Compensadores

Control II
Diseño de Compensadores
Adelanto, Atraso, Atraso-Adelanto
M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza
Departamento de Electrónica
Instituto Tecnológico de Morelia
Morelia, Michoacán
M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 1 / 57

Contenido
1 Introducción
2 Diseño de Compensadores en el Dominio de la Frecuencia

Compensador de Adelanto
Compensador de Atraso
Compensador de Atraso-Adelanto
3 Diseño de compensadores mediante el LGR


Introducción
Introducción
El objetivo principal de este capı́tulo es presentar los procedimientos que

se siguen en el diseño y la compensación de sistemas de control lineales e
invariantes con el tiempo, de una entrada y una salida, mediante el enfoque
de la respuesta en frecuencia.
En el enfoque de la respuesta en frecuencia, se especifica el desempeño
de la respuesta transitoria en una forma indirecta. Es decir, el des-
empeño de la respuesta transitoria se especifica en términos del margen
de fase y de ganancia, la magnitud del pico de resonancia, que ofrecen
una estimación a grandes rasgos del amortiguamiento del sistema, la
frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho
de banda, que ofrecen una estimación a grandes rasgos de la velocidad
de la respuesta transitoria y las constantes de error estático.

Introducción
Después de diseñar el lazo abierto mediante el método de la respuesta

en frecuencia, se determinan los polos y los ceros en lazo cerrado.
Deben verificarse las caracterı́sticas de la respuesta transitoria para
saber si el sistema diseñado satisface los requerimientos en el dominio
del tiempo. De no ser ası́, debe modificarse el compensador y luego
repetirse el análisis hasta obtener un resultado satisfactorio. El diseño
en el dominio de la frecuencia es sencillo y directo.
Básicamente hay dos enfoques de diseño en el dominio de la frecuencia.
Uno es el enfoque de la traza polar y el otro es el enfoque de las trazas
de Bode.

Introducción
Cuando se agrega un compensador, la traza polar no conserva su forma

original, por lo que es necesario dibujar una nueva traza polar, esto
toma tiempo y, por tanto, no es conveniente.
Mientras que, agregar trazas de Bode del compensador a las trazas de
Bode originales es muy simple y, por tanto, grafı́car las trazas de Bode
completas es un asunto sencillo.
Por lo cual, para fines de diseño es mejor usar la traza de Bode.

Introducción
Requerimientos sobre la respuesta en frecuencia en lazo abierto
La región de frecuencia baja (aquella muy por debajo de la frecuencia

de cruce de ganancia) del lugar geométrico indica el comportamiento
en estado estable del sistema en lazo cerrado. La región de frecuencia
media (cercana al punto - 1 + j0) del lugar geométrico ı́ndica una
estabilidad relativa. La región de frecuencia alta (aquella muy arriba
de la frecuencia de cruce de ganancia) indica la complejidad del sistema.

Introducción
La ganancia en la región de frecuencia baja debe ser suficientemente

grande y, cerca de la frecuencia de cruce de ganancia, la pendiente
de la curva de magnitud logarı́tmica en las trazas de Bode debe ser
de -20 dB/década. Esta pendiente debe extenderse sobre una banda
de frecuencia suficientemente amplia para asegurar un margen de fase
adecuado. Para la región de frecuencia alta, la ganancia debe atenuarse
lo más rápido posible a fin de reducir los efectos del ruido.

Introducción
La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento ra-

zonable en el tiempo de la respuesta transitoria y un cambio pequeño en
la precisión en estado estable. Un inconveniente de este esquema es que
puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.
La compensación de atraso produce un mejoramiento notable en la precisión
en estado estable a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria.
Suprime los efectos de las señales de ruido a altas frecuencias.
La compensación de atraso-adelanto combina las caracterı́sticas de la com-
pensación de adelanto con las de la compensación de atraso. El uso de un
compensador de atraso o de adelanto aumenta el orden del sistema en 1.
El uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden del sistema en
2, lo que complica más el análisis y diseño.

