DINAMICA

• EL PROBLEMA DINÁMICO

• TIPOS DE PROBLEMA DINÁMICOS

• TIPOS DE ACCIONES
• LEYES DE NEWTON
• PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
• FUERZAS CONSERVATIVAS
• PRINCIPIO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
 TIPOS DE PROBLEMAS DINÁMICOS

• Antes de comenzar a discutir en profundidad el problema dinámico, conviene

diferenciarlo del problema cinemático tratado en los temas anteriores.

• PROBLEMA CINEMÁTICO.
• En el se considera exclusivamente la geometría del sistema mecánico y su cambio
instantáneo. Las magnitudes que aparecen involucradas en el mismo son: posición y
orientación de sólidos rígidos, velocidades lineales y angulares y aceleraciones
lineales y angulares.
• Las características de los sólidos rígidos que definen su comportamiento cinemático
se derivan exclusivamente de su geometría.

• PROBLEMA DINÁMICO.
• Si en el problema cinemático se consideraba el movimiento de los mecanismos sin
atender a las causas que lo provocaban, en el problema dinámico se trata de
establecer la relación existente entre las características del movimiento y las causas
que lo han provocado. Las propiedades de los sólidos rígidos que definen su
comportamiento dinámico son, además de su geometría, la masa, la posición del
centro de gravedad y el momento centroidal de inercia.
• Como se ha indicado previamente el objeto del problema dinámico consiste en
establecer la relación existente entre las causas que contribuyen a que los cuerpos
se muevan o tiendan a moverse y las características del movimiento que pueden
adquirir. Esa relación se expresa mediante la ecuación del movimiento.
• La ecuación del movimiento se puede formular a partir de los denominados
Principios de la Dinámica, como son:

• 1.- Leyes de Newton

• 2.- Principio de los Trabajos Virtuales
• 3.- Ecuaciones de Lagrange
• 4.- Ecuaciones de Kane
• 5.- Ecuaciones de Gibbs-Appell
• 6.- Ecuaciones de Jourdain

• En lo que sigue se considerarán únicamente los dos primeros a la hora de

plantear el problema dinámico.
• Hay que indicar que las Leyes de Newton formulan el problema dinámico en
términos vectoriales:
• -Fuerzas y pares de fuerzas (causas que provocan el movimiento)
• -Aceleraciones (características del movimiento)
• Mientras que en el Principio de los Trabajos Virtuales se manejan magnitudes
escalares:
• -Trabajo realizado por las fuerzas y pares actuantes sobre el sistema
mecánico
• -Energía adquirida por el sistema mecánico
• Una vez introducido el problema dinámico este se puede presentar bajo
dos formas claramente diferenciadas:

• Problema Dinámico Inverso, Problema de Análisis de Fuerzas o Problema

Cinetoestático.
En el se conocen (o se dispone de los datos necesarios para calcularlas) las
características cinemáticas del sistema mecánico (aceleraciones de centros de
gravedad y aceleraciones angulares de cuerpos) y se pretende determinar
algunas de las causas (fuerzas o pares de fuerzas) que han contribuido a crear
dicho estado de movimiento. El problema dinámico inverso da lugar a un
sistema de ecuaciones lineales. El problema de control de máquinas se puede
considerar como un problema dinámico inverso.

• Problema Dinámico Directo o Problema de Análisis del Movimiento.

En este tipo de problemas son conocidas la totalidad de acciones exteriores
(fuerzas o pares de fuerzas) actuantes sobre el sistema mecánico y se pretende
determinar la evolución en el tiempo de sus características cinemáticas
(aceleración, velocidad y posición). El problema dinámico directo da lugar a un
sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden. El problema dinámico
directo permite la simulación del comportamiento dinámico previsto para un
sistema mecánico, por lo que encuentra su principal aplicación en las tareas de
diseño.
 TIPOS DE ACCIONES
Dentro del término general de acciones se incluyen tanto fuerzas como pares de fuerzas.

