 2 ] j[23(0.1) (0.1) 3 ]
G ( j )
3 j 0.1
3.00161.909 0.2130 7.481
13.9 j 2.299 14.0889.39
Magnitud en dB 20
= log10 (0.2130) 13.4324 dB
-13.4324
-7.481
Para =1
G ( j )
G ( j1)
3 j
(14 10 2 ) j (23 3 )
3 j (1)
[14 10(1) 2 ] j[23(1) (1) 3 ]
G ( j )
3 j1
3.162318.435
0.1414 61.26
4 j 22 22.36179.695
Magnitud en dB 20
= log10 (0.1414) 16.99 dB
-13.4324
-7.481
-16.99
-61.26
Para =10
G ( j )
G ( j1)
3 j
(14 10 2 ) j (23 3 )
3 j (10)
[14 10(10) 2 ] j[23(10) (10)3 ]
G ( j )
3 j10
10.44073.301
0.0083 144.689
986 j 770
1251217.99
Magnitud en dB 20
= log10 (0.0083)
41.61 dB
-13.4324
-7.481
-16.99
-61.26
-41.61
-144.689
Para =100
G ( j )
G ( j1)
3 j
(14 10 2 ) j (23 3 )
3 j (100)
[14 10(100) 2 ] j[23(100) (100) 3 ]
G ( j )
3 j100
100.0488.282
5
9
.
9770
x
10
176
- 99986 j 997700 1.0027x106 264.28
5
Magnitud en dB 20
= log10 (9.9770 x10 ) 80.020 dB
-13.4324
-7.481
-16.99
-61.26
-41.61
-144.689
-80.020
-176
La grfica de BODE
Inicie con la funcin de transferencia.
Descomponga la FT como un producto de
factores:
G ( s) KA1 ( s ) A2 ( s ) An ( s )
Donde K es una constante y donde cada uno de los
factores Ak(s) tiene una de las siguientes formas
elementales:
s 2 2 n s n2
1
s
1
o
o
s
2
21
Frequency
response :
En general:
G ( j ) K G1 ( j ) G2 ( j ) Gn ( j )
Gk ( j ) Gk ( j ) e jk ( )
Magnitud de la
Respuesta:
ngulo de fase de la
respuesta:
G ( j ) K G1 ( j ) G 2 ( j ) G n ( j )
( ) 1 ( ) 2 ( ) n ( )
22
Ganancia en
dB:
G ( j ) K G1 ( j ) G2 ( j ) Gn ( j )
Magnitud:
20 log 10 G ( j ) 20 log 10 K 20 log 10 G1 ( j ) 20 log 10 G2 ( j )
20 log 10 Gn ( j )
ngulo
de
Fase:
( ) 1 ( ) 2 ( ) n ( )
dB
degrees
La grfica de Bode es la superposicin sucesiva de
cada una de las grficas individuales de K, G1(j),
G2(j), , Gn(j)
23
Anlisis de Bode
Se analiza cada elemento de una funcin de transferencia
por separado y el efecto total del sistema se obtiene
sumando las magnitudes y ngulos de fase de dichos
elementos.
La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario
agregar otros elementos al sistema.
En estos casos para obtener la nueva grfica de Bode no es necesario
recalcular todo el sistema, simplemente se suman a los elementos ya
analizados.
Elementos bsicos de una
funcin de transferencia
Elementos de valor constante (Ganancia).
Elementos integrales y derivativos.
Elementos de primer orden.
Elementos cuadrticos.
Retraso de Tiempo
Diagrama de BODE de K
K K0
Ganancia 20 log 10 K dB
Logarithmic graph paper
1
20dB
81
81
81
ganancia =20log10K
dB
0dB
CARACTERSTICA DE
GANANCIA
- 20dB
Fase 0
(no
mostrada)
frequency
(rad/s)
26
Diagrama de BODE de Ai(s) = s
Ai ( j ) j 90
Ganancia 20 log 10 ( ) dB
Fase 90
pendiente
+20dB/dcada
20dB
ganancia=0
dB
0dBen 1 rad/s
CARACTERSTICA
DE GANANCIA
-20dB
0.1
Cambio de ganancia = +
20dB/decade
Ganancia en = 1rad/s :
0 dB
10
(rad/s) 10
0
+
90
0
Fase =
+90
- 90
0.