Introducción
Para diseñar un compensador para una planta suponemos que conocemos

el modelo matemático de la planta dado por su función de transferencia.
La figura siguiente muestra el esquema de control retroalimentado:

Diseño de Compensadores en el Dominio de la Frecuencia Compensador de Adelanto
Diseño mediante el diagrama de Bode
Considere un compensador que tiene la F.T. siguiente:
Ts + 1
Gc (s) = Kc α
αTs + 1
s + T1
= Kc 1
0<α<1
s + αT
Definiendo K = Kc α
Ts + 1
Gc (s) = K (1)
αTs + 1

El ángulo de fase en ωm es φm :
1−α
senφm = (2)
1+α
Por tanto, ωm es la media geométrica de las dos frecuencias de esquina
1
ωm = √ (3)
αT
Las frecuencias de esquina para el compensador de adelanto son ω = 1/T
y ω = 1/(αT ) = 10/T . La figura siguiente muestra las trazas de Bode de
un compensador de adelanto cuando Kc = 1 y α = 0.1.

El procedimiento para diseñar un compensador de adelanto mediante el

enfoque de la respuesta en frecuencia se plantea del modo siguiente:
1.- Suponga la función de transferencia en lazo abierto del compensador-
sistema con F.T. G (s) queda determinado por
Ts + 1
Gc (s)G (s) = K G (s)
αTs + 1
si G1 (s) = KG (s)
Ts + 1
G1 (s)
Gc (s)G (s) =
αTs + 1
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre el error máximo
permitido. Para este paso 1 también se resuelve identificando primeramente
el tipo de sistema que corresponde (tipo 0, tipo 1, etc.) mostrado en la tabla
5-2.
La ganancia se calcula de la función de transferencia del error del sistema
R(s)
en lazo cerrado E (s) = 1+G 1 (s)
y haciendo uso del teorema del valor final,
apoyándose en el siguiente procedimiento:
Si el sistema es de tipo 0, use una R(s) = 1s para determinar K a

partir del error en estado estable deseado.
Si el sistema es de tipo 1, se determina el valor de K considerando
una entrada tipo rampa como R(s) = s12 , tal que se satisfaga el error
en estado estable deseado.
Si el sistema es de tipo N, se determina el valor de K considerando
N!
una entrada dada como R(s) = s N+1 tal que se satisfaga el error en
estado estable deseado.
2.- Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode de G1 (jω),

el sistema con la ganancia ajustada (pero sin compensar). Calcule el valor
del margen de fase.
3.- Determine el ángulo de adelanto de fase φm necesario (más una fase
adicional de +5o a + 12o ).
4.- Determine el factor de atenuación a a partir de la ecuación:
1 − senφm
α= (4)
1 + senφm
Establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado
G1 (jw ) es igual a −20log ( √1α ) . Seleccione ésta como la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.
1
Esta frecuencia debe corresponder a ωc = ωm = √αT , y el cambio máximo
de fase φm ocurrir a tal frecuencia. Resuelva para T.

5.- Determine las frecuencias de esquina del compensador de adelanto del

modo siguiente:
1
Cero del compensador de adelanto: ω = T
1
Polo del compensador de adelanto: ω = αT
6.- Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de α establecido en
el paso 4, calcule la constante Kc , a partir de
K
Kc =
α
7.- Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio.

De no ser ası́, repita el proceso de diseño modificando la ubicación de los
polos y ceros del compensador hasta obtener un resultado satisfactorio.

Ejemplo:
La función de transferencia en lazo abierto es
4
s(s + 2)
Se requiere diseñar un compensador para el sistema, que tenga un error en

estado estable (de velocidad kv ) es de 20seg −1 (ess = 0.05). Un margen
de fase de al menos 50 grados y un margen de ganancia de al menos de 10
dB.
El sistema se muestra en la siguiente figura.

Solución:
1.- Determinar el valor de K .
Ts + 1
kv = lim sGc (s)G (s) = lim s G1 (s)
s→0 s→0 αTs + 1
s4K
20 = lim
s→0 s(s + 2)
4K
20 = = 2K
2
K = 10
Identificando el tipo de sistema:
sR(s)
ess = lim sE (s) = lim ≤ error deseado = 0.05
s→0 s→0 1 + G1 (s)
s( s12 )
0.05 = lim 4
s→0 1 + K s(s+2)
s +2
0.05 = lim
s→0 s(s + 2) + 4K
2
0.05 =
4K
K = 10
2.- Determinar el diagrama de Bode.

Se determina un margen de fase de 18o a una frecuencia de 6.17 rad/seg.