Cabe recordar que las fuerzas son vectores deslizantes y los pares de fuerzas son vectores libres

Las acciones se pueden clasificar en:

⎧ Acciones directamente aplicadas

⎪
Acciones exteriores ⎨ Acciones gravitatorias
⎪ Acciones de inercia
⎩

Acciones interiores o de reacción

Las acciones directamente aplicadas suelen ser las relacionadas con la función principal de la máquinas, las
gravitatorias son las debidas al peso de los cuerpos (intervienen cuando el mecanismo está situado en un plano vertical)
y las acciones de inercia.
Las acciones interiores o de reacción aparecen como consecuencia de las restricciones al movimiento que ocasionan los
pares cinemáticos que conectan las barras de los mecanismos
 LEYES DE NEWTON

A continuación se enunciarán las tres Leyes de Newton (1642-1727).

Previamente hay que indicar que en el contexto de la Dinámica se
entiende como partícula todo aquel sólido rígido no sometido a rotación y
por lo tanto en el que el tamaño se puede despreciar.

• Primera Ley. Si la resultante de las fuerzas que actúan sobre una

partícula es nula, dicha partícula permanecerá en reposo o continuará
el movimiento en línea recta y con velocidad constante.

• Segunda Ley. La aceleración que adquiere una partícula tiene un

módulo proporcional a la fuerza resultante que actúa sobre ella, es
paralela en dirección y coincidente en sentido.

• Tercera Ley. Para cada acción (fuerza) ejercida por un cuerpo sobre
otro, existe otra fuerza de reacción opuesta y colineal efectuada por el
segundo sobre el primero
 n r
• La segunda ley se puede formular como ∑ F = m .ar
i
i =1

donde la constante de proporcionalidad, m, es la masa de la partícula. Una premisa

fundamental en la mecánica clásica o newtoniana es que la masa es constante.
nr
De la expresión anterior se define como el equilibrio estático como:
∑ i =0
F
i =1
esto es, cuando la resultante de las n fuerzas actuantes sobre la partícula es nula.

• Lo anterior se puede extender al caso de sólidos rígidos con posibilidad de movimiento

general en el plano, del siguiente modo
r
n
∑ i = m .arG
F [1]
i =1

n
r r m r r [ 2]
∑ri × Fi + ∑Ti = I G .α
i =1 i =1

r
• donde r i es el vector posición que va del
r centro de gravedad del cuerpo a un punto de la
línea de acción de la fuerza i-ésima, Ti corresponde a uno de los pares de fuerzas
aplicados sobre la totalidad del sólido rígido, I G es el momento de inercia del cuerpo
respecto a r un eje perpendicular al plano del movimiento y que pasa r por su centro de
gravedad, G es la aceleración del centro de gravedad del cuerpo y α es su aceleración
a
angular
Obsérvese que la ecuación 1 gobierna el movimiento de translación del
sólido, mientras que la 2 lo hace con el de rotación
Evidentemente, la condición de equilibrio estático para un sólido rígido
corresponderá a la ausencia de aceleraciones en el cuerpo, tanto lineal
de su centro de gravedad como angular del sólido. Esto es :
n r n
r r m r
∑ Fi = 0 ∑ri × Fi + ∑Ti = 0
i =1 i =1
i =1
 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Principios del análisis Estático

- Análisis del movimiento teniendo en cuenta la acción de las fuerzas.
- Se considera el sólido indeformable (Diseño).
- Aplicación de las Leyes de Newton.

Leyes de Newton
1ª Ley de Newton
∑ F =0
i
i ∑M
i
i =0

2ª Ley de Newton d ( m ·V )
F= = m·a
dt

3ª Ley de Newton: Las reacciones son iguales a las acciones opuestas.

Tipos de fuerzas: Con contacto físico y Sin contacto físico.

Clasificación de las fuerzas: Internas y Externas

Tipos de fuerzas Externas:

-Peso.
-Fuerza Motriz (de valor positivo, aporta energía)
-Fuerza de Inercia
-Fuerza Resistente (de valor negativo, ya que se opone al movimiento).
•Útil: Realiza trabajo útil (corte de chapa)
•Pasiva: Provoca pérdidas (rozamiento)
 TEMA 5 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Transmisión de esfuerzos.
Conocidos F2 y la dirección de E

Características de la transmisión de esfuerzo.