1
CARACTERSTICA DE
FASE
1
10
(rad/s) 100
Diagrama de BODE de Ai(s) = 1/s
1
1
Ai ( j )
90
j
Ganancia 20 log 10 (1 / ) dB
Pendiente
+20dB/dcada
20dB
CARACTERSTICA
DE GANANCIA
0dB
Ganancia
=0dB
en 1 rad/s
-20dB
Fase 90
0.1
10
(rad/s) 10
0
Cambio de ganancia = -
20dB/dcada
Ganancia en = 1rad/s :
+
90
0
0dB
CARACTERSTICA DE
FASE
Fase= -90
- 90
0.
1
10
(rad/s) 100
28
Diagrama de BODE de /(s+)
Ai ( j )
1
1
. k ( )
tan
Fase =
Ganancia=20 log 10 1 2
dB
Para obtener el diagrama de Bode, emplearemos dos
asntotas:
Una con ganancia = 0 dB para valores de
<<
20log
dB
Y otra con ganancia =
para
10
valores de >>
29
Como dibujar las asntotas de /(s+)
Asntota BF
1.
2.
Dibuje una lnea de
pendiente 0
dB/dcada hasta
rad/s
Cambie la pendiente
a 20dB/dcada a
partir de =
rad/s
3. Si se desea realice
una aproximacin
como se muestra en
la figura.
Ganancia Exacta en - 3dB
para =
0dB
Asntota AF
(-20dB/dcada)
0dB/dcad
a
- 3dB
-2
a 0dB
20dB
/d
c
ad
40dB
rad/s
30
Caracterstica de fase de /(s+)
1.
2.
3.
Dibuje una lnea
desde 0 hasta
rad/s.
Cambie el ngulo a
90 en rad/s y
siga con la lnea
recta.
Realice una mejor
aproximacin como
se muestra en la
figura.
Lnea de pendiente
-45/dcada
-45
Primera aproximacin
CARACTERSTICA DE FASE
-90
rad/s
31
Diagrama de BODE de Ai(s) = (s+)/
j
2
Ai ( j )
1
i ( )
2
Ganancia 20 log10 1
dB
2
Logarithmic graph paper
1
8 1
40d
B
0dB
Asntota BF = 0dB
8 1
8 1
AF
a
ot
t
n
ca
As
d
B/
d
20
da
20d
B
Fase tan 1
Asntota BF
0db/dcad
a
esquina
rad/s
Asntota AF= 20log10(/) dB
32
Diagrama de BODE de (s+)/ (cont.)
j
2
Ai ( j )
1
i ( )
2
Para mayor exactitud se
redibuja la grfica
considerando que la ganancia
exacta en = rad/s es:
20 log 10 1
3 dB
40d
B
8 1
Frecuencia de
esquina =
La caracterstica de
ganancia puede
aproximarse con dos
lneas rectas que se
intersectan en =
rad/s
20d
B
exact
a
0dB
Asntota de
BF
8 1
a
ot
t
n
s
A
AF
8 1
de
aproxima
da
rad/s
+
3dB
33
Caracterstica de Fase de (s+)/
Fase tan 1
+90
Aproximacin
inicial
Aproximacin inicial:
< : = 0
> : =
+90
Angulo de fase exacto en
= = +
45
La aproximacin inicial se
puede mejorar utilizando la
pendiente de 45/dcada
+45
45
Caractersti
ca de Fase
de
a
ec
/d
rad/s
34
Diagrama de Bode de n /(s2+2wns+wn2)
n2
Ai ( j ) 2
2
s 2 n s n
1 2 j j
n n
20
log
1
Ganancia=dB
2
2
n
n
n
2
1 2
n
Fase:
tan 1
Ganancias:
ganancia =
<<
0 dB
n
dB
para ganancia 40log 10
>>
para
Caracterstica de ganancia de n /
(s2+2wns+wn2)
to
n
As
AF
-20dB
1
2
20 Log10
- 40 dB
0dB/dcad
0dB a
Asntota de
BF
ta
de
40dB
dcada
n
-40dB/dcad
a
n
rad/s
36
Caracterstica de Fase de n /(s2+2wns+wn2)
Aproximacin
inicial
Asntota de
BF
Disminucin
- 90
de
Exact
a
- 180
n
Asntota de
AF
n