Dada la especificación de al menos 50o de margen de fase, deben agregarse
32o .Tomando en cuenta que la adición de un compensador de adelanto
modifica la curva de magnitud de las trazas de Bode, vemos que la frecuencia
de cruce de ganancia se moverá a la derecha. Debemos compensar el atraso
de fase incrementado de G1 (jω), debido a este incremento en la frecuencia
de cruce de ganancia. Considerando el cambio de la frecuencia de cruce
de ganancia, suponemos que φm , es de aproximadamente 38o (significa
que se han agregado 6o para compensar el cambio en la frecuencia de
cruce de ganancia). Note que como la frecuencia (sist. con ganancia) es
suficientemente mayor que las frecuencia del sistema original, se supone un
margen adicional sobre el margen de fase de 6o . Si estuviera más próximo,
habrı́a que subir hasta 12o . Por tanto el margen de fase que el compensador
debe aportar es el margen de fase especificado más el adicional, menos el
original (sist. con ganancia).
φc = φesp + φadic − φorig
3.- φc = φm = 38o
En la siguiente figura se muestra el sistema original sin ganancia, con ganan-

cia y el sistema compensado.

4.- α = 0.24
−20log ( √1α ) = −6.2dB
A esa magnitud corresponde una ωc = 9rad/seg .
5.-
1 √
Cero del compensador de adelanto: T = ωc α = 4.41
1 ωc
Polo del compensador de adelanto: αT = α = 18.4
√
6.-
K
Kc = α = 41.7
s + 4.41
Gc (s) = 41.7
s + 18.4

Diseño de Compensadores en el Dominio de la Frecuencia Compensador de Atraso
Un compensador de atraso de fase tiene la siguiente función de transferencia:
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1
β>1 (5)
βTs + 1 s + βT
En el plano complejo, este compensador tiene un cero en s = − T1 y un polo
1
en s = − βT . El polo esta a la derecha del cero. La siguiente figura muestra
el diagrama de Bode del compensador, con Kc = 1 y β = 10, donde las
frecuencias de esquina están en ω = T1 y ω = βT 1
:

El procedimiento para diseñar un compensador de atraso es el siguiente:

1.- Suponga la función de transferencia en lazo abierto del compensador-
sistema con F.T. G (s) queda determinado por
Ts + 1
Gc (s)G (s) = K G (s)
βTs + 1
si G1 (s) = KG (s)
Ts + 1
Gc (s)G (s) = G1 (s)
βTs + 1
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre el error máximo
permitido. Para este paso 1 también se resuelve identificando primeramente
el tipo de sistema que corresponde (tipo 0, tipo 1, etc.) mostrado en la tabla
5-2.

2.- Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode del sistema
con la ganancia ajustada pero sin compensar G1 (jω). Si el sistema no com-
pensado G1 (jω) = KG (jω) no satisface las especificaciones en los márgenes
de fase y de ganancia, encuentre la frecuencia ωc en la cual el ángulo de fase
de la función de transferencia en lazo abierto sea igual a −180 + el margen
de fase requerido + 5o a 12o . (La adición de entre 5o y 12o compensa el
atraso de fase del compensador de atraso.) Seleccione ésta frecuencia como
la nueva frecuencia de cruce ωc que debe tener la gráfica de la ganancia.
3.- Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el com-
pensador de atraso, el polo y el cero del compensador de atraso deben
ubicarse mucho más abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina ω = T1 (que corresponde al

cero del compensador de atraso) alrededor de una década por debajo de la
nueva frecuencia de cruce de ganancia, pudiendo ser un poco menos de una
década (por ejemplo, ωc /5). (Si las constantes de tiempo del compensador
de atraso no se vuelven demasiado grandes, se selecciona la esquina de
frecuencia ω = T1 una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce
de ganancia.)
4.-Determine la atenuación necesaria para disminuir la curva de magnitud
a 0dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que esta
atenuación es de −20log β, determine el valor de β. Luego se obtiene la otra
frecuencia de esquina (que corresponde al polo del compensador de atraso)
a partir de ω = 1/(β/T ).
5.- Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de β obtenido en el
paso 4, calcule la constante Kc a partir de
K
Kc =
β

