Problema.

-Compensadores Retardo-adelanto
Considere un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de
transferencia de lazo directo se obtiene mediante:

𝐻 (𝑠 ) = 1

Diseñar un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en
y la constante de error estático de velocidad 𝐾𝑣 sea igual a 80 𝑠𝑒𝑔−1.

Solución.
La constante de error estático de velocidad del sistema sin compensar es:

𝐾𝑣 = 10⁄16 = 0.625 . Como se requiere que 𝐾𝑣 = 80, se necesita incrementar la

ganancia en lazo abierto en 128. (Esto implica que se necesita un compensador de
retardo.) La gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar revela que no es
posible llevar los polos dominantes en lazo cerrado a con sólo un
ajuste de la ganancia. Véase la Figura 1. (Esto significa que también se necesita un
compensador de adelanto.), 𝑝𝑑 = −2 ± 𝑗2√3 = −2 ± 𝑗3.4641

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Por tanto, se utilizará un compensador de retardo-adelanto. Se supone que la función de
transferencia del compensador de retardo-adelanto es

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Donde tomamos el caso de γ = β.

Como
Obteniéndose 𝐾𝑐 = 128

La deficiencia de ángulo en el polo deseado 𝑝𝑑 = −2 ± 𝑗2√3 = −2 ± 𝑗3.4641 en

lazo cerrado es:
Deficiencia del ángulo ϕ:
𝜙 + 180 = 𝛼1 + 𝛼2 + 𝛼3
= 30º + 90º +120º

ϕ[G(s)] (en el 𝑝𝑑 )= 30°+90°+120°-180°

= 60°
La parte de adelanto del compensador de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo.
Para seleccionar 𝑇1 se utiliza el método gráfico que se presentó en teoría(figura2).

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Además la parte de adelanto debe cumplir las siguientes dos condiciones:

Donde 𝑠1 es el polo dominante:

• Modulo =1: del compensador adelanto fase con la FTLA G(s)

• Fase =60° con el compensador adelanto fase
De la primera condición (modulo =1) queda:

1 1
Utilizando el método mencionado, el cero (𝑠 = 𝑇 ) y el polo (𝑠 = 𝛽𝑇 ) se determinan del
1 1
modo siguiente

Por tanto, el valor de β se determina como:

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Para la parte de retardo del compensador, se selecciona la ubicación del polo compensado
(arbitrariamente) en:

y queda

Debemos calcular y ahí verificar el cumplimiento de las dos condiciones de diseño del
compensador por atraso.

Condición de modulo aproximadamente igual a

uno.

Condición de fase:

Esta entre los valores de diseño.

La contribución del ángulo de la parte de retardo es -1.697° y la contribución de magnitud
es 0.9837. Esto significa que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran cerca de
la posición deseada 𝑠 = −2 ± 𝑗2√3 . Por tanto, el compensador diseñado,

es aceptable. La función de transferencia de lazo directo del sistema compensado resulta

La Figura 3(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado. La
Figura 3(b) muestra una gráfica ampliada del lugar de las raíces cerca del origen.

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La ecuacion caracteristica:
𝐹 (𝑠) = 1 + 𝐺𝑐 𝑙𝑎(𝑠) = 0
F(s) =
Obtenemos la raices de la ecuacion caracteristica, para ver los nuevos plos dominantes:

El polo deseado dominante solicitado es: 𝑝𝑑 = −2 ± 𝑗2√3 = −2 ± 𝑗3.4641

El nuevo polo dominante del sistema compensado es:
𝑝𝑑 = −1.9074 ± 𝑗3.442
El LR se ha trasladado muy poco hacia la derecha y abajo. Por lo que podemos decir que
el compensador de adelantó-retraso de fase cumple con las especificaciones de diseño.

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Las gráficas de las respuestas ante el escalón y rampa unitaria son las mostradas abajo en
la Figura 4.

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