Sistemas Realimentados Simples Estabilidad deSistemas Discretos

Oscar Duarte Facultad de Ingenier ´ıa Universidad Nacional de Colombia

– p.1/47

Sistema Discreto
U ❦ E(z) ✲ G(z) ✲ K (z✲) +✻− H (z) ✛ Y ✲ (z)

Figura 1: Sistema discreto retroalimentado simple Y (z) F (z) = = U (z) K G(z) 1 + K G(z)H (z)

¿F (z) es estable?, es decir, ¿sus polos están en el círculo unitario?

2/47 .– p.

Métodos propios • Criterio de Jury 3. Obtener un sistema contínuo equivalente • Transformación Bilineal 2. Adaptar métodos de sistemas contínuos • Root-Locus • Criterio de Bode • Criterio de Nyquist – p.Varias estrategias 1.3/47 .

4/47 . ya que al despejar r resulta una expresión similar: r+1 z= r−1 – p.Transformación Bilineal La transformación z+1 r= z−1 Se conoce como la Transformación bilineal.

Transformación Bilineal z+1 r= z−1 Transforma la circunferencia unitaria en el eje imaginario: Demostración: supongamos un valor de z que está en la circunferencia unitaria.5/47 . Al aplicar la transformación z se transforma en cos φ + j sin φ + 1 r= cos φ + j sin φ − 1 – p. es decir z = cos φ + j sin φ para algún valor de φ.

Transformación Bilineal
cos φ + j sin + 1 r=φ cos φ + j sin − 1 que puede escribirseφ como 1 + cos φ + j sin φ r= −1 + cos φ + j sin φ (1 + cos φ + j sin φ) (−1 + cos φ − j sin r = φ) (−1 + cos φ + j sin φ) (−1 + cos φ − j sin φ) −j2 sin φ j sin φ = r= cos φ − 1 2 − 2 cos φ

– p.6/47

Transformación Bilineal
z 1 + j0 0,707 + j0,707 0 + j1 −0,707 + j0,707 −1 + j0 −0,707 − j0,707 0 − j1 0,707 − j0,707 r indefinido 0 − j2,4142 0 − j1 0 − j0,4142 0 + j0 0 + j0,4142 0 + j1 0 + j2,4142

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8/47 .Transformación Bilineal Plano z 2 1 −2 −1 −1 −2 1 r= z+1 z−1 Plano r 2 1 −2 −1 −1 −2 1 2 2 Figura 2: Transformación Bilineal – p.

7 1 k (z+0.3) (z+0.3 1 H (z) = z + 0.7) .Ejemplo U E(z) ✲ G(z) (z✲) ❦ ✲ K +✻− H (z) ✛ Y ✲ (z) Figura 3: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0.3) kG(z) F (z) = = 1 1 1 + kG(z)H (z) 1 + k(z+0.

9/47 .– p.

7 + (k + 0.21) Al aplicar la transformación bilineal a F (z) se obtiene Fˆ (r) = k r+1 2 + r−1 r+1 r−1 r+1 r−1 + 0.3) (z+0.7) k(z + 0.58 − 2k) + 0.21) 2 k(r − 1.21 + k – p.7) = 2 z + z + (k + 0.4r − 0.Ejemplo La función de transferencia del sistema realimentado es F (z) = 1 k (z+0.3) ˆ F (r) = 2 r (2.3) 1+ 1 1 k(z+0.10/47 .21 + k) + r(1.

3) ˆ F (r) = 2 r (2.11/47 .21 + K ) – p.21 + K ) (0.21 + k) + r(1.4r − 0. Aplicamos Routh-Hurwitz a Fˆ (r): 2 K (r − 1.58 − 2K ) (0.Ejemplo Los valores de K que hacen que todas las raices de F (z) estén dentro del círculo unitario en el plano z son los mismos valores que hacen que todas las raices de Fˆ (r) estén en el semiplano izquierdo del plano r.21 + k r2 r1 r0 (2.58 − 2k) + 0.21 + K ) (1.

Ejemplo r2 1 r r0 (2.21 + K ) (0.58 − 2K > 0 0.21 < K < 0.21 + K ) Condiciones de Estabilidad 2.21 + K > 0 O lo que es equivalente: −0.79 – p.58 − 2K ) (0.21 + K > 0 1.21 + K ) (1.12/47 .

