Informe3 Final

FACULTAD DE INGENIERIA PRODUCCIÓN Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
PRESENTACIÓN DEL INFORME
TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 1
LABORATORIO N° 3
Presentado por:
 MENDOZA CHOQUEMAMANI JORCH

 ROQUE QUISPE ALEJANDRA CAROLINA
Arequipa – Perú
2018
P á g i n a 1 | 29
INDICE
ÍNDICE____________________________________________________2
MARCO TEÓRICO___________________________________________3
DESARROLLO
EJERCICIO 1__________________________________________8
EJERCICIO 2_________________________________________10
EJERCICIO 3_________________________________________13
Caso i___________________________________________14
Caso ii___________________________________________17
Caso iii__________________________________________20
Caso iv__________________________________________23
EJERCICIO 4_________________________________________26
CONCLUSIONES___________________________________________29
BIBLIOGRAFÍA____________________________________________29
P á g i n a 2 | 29
MARCO TEÓRICO
1. RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL SISTEMA DE SUSPENSIÓN DE UN AUTOMÓVIL

La función general de una suspensión es filtrar las variaciones rápidas causadas por la superficie
de la carretera; es decir, que funciona como un filtro pasabajas. El sistema simplificado seria un
resorte-amortiguador:
Gracias a la dinámica podemos hallar una ecuación diferencial para describir el sistema
simplificado. Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o cuerpo que oscila
alrededor de una posición de equilibrio estático. Si tomamos como posición de equilibrio el
centro de masas del automóvil cuando el resorte ya ha sido comprimido se tiene que la
sumatoria de fuerzas en la dirección vertical debe ser igual a la masa del automóvil por la
aceleración vertical del automóvil:
Donde W es el peso del automóvil, m la masa del automóvil, k la constante del resorte, c la
constante del amortiguador, delta es la distancia vertical recorrida medida desde la línea media
de la carretera, delta st es la deformación estática del resorte y x la distancia recorrida medida
desde la posición de equilibrio del sistema.
Recordando que el peso es igual a la deformación estática del resorte por la constante del resorte
se tiene que:
P á g i n a 3 | 29
La frecuencia natural, es la frecuencia a la que un sistema mecánico seguirá vibrando, después
que se quita la señal de excitación. Se representa por omega n:
k
n 
m
La razón de amortiguamiento define el tipo de amortiguamiento del sistema y esta en función de
su frecuencia natural. Se representa por zeta:
c
 
2mn
Un sistema puede ser crítico, sub y sobre amortiguado. La razón de amortiguamiento es igual a
1 si el sistema esta críticamente amortiguado. Esta sub amortiguado si es menor a 1 y sobre
amortiguado si es mayor a 1.
La respuesta en frecuencia del sistema es:
n2  2n ( j )
H ( j ) 
( j ) 2  2n ( j )  n2
2. DIAGRAMAS DE BODE
El diagrama de Bode es la representación de la magnitud y fase de G (j*w) (donde el

vector frecuencia w contiene únicamente frecuencias positivas). Para ver el diagrama de Bode
de una función de transferencia, puede usar el comando bode. Por ejemplo,
Bode (50, [1 9 30 40])

Muestra los diagramas de Bode por la función de transferencia:
50
-----------------------
s^3 + 9 s^2 + 30 s + 40
P á g i n a 4 | 29
Fíjese en los ejes de la figura. La frecuencia está en escala logarítmica, la fase se da en grados, y
la magnitud se da como la ganancia en decibeles.
Nota: se define un decibel como 20*log10 ( |G(j*w| )
3. GANANCIA Y MARGEN DE FASE:
Digamos que tenemos el siguiente sistema:
donde K es una ganancia variable (constante) y G(s) es la planta en consideración. El margen

de ganancia se define como el cambio en la ganancia a lazo abierto necesario para inestabilizar
el sistema. Los sistemas con márgenes de ganancia grandes pueden tolerar mayores cambios en
los parámetros del sistema antes de hacerse inestable a lazo cerrado.
Tener en cuenta que una ganancia unitaria en magnitud es igual a ganancia de