Ejemplo:
La función de transferencia en lazo abierto es
1
s(s + 1)(0.5s + 1)
Se requiere diseñar un compensador para el sistema, que tenga un error en

estado estable (de velocidad kv ) es de 5seg −1 (ess = 0.2). Un margen de
fase de al menos 40 grados y un margen de ganancia de al menos de 10 dB.
Solución:
Ts + 1
kv = lim sGc (s)G (s) = lim s G1 (s)
s→0 s→0 αTs + 1
sK
5 = lim
s→0 s(s + 1)(0.5s + 1)
5=K
K =5
Identificando el tipo de sistema:
sR(s)
ess = lim sE (s) = lim ≤ error deseado = 0.2
s→0 s→0 1 + G1 (s)
s( s12 )
0.2 = lim 1
s→0 1 + K s(s+1)(0.5s+1)
(s + 1)(0.5s + 1)
0.2 = lim
s→0 s(s + 1)(0.5s + 1) + K
1
0.2 =
K
K =5

2.- Determinar el diagrama de Bode
El margen de fase es de −13o , lo cual significa que el sistema es inestable.

Se debe seleccionar la nueva frecuencia de cruce donde se tenga la suma
de −180 + 40 + 12 = −128 grados, que resulta en una frecuencia de 0.5
rad/seg.
Por tanto, tomamos la nueva frecuencia de cruce de ganancia como de 0.5
rad/seg.

3.- La frecuencia que corresponde al cero del sistema debe estar abajo de
la nueva frecuencia de corte determinada en el punto 2, a fin de que no
se afecte el atraso de fase en la gráfica de Bode resultante, por lo que se
elige ω = 1/T = 0.1 rad/seg como la frecuencia de corte del cero. Nótese
que no se eligió una década de frecuencia abajo de la nueva de cruce a fin
de evitar constantes de tiempo grandes en la respuesta del sistema, esto
porque serán dominantes tales raı́ces en la respuesta del sistema, pues los
ceros serán los polos en lazo cerrado.
4.- La cantidad de ganancia a disminuir en la nueva frecuencia de corte es
aproximadamente de −20 dB. Considerando que esta atenuación debe ser
−20log β = 20log (1/β) = −20, por tanto log β1 = −1
entonces, β1 = 10−1 , por lo que β = 10.
La frecuencia de esquina que corresponde al polo del compensador de atraso
1
se calcula como ω = βT = 0.01 rad/seg .

5.- La ganancia es
K 5
Kc = = = 0.5
β 10
Finalmente, el compensador en atraso queda
1
s + 10
Gc (s) = 0.5 1
s + 100

Diseño de Compensadores en el Dominio de la Frecuencia Compensador de Atraso-Adelanto
El compensador de atraso-adelanto es una combinación de los dos previos.

La FT del compensador esta dada por
1 1
s+ T1 s+ T2
Gc (s) = Kc ( γ )( 1
) γ>1 β>1 (6)
s+ T1 s+ βT2
El término
1
s+ T1 1 T1 s + 1
γ =
s+ T1 γ Tγ1 s + 1
corresponde a la parte de adelanto.
El término
s + T12 T2 s + 1
1
=β
s + βT2 βT 2s + 1
corresponde a la parte de atraso.

En el diseño es común elegir γ = β. La frecuencia a la cual la fase es cero

está dada por
1
ω1 = √
T1 T2
El diagrama de Bode es

Ejemplo:
Diseñe de un compensador de adelanto-atraso de fase. Considere el
sistema
K
G (s) =
s(s + 1)(s + 2)
Se desea tener un error en estado estable (de velocidad) de 10seg −1 , un
margen de fase de 50 grados y el margen de ganacia de 10dB, o más.
La parte correspondiente al retardo proporciona alta ganancia a bajas fre-

cuencias, lo que reduce el error en estado estable, mientras que la parte de
adelanto de fase aumenta el ancho de banda del sistema, lo que aumenta
la velocidad de respuesta del sistema.

Solución:
K
kv = lim sGc (s)G (s) = lim sGc (s)
s→0 s→0 s(s + 1)(s + 2)
sK
10 = lim
s→0 s(s + 1)(s + 2)
K
10 =
2
K = 20
El diagrama de Bode del sistema original sin ganancia, con ganancia y el

sistema compensado se muestran a continuación:

El margen de fase del sistema no compensado es de −28.1o , lo cual indica

que el sistema es inestable.
El siguiente paso es seleccionar la nueva frecuencia de cruce como aquella
donde la fase esté en −180 grados, en este caso en 1.4rad/seg.