13/47 . es posible construir el Arreglo de Jury de p(z) a partir de los coeficientes ai – p. Dado un polinomio p(z) p(z) = an z + an −1 z n n−1 + · · · + a2z + a1 z + a0 2 1 en donde los coeficientes ai son reales y an es positivo. Se trata de construir un arreglo (el Arreglo de Jury) y analizarlo.Criterio de Jury Es un método análogo al del Criterio de Routh-Hurwitz.

Arreglo de Jury Fila 1 2 3 4 5 6 . p0 p3 q0 z1 a1 an−1 b1 bn−2 c1 cn−3 . p2 p1 q2 ··· ··· ··· ··· ··· ··· ··· ··· p3 p0 – p.14/47 z n−k a n−k ak bn−k bk−1 cn−k ck−2 ··· ··· ··· ··· ··· ··· ··· z n−2 an−2 a2 bn−2 b1 cn−2 c0 z n−1 an−1 a1 bn−1 b0 zn an a0 . 2n − 5 2n − 4 2n − 3 z0 a0 an b0 bn−1 c0 cn−2 . p1 p2 q1 z2 a2 an−2 b2 bn−3 c2 cn−4 .

Los elementos de las líneas impares se construyen asi: bk = a0 an−k an ak c0 cn−2 ck = b0 bn−1 ··· bn−1−k bk dk = cn−2−k ck .Arreglo de Jury Cada línea par contiene los mismos coeficientes que la línea inmediatamente anterior pero en el orden inverso.

15/47 .– p.

Dado que el último elemento sería el determi.tima. el tercero con la primera y la antepenúl.Arreglo de Jury Es decir. el segundo elemento de forma similar pero con la primera y la penúltima columnas. el primer elemento de una fila impar se calcula como el determinate de la matriz construida tomando de las dos líneas inmediatamente anteriores la primera y la última columna. este valor será siempre cero. y por tanto no se escribe en el .nante de la matriz formada con dos columnas iguales (la primera dos veces).

– p.16/47 .arreglo (se ha eliminado).

17/47 .Ejemplo p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z Fila 1 2 3 4 5 z0 1 5 b0 b3 c0 z1 2 4 b1 b2 c1 z2 3 3 b2 b1 c2 z3 4 2 b3 b0 z4 5 1 2 3 4 1 5 b0 = = −24 5 1 1 3 b2 = = −12 5 3 1 4 b1 = = −18 5 2 1 2 b3 = = −6 5 4 – p.

Ejemplo p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z Fila 1 2 3 4 5 z0 1 5 −24 −6 c0 z1 2 4 −18 −12 c1 z2 3 3 −12 −18 c2 z3 4 2 −6 −24 z4 5 1 2 3 4 −24 −6 c0 = = 504 −6 −24 −24 −12 c1 = = 360 −6 −18 −24 −18 c2 = = 180 −6 −12 – p.18/47 .

Ejemplo p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z Fila 1 2 3 4 5 z0 1 5 −24 −6 504 z1 2 4 −18 −12 360 z2 3 3 −12 −18 180 z3 4 2 −6 −24 z4 5 1 2 3 4 – p.19/47 .

.Criterio de Jury Las condiciones necesarias y suficientes para que p(z) tenga todas sus raices en el interior del círculo unitario del plano z son: p(1) > 0 p(−1) > 0 si n es par < 0 si n es impar  |a0 | < an  |b0 | > |bn−1 |  n − 1 restricciones |c0 | > |cn−2 | .

.20/47 . |q0 | >  |q2 |  – p.

21/47 .Criterio de Jury Nótese que este criterio se reduce a unas condiciones muy simples para el caso de polinomios de segundo orden (n = 2): p(1) > 0 p(−1) > 0 |a0 | < a2 – p.

1378 ± i0.4 = −0.Ejemplo p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z 1 2 3 4 2 3 4 p(1) = 1 + 2(1) + 3(1) + 4(1) + 5(1) = 15 > 0 p(−1) = 1+2(−1)1 +3(−1)2 +4(−1)3 +5(−1)4 = 3 > 0 1 = |a0 | < a4 = 5 24 = |b0 | > |b3 | = 6 504 = |c0 | > |c2 | = 180 Por lo que p(z) tiene todas su raices en el interior del círculo unitario. Efectivamente. las raices de p(z) son: r12 = 0.5378 ± i0.22/47 .6782 r3.3583 – p.