cero en dB.
El margen de fase se define como el cambio a lazo abierto en la fase necesario para
inestabilizar el sistema a lazo cerrado.
El margen de fase mide también el la tolerancia del sistema a retardos. Si hay un retardo
mayor que 180/Wpc en el lazo (donde Wpc es la frecuencia donde el cambio de fase es 180
grados), el sistema se inestabilizará a lazo cerrado. El retardo puede pensarse como un bloque
extra en el camino directo del diagrama en bloque que adiciona fase al sistema pero no tiene
efecto en la ganancia. Esto es, un retardo puede representarse como un bloque con magnitud de
1 y fase w*tiempo_retardo (en radianes/segundo ).
Por ahora, no nos preocupemos por saber de donde viene todo esto y concentrémonos
en identificar los márgenes de ganancia y fase en el diagrama de Bode:
El margen de fase es la diferencia de fase entre curva de la fase y -180 grados en el

punto correspondiente a la frecuencia que nos da una ganancia de 0dB (la frecuencia de cruce de
ganancia, Wgc). Del mismo modo, el margen de ganancia es la diferencia entre la curva de
magnitud y 0dB en el punto correspondiente a la frecuencia que nos da una fase de -180 grados
(la frecuencia de cruce de fase, Wpc).
P á g i n a 5 | 29
Algo interesante acerca del margen de fase es que no es necesario volver a graficar el d.
de Bode para hallar el nuevo margen de fase cuando cambiamos las ganancias. Si recuerda, el
agregado de ganancia solo desplaza la línea de magnitud en sentido vertical. Esto es equivalente
a cambiar el eje y en el gráfico de magnitud. Hallar el margen de fase es simplemente cuestión
de encontrar la nueva frecuencia de cruce y leer el margen de fase. Por ejemplo, suponga que
ingresa el comando bode(50,[1 9 30 40]). Obtendrá el siguiente diagrama de Bode:
Debería verse que el margen de fase es alrededor de 100 grados. Suponga que ahora adiciona
una ganancia de 100, mediante el comando bode(100*50,[1 9 30 40]). Debería
obtenerse la figura siguiente (note que se han cambiado los ejes de modo que la escala será la
misma que la de la figura anterior, el diagrama de Bode podría no tener exactamente la misma
forma, ya que esto dependerá
Como se puede ver la línea de la fase es

exactamente la misma que antes, y el gráfico de magnitud se corrió para arriba en 40dB
(ganancia de 100). El margen de fase es ahora acerca de -60 grados. Puede lograrse idéntico
resultado si el eje y del gráfico de magnitud fuese bajado 40dB. Experimente: observe el primer
diagrama de Bode, encuentre la frecuencia donde la curva cruza la línea de -40dB, y saque el
margen de fase. Debería ser cerca de -60 grados, lo mismo que el segundo Diagrama de Bode.
Podemos hallar los márgenes de ganancia y fase de un sistema directamente, usando
Matlab. Ingrese el comando margin. Este comando devuelve los márgenes de ganancia y fase,
las frecuencias de cruce de ganancia y fase, y una representación gráfica de ellas en el diagrama
de Bode.
4. FILTRO ACTIVO PASA BANDA CON AMPLIFICADOR

OPERACIONAL
 Ancho de banda BW, factor de calidad Q, frecuencia central fo
Los filtros activos se diferencian de los filtros comunes, en que estos últimos son sólo
combinación de resistencias, capacitores e inductores.
En un filtro común, la salida es de menor magnitud que la entrada.
En cambio los filtros activos se componen de resistores, capacitores y dispositivos activos como
Amplificadores Operacionales o transistores.
P á g i n a 6 | 29
En un filtro activo la salida puede ser de igual o de mayor magnitud que la entrada.
Filtro activo pasa banda con

Amplificador Operacional
El filtro Pasa Banda tiene la siguiente curva de respuesta de frecuencia. Dejará pasar todas las
tensiones de la señal de entrada que tengan frecuencias entre la frecuencia de corte inferior f1 y
la de corte superior f2. Las tensiones fuera de este rango de frecuencias serán atenuadas y serán
menores al 70.7 % de la tensión de entrada. La frecuencia central de este tipo de filtro se obtiene
con la siguiente fórmula:
fo = 1 / [ 2πC x (R3R)1/2]
Curva de respuesta de un filtro pasa banda.
Si se seleccionan los capacitores y resistores de modo que: C1 = C2 = C y R1 = R2 = R

