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REDES DE COMPENSACIN UTILIZANDO LGR

1 OBJETIVOS

- - Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de control.
- - Realizar el ajuste de ganancia mediante la respuesta temporal (RT) y el lugar
geomtrico de las races (LGR) , para satisfacer un error en estado estable.

1 2 FUNDAMENTO TEORICO

Cuando el comportamiento dinmico de un sistema no es satisfactorio, esto es, no satisface las
especificaciones de respuesta transitoria y en estado estable, es necesario compensar el
deficiente funcionamiento de dicho sistema mediante:

- - Ajuste de ganancia
- - Compensacin en serie o en cascada empleando redes de compensacin o acciones de
control (control proporcional, integral, derivativo (PID))
- - Compensacin en realimentacin secundaria o en lazo menor del tipo de realimentacin
taco mtrica.
Los esquemas de compensacin se muestran en la figura 1.

La compensacin puede hacerse mediante:
- - La respuesta temporal (RT)
- - El lugar geomtrico de las races (LGR)
- - La respuesta de frecuencia (RF)
-
-
a) Cascada



b) Realimentacin con lazo secundario

Figura 1 Esquemas de compensacin.




1.1 2.1 ESPECIFICACIONES DE DISEO

Primeramente ha de realizarse el anlisis del sistema y en caso de no satisfacer requerimientos
de diseo se debe realizar la compensacin correspondiente.

Las especificaciones de diseo tienen que ver con el comportamiento transitorio: estabilidad
relativa (medida de las oscilaciones del sistema) y la rapidez de respuesta (duracin del
transitorio); y, con las caractersticas de error en estado estable: error de posicin (a una
entrada escaln) y error de velocidad (a una entrada rampa).

En base a la respuesta temporal, las especificaciones se dan en trminos de:
- - Estabilidad relativa: mximo sobreimpulso MP, coeficiente de relacin de
amortiguamiento , margen de fase MF mximo de resonancia Mr.
- - Rapidez de respuesta: tiempo de establecimiento ts, tiempo de subida tr, frecuencia
natural no amortiguada e
n
y constante de tiempo t.
- - Precisin: error de posicin ep, error de velocidad ev.

En el plano s las especificaciones se traducen a localizaciones de polos deseados en lazo
cerrado correspondientes a un polo real o a dos polos complejos conjugados dominantes en
base a valores de , e
n
y, provenientes de MP y ts respectivamente , u otras
especificaciones equivalentes.

Como resultado del anlisis y diseo, en vez de obtener una secuencia de grficos es
conveniente realizar una tabulacin de caracterstica en tiempo (y adems en frecuencia si el
diseo es en frecuencia) del sistema original y compensado , posiblemente el grfico de la
respuesta temporal del sistema compensado final, luego de que se hayan hecho los ajustes
necesarios por ensayo y error
Para realizar el anlisis del sistema original y compensado; y realizar el diseo y evaluacin
del compensador y la calidad del sistema ha de utilizarse simulacin digital mediante el uso de
Matlab.


1.2 2.2 AJUSTE DE GANANCIA
Se realiza:
a) a) Mediante la respuesta temporal ; se realiza ajustes de la respuesta transitoria para
satisfacer cierto tiempo de establecimiento, si es de primer orden; o, para el caso de polos
complejos conjugados para obtener una respuesta con un sobrepico dentro del margen de
error del 20%.
b) b) Para satisfacer error en estado estacionario. Se calcula la ganancia K para satisfacer
Kp, Kv requeridos , a partir de Ep, Ev especificados.




c) c) Mediante L.G.R se ubican los polos deseados de lazo cerrado a lo largo de dicho lugar
y mediante la condicin de mdulo se calcula la ganancia.

Para sistemas de orden superior al segundo, en lazo cerrado, se pueden ubicar races para
aplicar dominancia de un raz real o dos races complejas conjugadas segn se pueda
simplificar a un sistema de primero o segundo orden respectivamente. No siempre se puede
cumplir todas las especificaciones mediante un ajuste de ganancia.