7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0.Ejemplo U ❦ E(z) ✲ G(z) ✲ K (z✲) +✻− H (z) ✛ Y ✲ (z) Figura 4: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0.21) .7 k(z + 0.3 1 H (z) = z + 0.

– p.23/47 .

21 < K < .21) Las condiciones son: p(1) = 1 + 1 + (0.21 + K ) > 0 p(−1) = 1 − 1 + (0.21 − 1.21 + K ) > 0 |0.21 K > −0.21 + K | = |a0 | < a2 = 1 K > −2.7) F (z) = 2 z + z + (k + 0.Ejemplo k(z + 0.

24/47 .21 < K < 0.79 −0.0.79 – p.

gramas en forma análoga a como se emplean en el caso contínuo para determinar la estabilidad de un sistema discreto: deben encontrarse las condiciones para que todas las ramas del root-locus y el rootlocus comple.menatrio estén en el interior del círculo unitario. . Pueden emplearse estos dia.Root-Locus El root-locus y el root-locus complementario muestran cómo varía la ubicación de los polos de un sistema realimentado al variar K .

– p.25/47 .

3 1 H (z) = z + 0.21) .Ejemplo U ❦ E(z) ✲ G(z) ✲ K (z✲) +✻− H (z) ✛ Y ✲ (z) Figura 5: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0.7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0.7 k(z + 0.

26/47 .– p.

5 1.5 – p.27/47 0.Ejemplo I m(z) 1.5 −0.0 0.0 −1.5 Re(z) −1.5 −1.5 .0 1.5 −1.0 −0.5 1.

5 + j0.28/47 .86 + 0. Estos puntos corresponden a una ganancia Kc1 positiva tal que 1 Kc1 = (−0.3)(−0.52 = −0.Ejemplo El root-locus p cruza el eje imaginario en −0.7) Kc1 = 0.86.5 + j0.5 ± i 1 − 0.86 + 0.5 ± j0.79 – p.

21 =− (1 + 0.3)(1 + 0.29/47 .21 < K < 0.7) −0.Estos puntos corresponden a unas ganancias Kc2 y Kc3 negativa tales que Kc2 1 = −0.79 Kc3 – p.7) 1 = −2.21 =− (−1 + 0.3)(−1 + 0.Ejemplo El root-locus complementario cruza el eje imaginario en −1 y en 1.

30/47 .Diagramas y Criterio de Bode Diagrama de Bode de Magnitud jωˆ ω Root-Locus k > 0 k < 0 jωˆ 1 |kc | jω¯ 0o 180o ω jω ¯ jωˆ Diagrama de Bode de Fase Figura 7: Relación entre el root-locus y los diagramas de Bode – p.

Esta última se puede recorrer con la función ejω . . podemos emplear la Fórmula de Euler para escribir ejω +e−jω cos jω = 2 jω e −e−jω sin jω = 2j e jω jω = cos x + j sin e es un número complejo de magnitud 1 y ángulo ω. por lo tanto. sino la circunferencia unitaria. En efecto.Diagramas y Criterio de Bode Ya no es interesante recorrer el eje imaginario jω. si ω varía entre 0 y 2π se recorre la circunferencia unitaria. variando ω entre 0 y 2π.

– p.31/47 .

podemos argumentar la simetría del root-locus para estudiar recorrer unicamente la mitad de la circunferencia. o lo que es igual.tema contínuos. Estos son 2 < los di. podemos trazar los diagramas de |G(ejω )H (ejω )| y arg G(ejω )H (ejω ) con 0 ≤ ω ≤ π. es decir. – p.agramas de bode para sistemas discretos. trazar los diagramas de |G(jf )H (jf )| y arg G(jf )H (jf ) con 0 < f . y emplean las mismas escalas que los diagramas de bode para sis.Diagramas y Criterio de Bode Al igual que en el caso contínuo.32/47 1 . tomar 0 ≤ ω ≤ π En resumen.

Diagramas y Criterio de Bode Diagrama de Bode de Magnitud Root-Locus k > 0 k < 0 e jω¯ ejωˆ 1 |kc | ω e ˆ jω 0 180 o ω ejω ¯ ejωˆ o Diagrama de Bode de Fase Figura 8: Relación entre el root-locus y los diagramas .

33/47 .de Bode para el caso discreto – p.

21) .7 k(z + 0.3 1 H (z) = z + 0.Ejemplo U ❦ E(z) ✲ G(z) ✲ K (z✲) +✻− H (z) ✛ Y ✲ (z) Figura 9: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0.7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0.