rad/s
37
Diagrama de Bode de (s2+2wns+wn2) / n
s 2 n s
Ai ( j )
n2
2
2
n
1 2 j
n n
20
log
1
Ganancia=dB
2
2
n
n
n
2
1 2
n
Fase:
tan 1
Ganancias:
ganancia =
<<
0 dB
n
dB
para ganancia 40log 10
>>
para
Diagrama de Bode de (s2+2wns+wn2) / n
to
n
As
AF
20dB
0dB
Asntota de
BF
0dB/dcad
a
n
dcada
de
40 dB
ta
40
dB
40dB/dcad
a
1
2
20 Log10
rad/s
Caracterstica de Ganancia: (s2+2wns+wn2)/
As
A F nt
ot
de
40dB
20dB
0dB
Asntota de
BF
n
+4
de 0d
B/
d
ca
20 Log10 ( 2 )
rad/s
40
Caracterstica de Fase de (s2+2wns+wn2) / n
180
90
Aproximaci
n
inicial
Asntota de
AF
Disminucin
de
Exact
a
Asntota de
BF
n
rad/s
41
Caracterstica de Retraso de Transporte e-jwt
e jt cos t jsent 1
Ganancia=20log(1)=0dB
t rad / s
Fase=
57.3t
Estetrminosolocontribuyeconngulodefase.
Ejemplo
Dibuje el diagrama de Bode de:
Solucin
1 : Organice los
factores
G (s)
10( s 2)
s ( s 10)
1 s 2 10
G(s) 2
s 2 s 10
2 : Etiquete la escala de
frecuencia
2 rad/s
10 rad/s
43
Solutio
n
+20d
B
20dB
0dB
1
G ( j )
j1
1
G ( s)
s
20dB/dcada
1 dcada
20dB
rad/s
44
Frecuencia de
esquina
El factor (s+2)/2 aparece en = 2 rad/s, las ganancia anterior y la
actual se suma
para obtener -20dB + 20dB = 0 dB/dec
+20d
B
20dB/dcada
0
dB/dcada
0dB
Frecuencia de
corte
20dB
20dB/dcada
rad/s
El factor 10/(s+10) aparece en = 10 rad/s, las ganancia anterior y
la actual se suman para obtener 0dB - 20dB = -20 dB/dec
45
La magnitud en decibeles de la ganancia
es:
20 log10 ( K ) 20 log10 (2) 6.02 dB
El efecto de las ganancia es desplazar el diagrama de Bode
en una cantidad igual a 6.02 dB.
+20d
B
0dB
20dB
rad/s
46
Es decir, en lugar de comenzar en 20 dB lo
har en:
20 + 6.02 = 26.02
dB
+26.02
dB +20d
B
0dB
20dB
rad/s
47
Ajustar la ganancia en las frecuencias de
Corte
Mejor
Aproximacin
+20d
B
0dB
+3
dB
- 3 dB
20dB
rad/s
GANANCIA
48
ngulo de Fase
1 s 2 10
G (s) 2
s 2 s 10
G ( j ) 0 90 90 90
-45
45/dcada
+45/dcad
a
exact
a
-90
PHASE CHARACTERISTIC
rad/s
49
Ejemplo
Obtenga el diagrama de Bode de:
G (s)
3620 s
( s 40)( s 2 4 s 64)
82
40
G ( s ) 1.414 s 2
2
s 40
s 4s 8
(orden de los factores en
funcin de la frecuencia
de corte)
50
G ( jw) jw
Pendiente = +
20dB/dcada
Ganancia = 0 dB en =
1
20dB
0dB
20dB
40dB
60dB
+20dB/decad
e
20 40 8
0
40
0
51
82/(s2+4s+82)
La pendiente de este factor es de
40db/dcada, as que despus de =8 la
En
8 rad/s
aparece el factor
pendiente cambiar de 20 db/dcada a
-20
dB/dcada
. de
Frecuencia
corte
20dB
82
0dB
s 2 4s 8 2
20dB
40dB
60dB
+20dB/dcad
a
20dB/dcada
20 40 8
0
40
0
rad/s
52
40/(s+40)
La pendiente de este factor es de
20db/dcada, as que despus de =40
En 40 rad/s aparece el factor
la pendiente cambiar de
-20 dB/dcada a
-40 dB/dcada.