Entonces se puede elegir la frecuencia de cruce de la red de atraso para

el cero como una década abajo de ωc , esto es 1/T2 = ωc /10, esto es
ω = 0.14.
Posteriormente, de la red de adelanto (α = 1/β) se tiene que senφm = β−1
β+1
. En este caso, φm se selecciona como el ángulo deseado + 5 a 12 grados
adicionales, por lo tanto φm = 55, lo que produce que β = 10. Produciendo
que el polo de la parte del retardo sea 1/βT2 = 0.014 rad/seg .
Entonces, el compensador de atraso es
s + 0.14
s + 0.014
Para la parte del compensador de adelanto, a 1.4 rad/seg (la nueva frecuen-
cia de cruce), se tiene una ganacia de 10.6 dB.

Es posible dibujar una recta con una pendiente de 20 dB/década y que pase
por el punto (-10-6 dB, 1.4 rad/seg).
Lo cual provocará una suma de ganancia de 0 dB. Las intersecciones de
esta lı́nea y la lı́nea 0 dB con la lı́nea -20 dB determinan las frecuencias de
esquinas. Por tanto, las frecuencias de esquina para la parte de adelanto
son ω = 0.68 rad/seg y ω = 6.8 rad/seg.
Entonces, el compensador de adelanto es
s + 0.68
s + 6.8
Finalmente, el compensador atraso-adelanto queda,

s + 0.68 s + 0.14
Gc (s) = ( )( )
s + 6.8 s + 0.014

Diseño de compensadores mediante el LGR Compensador de Adelanto
Diseño mediante LGR
El objetivo principal de este capı́tulo es presentar los procedimientos para

el diseño y la compensación de sistemas de control de una entrada y una
salida e invariantes con el tiempo. La compensación es la modificación
de la dinámica del sistema, realizada para satisfacer las especificaciones
determinadas. En este capı́tulo se usa el enfoque del lugar geométrico de
las raı́ces para el diseño y la compensación de un sistema de control.
Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente
al de la ganancia, debemos modificar los lugares geométricos de las raı́ces
originales insertando un compensador conveniente.

El procedimiento para diseñar un compensador de adelanto mediante el

método del lugar geométrico de las raı́ces es el siguiente:
1.- A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. (Gráfica que indique la
respuesta del sistema en función de la ubicación de las raı́ces.)
2.- Por medio de una gráfica del lugar geométrico de las raı́ces, compruebe
si el ajuste de la ganancia puede o no por sı́ solo producir los polos en lazo
P
cerrado convenientes. Si no, calcule la deficiencia de ángulo φ. (180 −
ángulos.)
Este ángulo debe ser una contribución del compensador de adelanto si el
nuevo lugar geométrico de las raı́ces va a pasar por las ubicaciones deseadas
para los polos dominantes en lazo cerrado.

3.- Suponga que el compensador de adelanto Gc (s) es
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc α = Kc 1
0<α<1
αTs + 1 s + αT
dode α y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. Kc se

determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
4.- Si no se especifican las constantes de error estático, determine la lo-
calización del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el
compensador contribuya al ángulo φ necesario. Si no se imponen otros re-
quisitos sobre el sistema, intente aumentar el valor de α lo más que pueda.
Un valor más grande de α, generalmente, proporciona un valor más grande
de Kv , lo que es deseable. Obsérvese que
kv = lim sGc (s)G (s) = Kc α lim sGc (s)

s→0 s→0

5.- Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir de la

condición de magnitud.
Una vez diseñado un compensador, debe verificarse que se han cumplido
todas las especificaciones de comportamiento. Si el sistema no cumple
las especificaciones de comportamiento, debe repetirse el procedimiento de
diseño ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas
las especificaciones.
Ejemplo:
10
Considere un sistema cuya F.T. en lazo abierto es G (s) = s(s+1) y en lazo
10
cerrado es teniendo polos en s = −0.5 ± 3.1225j, un factor de
s 2 +s+10
,
amortiguamiento ζ = 1.581 y una frecuencia natural ωn = 3.1623 rad/seg.
Diseñe de un compensador de adelanto de forma tal que sus polos domi-
nantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento ζ = 0.5 y una
frecuencia natural ωn = 3 rad/seg.