– p.34/47 .

555db 2.04db −6.89db 0.3338Hz −180o – p.35/47 .Ejemplo 13.

Ejemplo El ángulo de G(ejω )H (ejω ) es −180o para una frecuencia de 0.04 20 = 0.79 Kc1 = 0.094.04db. En esa frecuencia el valor de la magnitud de G(ejω )H (ejω ) es de 2.04. lo que significa que la magnitud de K . es decir para ω = 2π0.79 – p.3338 = 2.36/47 .3338Hz. lo circunferencia unitaria es tal que |Kc1 |textendb que equivale a: |Kc1 |en db 1 = 10 20 |Kc1 | |Kc1 | = 10 − |Kc1 |en db 20 |Kc1| = 10 − 2. para la cual una rama del Root-Locus atraviesa la 1 = 2. en decibeles.

555 20 .21 − 13.Ejemplo El diagrama de fase es asintótico a 0o .21 = 0. 1 También se observa que para una frecuencia de Hz.21 Kc2 = −2. es decir que para ω = 0 el ángulo de G(ejω )H (ejω ) es 0o . 2 es decir ω = π el ángulo es de −360o . Lo anterior significa que dos ramas del root locus complementario cruzan la circunferencia unitaria en Kc2 y Kc3 que se pueden calcular como: |Kc2 | = 10 |Kc3 | = 10 − −6. que es igual a 0o .89 20 = 2.21 Kc3 = −0.

37/47 .– p.

– p. para que encierre toda la porción del plano complejo que está por fuera del círculo unitario.Diagrama y Criterio de Nyquist El criterio de Nyquist para sistemas realimentados contínuos se construye empleando una trayectorias que encierran todo el semiplano derecho y asi poder emplear el principio del argumento.38/47 . Para sistemas discretos realimentados es necesario modificar la trayectoria de nyquist.

Trayectoria de Nyquist Γ Figura 11: Trayectoria de Nyquist para el caso discreto general – p.39/47 .

Trayectoria de Nyquist Γ Figura 12: Trayectoria de Nyquist para el caso discreto con polos en la circunferencia unitaria – p.40/47 .

41/47 .Criterio de Nyquist Criterio de Nyquist para sistemas discretos: El número de polos por fuera del círculo unitario que tiene un sistema discreto realimentado. 0) unitario – p. con k = 1 puede determinarse a partir de la ecuación Número de de Número veces que Número de del polos el diagrama polos de rede Nyquist sistema G(z)H (z) − = discreto de alimentado por fuera por fuera G(z)H (z) del círculo encierra al del círculo unitario punto (−1.

7 k(z + 0.Ejemplo U ❦ E(z) ✲ G(z) ✲ K (z✲) +✻− H (z) ✛ Y ✲ (z) Figura 13: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0.3 1 H (z) = z + 0.7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0.21) .

– p.42/47 .

Ejemplo 1 − 0.43/47 .21 – p.21 1 0.79 1 2.

Además. Según el criterio de Nyquist se tiene que Número de polos del sistema re1 = alimentado −0 por fuera del círculo unitario y por lo tanto el sistema realimentado con K = 1 es inestable – p. G(z)H (z) tiene cero polos por fuera del círculo unitario.Ejemplo El diagrama de Nyquist encierra una vez el punto (−1.44/47 . 0).

para que el sistema realimentado sea estable con valores negativos de k. se necesita que 0 < K < 0. 0) puede ser 0 si el diagrama se amplifica por un valor positivo menor que 0.to (−1. Por lo tanto. En estas condiciones el sistema realimentado será estable.79.Ejemplo Sin embargo el número de veces que se encierra el pun.79 .

– p.45/47 .

• Si se amplifica por una cantidad mayor que 0.46/47 .21 lo encierra 2 veces.Ejemplo El número de veces que el diagrama de nyquist puede encerrar al punto (1.21 lo encierra 0 veces. 1 o 2 en las siguientes condiciones: • Si se amplifica por una cantidad menor que 0.21 y menor que 2.21 lo encierra 1 vez. • Si se amplifica por una cantidad mayor que 2. – p. 0) es 0.

21 < K < 0.Ejemplo Condiciones de Estabilidad • Valores positivos de k: 0 < k < 0.79 • Valores negativos de k: 0 > k > −0.21 −0.47/47 .79 – p.

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