Frecuencia de
corte
20dB
0dB
20dB
40dB
60dB
40dB
20dB/dcada
20
4
0
40dB/dcada
8
0
40
0
rad/s
53
La ganancia 1.414 desplazar 20 x log10(1.414) =
3.0089 dB
al diagrama resultante.
20dB
0dB
20dB
40dB
60dB
2
20
4
0
8
0
40
0
rad/s
54
Y finalmente quedar as:
20dB
3.0089 dB
0dB
20dB
40dB
60dB
2
20
4
0
8
0
40
0
rad/s
55
82
Del factor 2
s 4 s 82
2 n 4
2 8
0.25
= 0.25 , luego 20log10( 1/2)= + 6dB
Ajustar la ganancia en la 1era frecuencia de corte por
+
6dB la ganancia en la 1era frecuencia de corte
Ajustar
por 3dB
20dB
3.0089 dB
0dB
20dB
40dB
60dB
2
20
4
0
8
0
40
0
rad/s
56
Fase
G ( s ) 1.414 s
82
s 2 4s 8 2
40
s 40
G ( j ) 90 180 90
+180
Aproximacin
inicial
+90
Puntos
de gua
0
-90
-180
Aproximacin
final
rad/s
G ( s)
3620 s
( s 40)( s 2 4 s 64)
>> bode([3620 0],conv([1 40],[1 4 64]))
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
Phase (deg)
-60
90
-90
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/s)
10
10
Margen de ganancia y de Fase
K es una ganancia variable (constante) y G(s) es la planta en
consideracin.
El margen de ganancia
se define como el cambio
en la ganancia a lazo abierto necesario para
inestabilizar el sistema.
Los sistemas con mrgenes de ganancia grandes pueden
tolerar mayores cambios en los parmetros del sistema
antes de hacerse inestable a lazo cerrado.
Tenga en cuenta que una ganancia unitaria en
magnitud es igual a ganancia de cero en dB.
El margen de fase se define como el cambio a
lazo abierto en la fase necesario para inestabilizar el
sistema a lazo cerrado.
El margen de ganancia es la diferencia entre la
curva de magnitud y 0dB en el punto correspondiente a la
frecuencia que tiene un ngulo de fase de -180 grados (la
frecuencia de cruce de fase, Wpc).
El margen de fase es la diferencia de fase entre la curva de
la fase y -180 grados en el punto correspondiente a la
frecuencia en que se tiene una ganancia de 0dB (la
frecuencia de cruce de ganancia, Wgc).
Podemos hallar los mrgenes de ganancia y fase de un
sistema directamente, usando Matlab. Ingrese el comando
margin. Este comando devuelve los mrgenes de ganancia y fase, las frecuencias de cruce de ganancia y fase, y una
representacin grfica de ellas en el diagrama de Bode. Verifiqumoslo :
margin(50,[1 9 30 40])
El sistema es estable si el margen
de ganancia es positivo.
El sistema es inestable si el margen
de ganancia es negativo.
En Matlab:
num=[20, 20];
den=conv([1 5 0],[1 2 10]);
sys=tf(num,den);
w=logspace(-1,2,100);
bode(sys, w);
[Gm pm wcp wcg]=margin(sys);
GmdB=20*log10(Gm);
[GmdB pm wcp wcg]
ans =
9.9301 103.6573
0.4426
4.0132
Margen de ganancia
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
9.9301
-20
-40
-60
-80
-100
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/s)
10
Tambin se pueden seleccionar en la figura que
se muestren los margenes de ganancia y de fase.
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
0
-20
System: sys
Gain Margin (dB): 9.93
At frequency (rad/s): 4.01
Closed loop stable? Yes
-40
-60
-80
-100
-45
Phase (deg)
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 104
Delay Margin (sec): 4.09
At frequency (rad/s): 0.443
Closed loop stable? Yes
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/s)
10
