Diseno del compensador para el sistema

masa-resorte-amortiguador

Henry Lois Davila Andrade

Alfredo Ccama Rodriguez
Cristian Benites Condori

22 de enero de 2017

Resumen

El diseno del compensador depende de los requerimientos establecidos seg un las

especificaciones que le asignemos.
Este tipo de compensadores puede ser de adelanto,retraso o adelanto-retraso, para este
caso en especifico hemos usado el compensador de adelanto de fase para mejorar el
ancho de banda, por lo cual haremos nuestro sistema mucho mas rapido.

1. Definici
on del sistema compensar

La funcion de tranferencia del sistema masa-resorte-amortiguador es la siguiente:

1
H(s) =
ms2 + bs + 1

Cuya imagen se muestra en la figura 1, donde:

m: masa del cuerpo

k: constante del resorte.

b: coeficiente de friccion viscosa.

Para nuestro caso m = 2,64 106 Kg , b = 0,0024 y k = 1.

1
 Figura 1: Sistema masa-resorte-amortiguador

2. Especificaciones para el sistema compensado

Para este caso hemos eligido elevar el ancho de banda a 2.5 veces el ancho de banda normal
(esto significa que tendra una respuesta mucho mas rapida en el dominio del tiempo) y un
margen de fase de unos 55o por lo que usaremos un compensador de adelanto de fase

3. *Dise
no del compensador de adelanto de fase

3.1. Introducci
on teorica

La funcion de transferencia de este compensador tiene la siguiente forma:

s+b
Gc (s) = N N >1
s + Nb
Las relaciones para el dise
no de este compensador son las siguientes:

Ganancia maxima a altas frecuencias: Amax = 20 log10 N

Frecuencia maxima de pulsacion:

wmax = bN

N 1
pico maximo en radianes: = arctan( )
2 (N )

De esta ultima ecuacion podemos hacer la siguiente tabla:

* Mas informaci
on en el texto Control automatico, tiempo continuo y discreto de Julian Salt Llobregat y
otros, Ed. Reverte, 2015.

2
 Fase maxima N
20o 2
30o 3
40o 4.6
45o 5.8
50o 7.5
60o 13.9

3.2. Compensador para el sistema masa-resorte-amortiguador

Grafico del diagrama de bode del sistema.
Este se muestra en la figura 3 usando el comando en MATLAB:
>> sys=tf([1],[2.64e-6 0.0024 1]);
>> bode(sys)
De lo que podemos ver que los margenes de ganancia y de fase son infinitos, estos
pueden ser calculados usando el comando allmargin mostrados en la figura2 por lo que
el parametro dela margen de fase asignado no afectara en nada nuestro sistema.

Calculo del parametro N

De acuerdo a la especificacion que pusimos que un margen de fase de 55o ahora debemos
aderirle un margen de seguridad de 5o a 12o , para este caso usamos de 5o entonces de
la tabla tendremos lo siguiente: = 60o = N = 13,9

Calculo del parametro b.

El ancho de banda de diagrama de bode es de aproximadamente de Bw = 500 rad/s,
lo que queremos es 2.5 veces el ancho de banda por lo tanto la frecuencia pico para el
compensador sera de:
1250
Bwc = 2,5Bw = 1250 = wmax = b N = b = = 335,28
13,9

Con todos estos parametros nuestro compensador sera:

s + 335,28
Gc (s) = 13,9
s + 4660,34
Definiendo en MATLAB el compensador podemos ver su respuesta en frecuencia en la figura
4 usando los siguientes comandos:
>> csys=tf([13.9 4660.34],[1 4660.24]);
>> bode(csys)

3
Figura 2: Uso del comando allmargin para el sistema sin compensar

Figura 3: Diagrama de Bode del sistema masa-resorte

4
Figura 4: Diagrama de Bode del compensador

5
 Figura 5: Funcion de transferencia del sistema compensado

4. Diagrama de Bode resultante utilizando el compen-

sador

Nuestro nuevo sistema estara dado por:

H1(s) = Gc (s) H(s)

Este puede ser definido en MATLAB usando el siguiente comando:
>>sys3 = series(csys, sys);
El resultado se muestra en la figura 5. Ahora podemos graficar el diagrama de bode del
sistema sin compensar y el diagrama compensado usando los siguientes comandos:
>>bode(sys)
>>hold
>>bode(sys3)
>>legend(sistema sin compensar0 , sistema compensado0 )
Esta se muestra en la figura 6.

Podemos ver las frecuencias aproximadas de corte y compararlas para ver si hemos obtenido
lo deseado, esto lo vemos en la figura 7.
Nuevamente usamos el comando allmargin para comparar los margenes de fase con los ob-
tenidos anteriormente, esto se ve en la figura 8. Concluimos que la fase del sistema aun no
tiene gran efecto ya que la estabilidad del nuestro sistema era infinito al aumentarle unos 60o
seguira siendo infinito, igual sera para el margen de ganancia, lo que si ha cambiado y cumple
nuestra espcificacion propuesta es el nuevo ancho de banda del sistema.

6
Figura 6: Diagrama de Bode del sistema compensado y el sistema sin compensar

7
 Figura 7: Comparacion de las frecuencias aproximadas de corte

Figura 8: Uso del comando allmargin para el sistema compensado

8
5. Efectos del compensador de adelanto de fase en el
dominio del tiempo.
Respuesta al escalon del sistema masa-resorte
Usando el siguiente comando en MATLAB tendremos la grafica requerida.
>>step(sys, 0,02)
Esta se muestra en la figura 9. Ahora comparamos las graficas del sistema compensado
y el sistema sin compensar usando los siguientes comandos:
>>hold
>>step(sys3, 0,02)
>>legend(sistema sin compensar0 , sistema compensado0 )
Esto se muestra en la figura 10.
Podemos concluir que al compensar el sistema usando un compensador de adelanto,
el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento se reducen lo que aumenta el
sobrepico adicionalmente el tiempo de respuesta aumenta, con que el sistema es mas
rapido y el error en estado estable no es afectado.

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Figura 9: Respuesta al escalon para el sistema sin compensar

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Figura 10: Comparacion en el dominio del tiempo de el sistema sin compensar y el sistema
compensado

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