Solución:
La localización de los polos dominantes en lazo cerrado se determinan a
partir de
s 2 + 2ζωn s + ωn2 = s 2 + 3s + 9
Polos : s = −1.5 ± 2.5981j
El ángulo desde el polo en el origen al polo en lazo cerrado dominante
deseado en s = −1.5 + 2.5981j es 120o . El ángulo desde el polo en s = −1
al polo en lazo cerrado deseado es 100.894o . Por lo tanto la deficiencia del
ángulo es
Def = 180o − 120o − 100.894o = −40.894o
El déficit en el ángulo de 40.894o debe estar contribuido por un compensador
de adelanto (φ = 40.894o ).
En el sistema actual, el ángulo de G(s) del polo en lazo cerrado deseado es
−220.894o

Posteriormente, trace una lı́nea horizontal que conecte con P (PA), y otra
de P al origen (PO). Biseccione el ángulo entre las dos lı́neas anteriores para
formar la lı́nea PB (en este caso hay un ángulo de 220.894), y trace dos
lı́neas adicionales (PC y PD con ángulos φ/2), que al intersectar con el eje
real negativo definen la ubicación del cero y polo del compensador, como
se muestra en la figura
Localización del polo y

cero.

Posteriormente, trace una lı́nea horizontal que conecte con P (PA), y otra
de P al origen (PO). Biseccione el ángulo entre las dos lı́neas anteriores para
formar la lı́nea PB (en este caso hay un ángulo de 220.894), y trace dos
lı́neas adicionales (PC y PD con ángulos φ/2), que al intersectar con el eje
real negativo definen la ubicación del cero y polo del compensador, como
se muestra en la figura
cero en s = −1.9432
polo en s = −4.6458

Ası́ Gc (s) se puede dar como
s + T1 s + 1.9432
Gc (s) = Kc 1
= Kc
s + αT s + 4.6458
(Para este compensador el valor de α = 1.9432/4.6458 = 0.418). El valor

de Kc se puede determinar a partir de la condición de magnitud
s + 1.9432 10
|Kc |s=−1.5+2.5981j = 1
s + 4.6458 s(s + 1)
s + 4.6458(s 2 + s)
Kc = | |s=−1.5+2.5981j = 1.2287
10(s + 1.9432)
Por tanto, el compensador de adelanto es finalmente
s + 1.9432
Gc (s) = 1.2287
s + 4.6458

Diseño de compensadores mediante el LGR Compensador de Atraso
El procedimiento para diseñar un compensador de atraso mediante el método

del lugar geométrico de las raı́ces es el siguiente:
1.- A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. (Gráfica que indique la
respuesta del sistema en función de la ubicación de las raı́ces.)
2.- Suponga que la función de transferencia del compensador de atraso es
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = K̂c β = K̂c 1
β>1
βTs + 1 s + βT
3.- Calcule la constante de error estático especificada en el problema.

4. Determine el incremento necesario en la constante de error estático para
satisfacer las especificaciones.

5.- Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen

el incremento necesario en la constante de error estático sin modificar apre-
ciablemente los lugares de las raı́ces originales.
6. Dibuje una nueva gráfica del lugar de las raı́ces para el sistema no
compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre
el lugar de las raı́ces. (Si la contribución de ángulo de la red de retardo es
muy pequeña, es decir, de pocos grados, los lugares de las raı́ces originales y
los nuevos serán casi idénticos. Sin embargo, habrá una ligera discrepancia
entre ellos. A continuación localice, sobre el nuevo lugar de las raı́ces, los
polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones
de la respuesta transitoria).
7.- Ajuste la ganancia K̂c del compensador a partir de la condición de mag-
nitud, para que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la
localización deseada (K̂c será aproximadamente 1).