El ancho de banda será: BW = f2 - f1 = 1.41 R / [ CR3 (R3R)1/2 ]
El factor de calidad Q = fo / BW.
Las líneas discontinuas verticales sobre f1 y f2 y la línea horizontal del 70.7% representan
larespuesta de un filtro pasa banda ideal.
Nota: F1 y f2 (frecuencias de corte) son puntos en la curva de transferencia en que salida ha
caído 3 dB (decibeles) desde su valor máximo.
P á g i n a 7 | 29
DESARROLLO
LABORATORIO 3 : RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
PRACTICA
EJERCICIO 1
Para fines didácticos, analizaremos la respuesta en frecuencia de un sistema de
suspensión de automóvil.
En el editor de Matlab:
%//////////////////////////////////////////////
% Sistema de Suspension //
% /////////////////////////////////////////////
Clear % borra las variables antiguas
% /////////////////////////////////////////////
% Parámetros
m=250; % masa suspensa (kg)
k=10000; % rigidez del resorte (N/m)
b=316.23; % amortecimiento (Ns/m)
% Matrices del sistema
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[-1;b/m];
C=[-k/m -b/m];
D=[b/m];
% Sistema en el espacio de estados
G=ss(A,B,C,D);
% Respuesta en frecuencia
% Diagrama de Bode del sistema (observe las escalas
de los gráficos):
bode(G)
% La escala horizontal es logarítmica, y muestra la
frecuencia en rad/s.
P á g i n a 8 | 29
% La escala vertical del grafico superior es lineal,
y muestra la
% ganancia en db.
% La escala vertical del grafico inferior es lineal y
muestra la fase
% en grados.
% Matlab asigna valores por defecto a nuestro grafico
de Bode, el Matlab
% mostro que la amplitud de la ganancia esta entre
-0db e +40db, la
% fase está entre -90 e 90 grados, y que la
frecuencia esta entre 10 y
% 1000 rad/s. Vamos construir un vector w donde el
logaritmo de la
% distancia entre un valor y otro es constante,
comenzando en 10
% elevado a (-3), terminando en 10 elevado a (4), con
2000 puntos, y
% convencionando que la unidad es rad/s:
w=logspace(-3,4,2000);
% Determinamos los vetores de magnitud y fase,
[mag,phase]=bode(G,w);
% mag y fase son arrays de 3 dimensiones, esto quiere
%decir que la
% funcion bode trabaja con sistemas multivariable %
(MIMO)
% Entonces, para nuestro caso, debemos solo capturar
el vector
% correspondiente
mag=mag(1,:);
phase=phase(1,:);
% Plotenado el Bode de ganancia
subplot(2,1,1)
semilogx(w,20*log10(mag)) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -70 60]) % definimos los margenes de la ventana
grid % rejilla
% Ploteando el Bode de fase
subplot(2,1,2)
semilogx(w,phase) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -100 100]) % definimos los margenes de la ventana
grid % rejilla
Entonces las gráficas resultantes son:
P á g i n a 9 | 29
60
40
20
0
-20
-40
-60
-2 0 2 4
10 10 10 10
100
50
-50
-100
-2 0 2 4
10 10 10 10
EJERCICIO 2:
Encuentre la respuesta en frecuencia del filtro activo mostrado en la figura. Encuentre el

2) Margen de Fase (MF) y el Margen de Amplitud (MA).
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Primero la función transferencia que describe la relación entre la salida (output) y la
entrada (input) esta descrita por:
−1 s
V (s ) R1C1
H ( s )= 0 =
V i (s ) 2 1 1 1
s +s( + + )
C 1 R 2 C 2 R 2 C 1 C 2 R1 R 2
a) Encontrando la respuesta en frecuencia