( ) s H s G K donde
K
E
s
p
p
p
* ) ( lim ;
1
1
0
=
+
=
( ) s H s G s K donde
K
E
s
v
v
v
* ) ( * lim ;
1
0
= =
Cuando se realiza ajuste de ganancia se debe considerar que no sea muy alta para no saturar
el actuador. Si la ganancia requerida es alta, entonces hay que forzosamente aadir un
compensador dinmico (red, o control PID)

1.3 2.3 REDES DE ADELANTO Y ATRASO
Las redes de adelanto y atraso tienen una funcin de transferencia de la forma:





Las redes pueden ser implementadas solo con elementos pasivos (R-C) o adems con
elementos activos (amplificador operacional).

Las redes de atraso bsicamente se las utiliza para mejorar el error en estado estable pero con
un valor de p pequeo (el polo cerca al origen) para que no cambie sustancialmente el L.G.R. y
la respuesta transitoria no tenga mayor cambio, ya que de esta manera, esta red introduce un
pequeo ngulo de atraso lo cual no modifica sustancialmente el margen de fase.

Esta red tiene un efecto parecido al de un integrador ( p es pequeo). Su ganancia en DC, esto
es a baja frecuencia es: , ganancia que mejora el error en estado estacionario
sin mayor modificacin del transitorio si z y p son pequeos.

La red de adelanto de fase se llama as pues aporta un ngulo positivo para mejorar el margen
de fase a la frecuencia de trabajo.

Utilizando el L.G.R. el diseo puede resumirse as:

- - En base a especificaciones dadas, determinar los polos de lazo cerrado.
- - Para el valor del polo deseado determinar el ngulo necesario para satisfacer la
condicin de fase. Este ngulo debe aportar la red de adelanto, si la suma excede los -180
; y la red de atraso sin esta suma no los alcanza.
- - El cero de la red se puede especificar de diferentes formas, aquella que no aumenta el
orden del sistema es mediante la cancelacin del cero de la red con un polo no deseado
(cercano al eje je) de la planta.
- - El polo de la red se calcula a partir del valor del ngulo requerido para dicha red.
- - Se debe realizar un ajuste de ganancia para ubicar las races deseadas sobre el L.G.R.
compensado. Finalmente, se debe verificar que los polos deseados en lazo cerrado se
ubiquen sobre el L.G.R del sistema compensado.

2 3 TRABAJO PREPARATORIO

a) a) Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la
constante de error esttico de velocidad K
v
sea de 20 seg
1
sin que se modifique de
forma notable la ubicacin original s = -2 j 2 de un par de polos complejos
conjudado en lazo cerrado.



p s
z s
k Gc
+
+
=

<
>
adelanto de llamada es red la ; p z si
atraso de llamada es red la ; p z si
p
z
) s ( Gc lim
0 s
=

3





b) b) Dado el sistema de control de la figura disear un compensador tal que los polos
dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = -1 j




c) c) Dado el sistema de control de la figura disear un compensador de adelanto tal
que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = -2 j 2 .


d) d) Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la curva
de respuesta ante una entrada escaln unitario exhiba un sobrepaso mximo del 25%
o menor, y un tiempo de establecimiento de 3 segundos o menos


e) e) Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la curva
de respuesta ante una entrada escaln unitario exhiba un sobrepaso mximo del 30%
o menor , y un tiempo de establecimiento de 3 segundos o menos.



f) f) Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la
constante de error esttico de velocidad K
v
sea de 50 seg
-1
sin que modifique de forma
notable la ubicacin original s = -0.74 j*1.12 de un para de polos complejos en lazo
cerrado

3


4 TRABAJO EXPERIMENTAL

Realice la compensacin de los sistemas planteados en el trabajo preparatorio hasta obtener
resultados satisfactorios.


3 5 BIBLIOGRAFA
4
- Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin,1999.
- Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima edicin, 1997.
- Dorf R., Modern Control Systems, 8
th
edition, Addison Wesley, 1998.