Ejemplo:
10
Considere el sistema cuya F.T es G (s) s(s+1) . Diseñe un compensador de
atraso Gc (s) tal que la constante de error estático de velocidad Kv sea 50
seg −1 sin modificar notablemente la√localización original de los polos en
lazo cerrado, que están en s = −2 ± 6j.
Solución:
Considere la F.T del compensador de atraso en el paso 2. Debido a que Kv
se especifica como 50 seg −1 , se tiene que:
10
kv = lim sGc (s)G (s) = Kˆc β2.5 = 50
s→0 s(s + 1)
por tanto: K̂cβ = 20

Ahora, se selecciona Kc = 1. De este modo: β = 20 Se toma T = 10. A

continuación, el compensador de atraso se obtiene mediante:
s + 0.1
G (s) =
s + 0.005
La contribución de ángulo√del compensador de atraso evaluado en el polo

en lazo cerrado s = −2 + 6j es,
√ √
−1 6 −1 6
tg − tg = −1.3616
−1.9 −1.995
que es pequeña. La magnitud de Gc (s) en s = −2 + 6j es 0.981. Por
tanto, el cambio en la localización de los polos dominantes en lazo cerrado
es muy pequeño. La función de transferencia en lazo abierto del sistema se
convierte en:
s + 0.1 10
Gc (s)G (s) =
s + 0.005 s(s + 4)
Diseño de compensadores mediante el LGR Compensador de Atraso-Adelanto
Se utiliza el compensador de atraso-adelanto:

1 1
β (T1 s + 1)(T2 s + 1) s+ T1 s+ T2
Gc (s) = Kc T
= Kc ( γ )( 1
) (7)
γ ( γ1 s + 1)(βT2 s + 1) s+ T1 s+ βT2
en el que γ , β > 1. Considerando Kc pertenece a la parte de adelanto del

compensador.
Al diseñar los compensadores de atraso-adelanto, se consideran dos casos:
γ 6= β y γ = β.
Caso 1 γ 6= β.
El procedimiento de diseño para el compensador es el siguiente:

1.- A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la

localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2.- Utilice la función de transferencia en lazo abierto sin compensar G (s),
para determinar la deficiencia de ángulo φ si los polos dominantes en lazo
cerrado estuviesen en la posición deseada. La parte de adelanto de fase del
compensador debe contribuir a este ángulo φ.
3.- Suponiendo que después selecciona un T2 suficientemente grande para
que la magnitud de la parte de atraso
1
s1 + T2
| 1
|
s1 + βT2
se acerque a la unidad, de modo que s = s1 es uno de los polos dominantes

en lazo cerrado, elija los valores de T1 y γ a partir de la siguiente igualdad:

A continuación determine el valor de Kc a partir de la condición de magnitud:

1
s1 + T1
|Kc γ G (s1 )| = 1
s1 + T1
4.- Si se especifica la constante de error estático de velocidad Kv , determine

el valor de β que satisfaga el requisito para Kv . La constante de error
estático de velocidad Kv se obtiene mediante
β
Kv = lim sGc (s)G (s) = lim sKc G (s)
s→0 s→0 γ
Usando el valor de β, seleccione un valor de T2 tal que ese −5o < φatraso <
0o .
Caso 2 γ = β.
El procedimiento de diseño es el siguiente:
1.- A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la
localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2.- La ec. (7) se modifica a
1 1
(T1 s + 1)(T2 s + 1) s+ T1 s+ T2
Gc (s) = Kc T1
= Kc ( β
)( 1
) (8)
( β s + 1)(βT2 s + 1) s+ T1
s+ βT2
donde β > 1. La función de transferencia en lazo abierto del sistema

compensado es Gc (s)G (s). Si se especifica la constante de error estático de
velocidad Kv , determine el valor de la constante Kc a partir de la ecuación
siguiente:
s→0 s→0

3.- Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la localización de-
seada, calcule la contribución requerida del ángulo φ de la parte de adelanto
de fase del compensador de adelanto-atraso.
4. Para el compensador, seleccione una T2 suficientemente grande, con el
fin de que
s1 + T12
| 1
|
s1 + βT 2
se aproxime a la unidad, de modo que s = s1 sea uno de los polos dominantes

en lazo cerrado. Determine los valores de T1 y β a partir de las condiciones
de magnitud y de ángulo:
1
s1 + T1
|Kc β
G (s1 )| = 1
s1 + T1
Usando el valor de β, seleccione un valor de T2 tal que ese −5o < φatraso <
0o .
Ejemplo:
Considere un sistema cuya F.T es
4
G (s) =
s(s + 0.5)
Este sistema tiene polos en lazo cerrado en s = −0.25 ± 1.9843j. El factor

de amortiguamiento relativo es 0.125, la frecuencia natural no amortiguada
es de 2 rad/seg y la constante de error estático de velocidad es de 8 seg −1 .
Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes
en lazo cerrado sea igual a 0.5, aumentar la frecuencia natural no amor-
tiguada a 5 rad/seg y la constante de error estático de velocidad a 80 seg −1 .
Diseñe un compensador apropiado para cumplir todas las especificaciones
de comportamiento.