Por lo tanto en el editor de Matlab:
clc
R1=4.4*10^3;
R2=44*10^3;
C1=0.056*10^-6;
C2=0.056*10^-6;
%definiendo la función transferencia del filtro %activo
T = tf([-1/(R1*C1) 0],[(1/(C1*R2)+1/(C2*R2)) 1/(C1*C2*R1*R2)]);
figure(1)
subplot(211), bode(T), margin(T)
subplot(212), step(T), ftla=stepinfo(T)
[Gm, Pm, Wgm, Wpm] = margin(T)
%con el comando margin se calcula el margen de amplitud y
margen de fase
%Wpm, la frecuencia donde se mide el margen de fase, y Wgm, la
frecuencia
%donde se mide el margen de ganancia.
%Gm es margen de amplitud y Pm el margen de fase
%el comando bode para graficar el diagrama de bode
% y el comando stepinfo para mostrar datos como Risetime -
Tiempo de
% subida,
%SettlingTime - Tiempo de resolucion,
%SettlingMin: valor minimo de y una vez que la respuesta ha
aumentado,
%SettlingMax - Valor maximo de y una vez que la respuesta ha
aumentado
%Sobreimpulso - Porcentaje de rebasamiento( relativo a y final)
%Disminuir - Porcentaje undershoot
%Peak - Valor absoluto maximo de y
%PeakTime: hora a la que se alcanza este pico
--------------------------------
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Entonces obtendremos las gráficas de amplitud y fase de la función transferencia antes
calculada:
b) Cálculo del margen de fase (MF) y el margen de amplitud (MA)
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EJERCICIO 3:
Dada la siguiente estructura de control (ver figura 3), donde G(s) es la planta que será
controlada G c ( s). Se debe predecir el desempeño del sistema en lazo cerrado (LC) a
partir del análisis en lazo abierto (LA). Por tanto se debe tener en consideración los
siguientes ítems:
 El sistema debe mostrarse estable en Lc a partir de los diagramas de Bode del sistema
en LA.
 La frecuencia crossover de la ganancia (Wcg) debe ser menor que la frecuencia
crossover de la fase (Wcf). Esto es Wcg < Wcf. Entonces, el sistema en LC será
estables
 Siendo aún más conservadores con respecto a la estabilidad, para un sistema de segundo
orden, podemos elegir un MF mayor a 60 grados.
Dado los ítems anteriores, en este laboratorio solo nos abocaremos a evaluar la respuesta en
frecuencia de un sistema controlado. Dejaremos para otro laboratorio el “¿Cómo diseñar el
controlador?”
Siendo así, haga un estudio de la estabilidad mediante los graficos de Bode en LA,
identifique MG, MF, Wcg, Wcf, comente los resultados para cada uno de estos caos
siguientes
P á g i n a 13 | 29
Desarrollo:
i) Caso i
Análisis en el editor de Matlab
clear all
clc
%Definimos la F.T. del controlador
Gc=tf(1,1);
%Definimos la F.T. de la Planta (que controlaremos)
G=tf(10,[1.25 1]);
%Según el diagrama de bloques ambas F.T. están en
serie
LA=series(Gc,G); %F.T. equivalente en lazo abierto
%Ahora el ejercicio pide el M.F. y M.G. en L.A.
[mg,mf,wcg,wcf]=margin(LA);
if wcg<wcf
if mf>60
disp('Sistema Estable en LC')
else
disp('Sistema Inestable en LC')
end
else
end
%Según el diagrama de bloques
% Se da un bucle de retroalimentación directa
positiva
LC=feedback(LA,-1);
%el ejercicio nos pide mostrar los detalles del
sistema en L.C.
ftlc=stepinfo(LC);
ftla=stepinfo(LA);
disp('Información del sistema en lazo abierto')
disp(ftla)
disp(' - Margen de ganancia')
disp(mg)
disp(' - Margen de Fase:')
disp(mf)
disp(' - wcg = ')
disp(wcg)
disp(' - wcf = ')
disp(wcf)
disp('Información del sistema en lazo cerrado')
disp(ftlc)
%Además pide, la gráfica en escalón unitario y bode
para el bucle de
%retroalimentación directa
figure(1)
subplot(1,2,2)
step (LC,'c') %Gráfica de escalón unitario
title('Rpta en escalón unitario en L.C.');
P á g i n a 14 | 29
subplot(2,2,3)
margin(LC)
title('Representación del M.F. y M.A.')
grid
subplot(2,2,1)
bode(LC,'r') %Diagrama de bode del sistema en L.C.
title('D. Bode del sistema en L.C.')
grid
%Cómo nos pide que comparemos ambos resultados
%Para el caso del análisis del sistema en lazo
abierto
figure (2)
subplot(1,2,2)
step(LA,'c')
title('Rpta en escalón unitario en L.A.');
subplot(2,2,1)
bode (LA,'r') %Diagrama de bode del sistema en L.A.
title('D. Bode del sistema en L.A.')
grid
subplot(2,2,3)
margin(LA);
grid
Las gráficas resultantes son:

