CONTROLADOR PD (PROPORCIONAL DERIVATIVO) PARA UNA

PLANTA DE PRIMER ORDEN.

1. OBJETIVOS
 funcionamiento de un controlador PD (proporcional derivativo).
 Simular en matlab y simulink.
 Implementar un controlador PD.

2. MARCO TEÓRICO
Controlador PD
𝑑𝑒(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑑𝑡

2.1 ACTIVIDADES PREVIAS

Obtenga la respuesta al escalón unitario de una planta de primer orden.

La planta de primer orden es la siguiente:

La señal amarilla es la respuesta del escalón unitario y la señal azul es la

señal que se le inyecta a la planta de primer orden.
 Obtenga la respuesta a la rampa unitaria para una planta de primer orden.
La señal amarilla es la respuesta de la rampa unitaria y la señal azul es la
señal que se le inyecta a la planta de primer orden.

 Obtenga la respuesta del controlador PD para una entrada rampa.

2.2 PREGUNTAS DE REFLEXION

a) ¿Qué significado físico tienen la constante de tiempo de un sistema de

primer orden?

Como la planta que se maneja es de primer orden conformado por un

capacitor y una resistencia, la contante de tiempo está relacionada con el
producto del valor de la resistencia por el valor del capacitor. En una
interpretación física consiste en el tiempo que dura el capacitor en cargarse.
Un capacitor se compone de dos placas de metal separadas por aire o alguna
otra sustancia no conductora. Cuando se conecta a una batería, la batería
carga una de las placas positivamente y la otra placa negativamente. La
constante de tiempo resistiva-capacitiva, o RC, es la medida de cuánto
tiempo tarda cargar o descargar un condensador al 63,2 por ciento. Esta
medida de tiempo depende tanto de la capacidad del capacitor como de la
resistencia del circuito. La constante de tiempo RC es igual a la resistencia
multiplicada por la "capacitancia".

b) ¿El error de estado estable de un sistema físico de primer orden, como puede
disminuirse?
 Aumentando la ganancia aunque es mayor el sobrepaso en porcentaje.
También se reduce con la adición de integración en trayectoria directa.

c) ¿El polo de un sistema de primer orden como incide en la velocidad de

respuesta del sistema?

Puesto que el polo dominante es el que influye en la velocidad de respuesta

de un sistema de control porque mientras más cerca este del eje 𝑗𝜔. Por lo
tanto el polo dominante si incide en la velocidad de respuesta del sistema de
control.

3. DESARROLLO EXPERIMENTAL

3.1 MATERIAL
 Protoboard
 Laptop
 Software simulink y matlab

3.2 ACTIVIDADES
 Simular la implementación de un controlador PD para una planta de primer
orden, utilizando matlab y simulink.

El circuito es el siguiente:
Entrada escalón unitario de este sistema PD:
Ahora implementamos este circuito en simulink.

 El Scope nos muestra el siguiente trazo:

Como se puede apreciar es idéntica a la respuesta en el simulador isis.

Implementar con amplificadores operacionales un controlador PD para una planta de primer

orden para que se cumpla la especificación de diseño.

3.3 ACTIVIDAD COMPLEMENTARIA

1. Encuentre la respuesta al escalón unitario del sistema implementado.
 2. Encuentre la respuesta a la rampa unitaria del sistema implementado.

4. CONCLUCIONES

Concluya sobre el efecto de variar en las implementaciones anteriores la ganancia

Kd y Kp.

En la primera imagen podemos

apreciar el control que había
antes de hacer los cálculos para
las ganancias y sin haber
BIBLIOGRAFIA
simulado en simulink.
En la segunda imagen es
notable la disminución de error
del control de la señal después
de haber variado las ganancias
en matlab y simulink y
obviamente habiendo hecho los
cálculos necesarios para
obtener dichas ganancias.

Hernández Gaviño Ricardo, Introducción a los sistemas de control 1a ed., Pearson, 2010.
Ogata, K, Modern Control Engineering, 3a ed., Prentice Hall, 1998.
Kuo, C. Benjamin, Automatic Control Systems, 7a ed., Prentice Hall, 1995.