Solución:
Usando el compensador descrito en la ec. (8).
La localización de los polos dominantes en lazo cerrado se determinan a
partir de
s 2 + 2ζωn s + ωn2 = s 2 + 5s + 25
Polos : s = −2.5 ± 4.33j
Como el requisito sobre la constante de error estático de velocidad Kv es de
80 seg −1 , se tiene que
s→0 s→0
4
80 = lim sKc
s→0 s(s + 0.5)
4Kc
80 =
0.5
80 = 8Kc
Kc = 10
El ángulo de G(s) evaluado en el polo dominante de lazo cerrado (s =

−2.5 + 4.33j) es de −235o . Por tanto, la fase de adelanto debe contribuir
con 55o (180-235=-55).
Localización del polo y

cero.
cero en s = −2.38
polo en s = −8.34
Tenemos 1/T1 = 2.38, por tanto, T1 = 0.42 y β = 8.34T1 = 3.503

La parte de adelanto es
s + 2.38
s + 8.34

Para la parte de retardo de fase, se selecciona T2 tal que satisface las

condiciones de magnitud y fase.
Si escogemos T2 = 10, entonces 1 > magnitud > 0.99, −1o < ángulo<
0o
1
T2 = 10, entonces βT2 = 0.0285
La parte de atraso es
s + 0.1
s + 0.0285
El compensador de adelanto-atraso es
s + 2.38 s + 0.1
Gc (s) = 10( )( )
s + 8.34 s + 0.0285

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Control II

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 1 / 57

2 Diseño de Compensadores en el Dominio de la Frecuencia

3 Diseño de compensadores mediante el LGR

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 2 / 57

El objetivo principal de este capı́tulo es presentar los procedimientos que

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 3 / 57

Después de diseñar el lazo abierto mediante el método de la respuesta

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 4 / 57

Cuando se agrega un compensador, la traza polar no conserva su forma

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 5 / 57

Requerimientos sobre la respuesta en frecuencia en lazo abierto

La región de frecuencia baja (aquella muy por debajo de la frecuencia

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 6 / 57

La ganancia en la región de frecuencia baja debe ser suficientemente

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 7 / 57

La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento ra-

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 8 / 57

Para diseñar un compensador para una planta suponemos que conocemos

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 9 / 57

Diseño mediante el diagrama de Bode

Considere un compensador que tiene la F.T. siguiente:

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 10 / 57

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 11 / 57

El procedimiento para diseñar un compensador de adelanto mediante el

Si el sistema es de tipo 0, use una R(s) = 1s para determinar K a

2.- Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode de G1 (jω),

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 14 / 57

5.- Determine las frecuencias de esquina del compensador de adelanto del

7.- Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio.

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 15 / 57

Se requiere diseñar un compensador para el sistema, que tenga un error en

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 16 / 57

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 18 / 57

Se determina un margen de fase de 18o a una frecuencia de 6.17 rad/seg.

En la siguiente figura se muestra el sistema original sin ganancia, con ganan-

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 20 / 57

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 21 / 57

Un compensador de atraso de fase tiene la siguiente función de transferencia:

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 22 / 57

El procedimiento para diseñar un compensador de atraso es el siguiente:

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 23 / 57

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 24 / 57

Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina ω = T1 (que corresponde al

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 25 / 57

Se requiere diseñar un compensador para el sistema, que tenga un error en

Identificando el tipo de sistema:

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 27 / 57

2.- Determinar el diagrama de Bode

El margen de fase es de −13o , lo cual significa que el sistema es inestable.

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 28 / 57

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 29 / 57

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 30 / 57

El compensador de atraso-adelanto es una combinación de los dos previos.

corresponde a la parte de atraso.

En el diseño es común elegir γ = β. La frecuencia a la cual la fase es cero

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 32 / 57

La parte correspondiente al retardo proporciona alta ganancia a bajas fre-

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 33 / 57

El diagrama de Bode del sistema original sin ganancia, con ganancia y el

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 34 / 57

El margen de fase del sistema no compensado es de −28.1o , lo cual indica

M.C. Febe Jocabed Zavala Mendoza Control II ITM 35 / 57