Fig1.
Fig.2.
P á g i n a 15 | 29
Datos de las gráficas:
ii) Caso ii
En este caso sería:
clear all
clc
Gc=tf(1,[1 0]);
G=tf(10,[1.25 1]);
serie
if wcg<wcf
if mf>60
else
end
else
end
positiva
LC=feedback(LA,-1);
P á g i n a 16 | 29
sistema en L.C.
ftlc=stepinfo(LC);
ftla=stepinfo(LA);
disp(ftla)
disp(mg)
disp(mf)
disp(' - wcg = ')
disp(wcg)
disp(' - wcf = ')
disp(wcf)
disp(ftlc)
para el bucle de
figure(1)
subplot(1,2,2)
subplot(2,2,3)
margin(LC)
grid
subplot(2,2,1)
grid
abierto
figure (2)
subplot(1,2,2)
step(LA,'c')
subplot(2,2,1)
grid
subplot(2,2,3)
margin(LA);
grid
Las gráficas resultantes son:

26
D. Bode del sistema en L.C. x 10 Rpta en escalón unitario en L.C.
Phase (deg) Magnitude (dB)
0 3
-50
2.5
-100
-170
-175
2
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Amplitude
Frequency (rad/s)
1.5
Representación del M.F. y M.A.

0
1
-50 P á g i n a 17 | 29
-100
-170 0.5
-175
Frequency (rad/s) Time (seconds)
D. Bode del sistema en L.A. Rpta en escalón unitario en L.A.

5000

100
0 4500
-100 4000
-90
3500
-180 3000
-2 0 2
10 10 10
Amplitude
Frequency (rad/s)
2500

2000
100
0 1500
-100 1000
-90
500
-180 0
-2 0 2 0 100 200 300 400 500
10 10 10
Los datos de las gráficas son:
Sistema Inestable en LC
Información del sistema en lazo abierto
RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf
- Margen de ganancia
Inf
- Margen de Fase:
16.0958
- wcg =
Inf
- wcf =
P á g i n a 18 | 29
2.7724
Información del sistema en lazo cerrado

RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf
iii) Caso iii:

clear all
clc
Gc=tf([1 1],[1 0]);
G=tf(10,[1.25 1]);
serie
if wcg<wcf
if mf>60
else
end
else
end
positiva
LC=feedback(LA,-1);
sistema en L.C.
P á g i n a 19 | 29
ftlc=stepinfo(LC);
ftla=stepinfo(LA);
disp(ftla)
disp(mg)
disp(mf)
disp(' - wcg = ')
disp(wcg)
disp(' - wcf = ')
disp(wcf)
disp(ftlc)
para el bucle de
figure(1)
subplot(1,2,2)
subplot(2,2,3)
margin(LC)
grid
subplot(2,2,1)
grid
abierto
figure (2)
subplot(1,2,2)
step(LA,'c')
subplot(2,2,1)
grid
subplot(2,2,3)
margin(LA);
grid
P á g i n a 20 | 29
D. Bode del sistema en L.A. Rpta en escalón unitario en L.A.
50 5000
Magnitude (dB) 0 4500
-50 4000
-90
Phase (deg)
-95 3500
-100 3000
-1 0 1
10 10 10
Amplitude
Frequency (rad/s)
2500

50 2000
Magnitude (dB)
0 1500
-50 1000
-90
Phase (deg)
-95 500
-100 0
-1 0 1 0 100 200 300 400 500
10 10 10
28
0 3
Magnitude (dB)
-20
2.5
-40
-90
Phase (deg)
2
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Amplitude
Frequency (rad/s)
1.5

0
Magnitude (dB)
1
-20
-40
-90 0.5
Phase (deg)
-180 0
-1 0 1 2 3 0 2 4 6 8
10 10 10 10 10
Los datos de la graficas son:

RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf
P á g i n a 21 | 29
Inf
- Margen de Fase:
88.5894
- wcg =
NaN
- wcf =
8.0221

RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf
iv) Caso iv
clear all
clc
Gc=tf(5*[1 1],[1 0]);
%Definimos la F.T. de la Planta (que
controlaremos)
G=tf(10,[1.25 1]);
%Según el diagrama de bloques ambas F.T. están
en serie
P á g i n a 22 | 29
%Ahora el ejercicio pide el M.F. y M.G. en
L.A.
if wcg<wcf
if mf>60
else
end
else
end
positiva
LC=feedback(LA,-1);
sistema en L.C.
ftlc=stepinfo(LC);
ftla=stepinfo(LA);
disp(ftla)
disp(mg)
disp(mf)
disp(' - wcg = ')
disp(wcg)
disp(' - wcf = ')
disp(wcf)
disp(ftlc)
%Además pide, la gráfica en escalón unitario y
bode para el bucle de
figure(1)
subplot(1,2,2)
subplot(2,2,3)
margin(LC)
grid
subplot(2,2,1)
grid
abierto
figure (2)
subplot(1,2,2)
step(LA,'c')
subplot(2,2,1)
grid
subplot(2,2,3)
margin(LA);
P á g i n a 23 | 29
grid
25
0 16
Magnitude (dB)
-20
14
-40
-90
Phase (deg)
12
-180 10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Amplitude
Frequency (rad/s)
8

0
Magnitude (dB)
-20
4
-40
-90
Phase (deg)
-180 0
-1 0 1 2 3 0 0.5 1 1.5
10 10 10 10 10
4
D. Bode del sistema en L.A. x 10 Rpta en escalón unitario en L.A.
100 2.5
50
0 2
-90
-95
-100 1.5
-1 0 1
10 10 10
Amplitude
Frequency (rad/s)

100 1
-100 0.5
-90
-95
-100 0
10
-1
10
0
10
1 2
10 0 100 200 300 400 500
Los datos de las gráficas son:
RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
P á g i n a 24 | 29
Peak: Inf
PeakTime: Inf
Inf
- Margen de Fase:
89.7137
- wcg =
NaN
- wcf =
40.0059

RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf
EJERCICIO 4
Haga el modelamiento matemático del sistema de suspensión de automóvil (figura 1).
Exprese primeramente en EDOs y haga el traspaso a espacio de estados, asimismo la
simulación del sistema en SIMULINK realizando diversos Casos de Estudio dando
diferentes valores a cada constante.
Solución:
% EJEMPLO: SIMULACIÓN Y ANIMACIÓN DEL SISTEMA DE
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO
% PARAMETROS MECÁNICOS DEL VEHÍCULO
P á g i n a 25 | 29
m_coche = input('masa del vehiculo==>'); % Masa total del vehículo
(incluidas las 4 ruedas)
m_rueda = input('masa de cada rueda===>'); % Masa de cada rueda
m2 = (m_coche - 4*m_rueda)/4; % masa del chasis que le
corresponde a cada rueda
m1 = m_rueda; % masa de la rueda
ks = 10000; % rigidez del resorte (N/m)
b=input('ingrese el amortecimiento===>'); % amortecimiento (Ns/m)
% FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
num = (kw*b)/(m1*m2)*[1 ks/b];
den = [1, (b/m1 + b/m2), (ks/m1 + ks/m2 + kw/m1), (kw*b)/(m1*m2),
(kw*ks)/(m1*m2)];
G_yr = tf(num,den); % fdt entre la elevación de

la carretera y la posicion del chasis
G_xr = G_yr*tf([m2 b ks],[b ks]); % fdt entre la elevación de
la carretera y la posición de la rueda
% PARAMETROS DE SIMULACION
N = 500; % Número de muestras (más muestras permiten un análisis
más fino,
% pero más lento, ajustar ésto según la
% potencia del ordenador
t = linspace(0,2,N);
r = [zeros(1,N*0.1) ones(1,N*0.5) zeros(1,N*0.4)]; % elevación de la
carretera
y = lsim(G_yr,r,t); % posición
relativa del chasis
x = lsim(G_xr,r,t); % posición
relativa de la rueda
% ANIMACIÓN A PARTIR DE LA SIMULACIÓN REALIZADA

for k = 1:length(t)
clf;
plot(t(k),y(k)+3,'s','markersize',30); hold on;
text(t(k)+.1,y(k)+3,'chasis');
text(t(k)+.1,(y(k)+3+x(k))/2,'amortiguador'); % sumamos una
cantidad (ej. 3) para establecer la posición absoluta del chasis
plot(t(k),y(k)+3,'+');
plot(t(k),x(k)+0,'o','markersize',30);
plot(t(k),x(k)+0,'+');
text(t(k)+.1,x(k)+0.2,'rueda');
plot([t(k) t(k)],[x(k),y(k)+3],'linewidth',5);
plot(t,r,'k','linewidth',2);
plot(t(1:k),y(1:k)+3,'g--');
plot(t(1:k),x(1:k)+0,'r--'); hold off;
axis([0,t(end)+0.5,-1,5]);
grid on;
drawnow; % Para la animación, forzamos el refresco de la figura en
cada bucle
end
% EN OTRA FIGURA DIBUJAMOS LAS GRÁFICAS DE LA EVOLUCIÓN

TEMPORAL DE CADA VARIABLE
P á g i n a 26 | 29
figure(2);
subplot(3,1,1);
plot(t,r)
grid on;
title('elevación de la carretera');
subplot(3,1,2);
plot(t,x);
grid on;
title('posición de la rueda');
subplot(3,1,3);
plot(t,y);
grid on;
title('posición del chasis');
Al ingresar los datos:

masa del vehículo==>300
masa de cada rueda===>20
ingrese el amortecimiento===>9800
tenemos:
3 chasis
amortiguador
rueda
0
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
P á g i n a 27 | 29
elevación de la carretera
1
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
posición de la rueda
2
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
posición del chasis
2
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
P á g i n a 28 | 29
CONCLUSIONES
 En el siguiente laboratorio hemos analizado a partir de diagramas de bode, la

salida en frecuencia así como la salida en fase; analizamos la repuesta en escalón
unitario, como también MG, MF.
 Además, tanto en el problema 1 como en el problema 4 se analizó la respuesta
en frecuencia de un sistema de suspensión de automóvil.
BIBLIOGRAFÍA
 http://proton.ucting.udg.mx/~roydugal/ensayo4.html
 http://www.sabelotodo.org/automovil/suspension.html
 http://www.unicrom.com/Tut_filt_act_PasoBanda.asp
P á g i n a 29 | 29

Informe3 Final

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FACULTAD DE INGENIERIA PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

PRESENTACIÓN DEL INFORME

TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 1

 MENDOZA CHOQUEMAMANI JORCH

1. RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL SISTEMA DE SUSPENSIÓN DE UN AUTOMÓVIL

El diagrama de Bode es la representación de la magnitud y fase de G (j*w) (donde el

Bode (50, [1 9 30 40])

Nota: se define un decibel como 20*log10 ( |G(j*w| )

3. GANANCIA Y MARGEN DE FASE:

Digamos que tenemos el siguiente sistema:

donde K es una ganancia variable (constante) y G(s) es la planta en consideración. El margen

Tener en cuenta que una ganancia unitaria en magnitud es igual a ganancia de

El margen de fase es la diferencia de fase entre curva de la fase y -180 grados en el

Como se puede ver la línea de la fase es

4. FILTRO ACTIVO PASA BANDA CON AMPLIFICADOR

 Ancho de banda BW, factor de calidad Q, frecuencia central fo

En un filtro común, la salida es de menor magnitud que la entrada.

Filtro activo pasa banda con

Curva de respuesta de un filtro pasa banda.

Si se seleccionan los capacitores y resistores de modo que: C1 = C2 = C y R1 = R2 = R

LABORATORIO 3 : RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS

Entonces las gráficas resultantes son:

Encuentre la respuesta en frecuencia del filtro activo mostrado en la figura. Encuentre el

a) Encontrando la respuesta en frecuencia

b) Cálculo del margen de fase (MF) y el margen de amplitud (MA)

Las gráficas resultantes son:

Las gráficas resultantes son:

Representación del M.F. y M.A.

D. Bode del sistema en L.A. Rpta en escalón unitario en L.A.

Phase (deg) Magnitude (dB)

Representación del M.F. y M.A.

Los datos de las gráficas son:

Información del sistema en lazo cerrado

iii) Caso iii:

Magnitude (dB) 0 4500

Representación del M.F. y M.A.

Representación del M.F. y M.A.

Los datos de la graficas son:

Información del sistema en lazo cerrado

Representación del M.F. y M.A.

Representación del M.F. y M.A.

Los datos de las gráficas son:

Información del sistema en lazo cerrado

G_yr = tf(num,den); % fdt entre la elevación de

% ANIMACIÓN A PARTIR DE LA SIMULACIÓN REALIZADA

% EN OTRA FIGURA DIBUJAMOS LAS GRÁFICAS DE LA EVOLUCIÓN

Al ingresar los datos:

 En el siguiente laboratorio hemos analizado a partir de diagramas de bode, la

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Nota: se define un decibel como 20log10 ( |G(jw| )