3

·F2: Fuerza Motriz que aporta energía. B

E
A
R
·R: Fuerza Transmitida en C, causada por F2.
2
C
P
4
F2
·Para equilibrar estáticamente el sistema, el
hombre tiene que hacer una fuerza E en C llamada O2 O4

Equilibrante de manera que:

E=-R
·El aplicar F2 en P es igual que aplicar R en C.
 TEMA 5 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Transmisión de esfuerzos.
El mismo comportamiento ocurre si se aplica un par M2:

B
M2 : es el par de entrada
4
ME : es el par de equilibrio. 2
A
MR : es el par transmitido.
ME
M2 MR
ME = − MR
O2 O4

El par M2 substituye a la fuerza cuya acción está en la misma dirección. M 2 = FA * O2 A

 TEMA 5 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Determinación de la Fuerza Equilibrante

Reglas a cumplir:
1- Las Fuerzas aplicadas a un mismo miembro del mecanismo pueden componerse o
descomponerse siguiendo las reglas de la estática gráfica.
F12
F1 + F2 = F12
F1
I
F2
2- Una fuerza sólo puede transmitirse a otro miembro o a un apoyo si pasa por el punto
de contacto y es perpendicular a la superficie de contacto.

F F F''

F'

En una articulación pueden transmitirse fuerzas de un miembro a otro en cualquier

dirección con tal de que pase por el centro de la articulación.
 Determinación de la Fuerza que F2 transmite al punto C.
•Trazar Línea de Prolongación de F2 y de la barra 3. En la intersección esta el punto I.
•Unir O2 con I.
•Trasladar la magnitud de F2 al punto I.
•Trazar paralelas a las rectas O2I y AI y que pasen por el extremo de F2.
•En las intersecciones están las componentes FA y FO 2.
•La fuerza FA en la barra 3 es la misma en A y en B..
•Prolongación la dirección y magnitud de FB.
•En la intersección de la dirección de FB y la dirección de R esta el punto II.
•Unir O4 con II.
•Trazar paralelas a las rectas O4 II y C II y que pasen por el extremo de FB.
•En las intersecciones están las componentes R y FO 4.
•Trasladar la fuerza resultante transmitida R al punto C.
•La fuerza Equilibrante en C es igual a R pero de sentido opuesto.
•Las componentes que se transmiten hacia los apoyos se anulan con las reacciones.

F2 Fo2 A
I B FB Fo4
FA FA 3 II
FB E
P R
C uur ur
F2 R E=-R
Fo2 2 4
Fo4
O2 O4
Ro2 Ro4
TEMA 5 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Determinación de la Fuerza Equilibrante

Principio de superposición
El principio de superposición dice: Si dos o más sistemas de fuerzas son capaces por
separado, de mantener en equilibrio un mismo conjunto de sólidos rígidos, el sistema
que resulta de superponerlos, también lo mantendría en equilibrio.

B E′
(3)
A
E

FO2′ FO2 (2)

(4)
R′ FO4′ FO4
P
F2 R′

O2 F2′
O4

RO2′ RO4
RO2 RO4′
 Análisis estático del sólido en movimiento plano
Determinación de la Fuerza Equilibrante

Método Analítico de determinación de la Fuerza Equilibrante.

Aquí se plantean dos métodos para calcular la transmisión de fuerzas:

- Método Newtoniano.

- Método de los trabajos virtuales.

 Análisis estático del sólido en movimiento plano
Determinación de la Fuerza Equilibrante

Método Newtoniano: Aplicamos el Diagrama de Cuerpo Libre.

A
B BARRA 2
(3) F 32
C
A
F2 P
(2)

P
(4) M1 F1
M1 F1
O2

O2 O4
F O2
Aplicamos las Condiciones de Equilibrio
∑ F =0 y ∑M =0
ur uuur uur uuur
∑ F = FO2 + F1 + F32 = 0
uuuur uuur uur uuuur uuur uuuur
∑ M O2 = M 1 + F1 ∧ O2 P + F32 ∧ O2 A = 0
 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Determinación de la Fuerza Equilibrante

Método de los trabajos virtuales.

Principio de los Trabajos Virtuales. Velocidades virtuales.

Un sistema mecánico (sólido rígido), interconectado con pares cinemáticos, está en equilibrio sí es nulo, el trabajo
producido por las fuerzas aplicadas en la realización de pequeños desplazamientos virtuales, compatibles con las
ligaduras (restricciones o enlaces) del sistema.

Tipos de fuerzas “Actuantes”

Interiores: Se transmiten de partícula en partícula.

Exteriores: Fuerzas de los Enlaces y Fuerzas Aplicadas

uuur uur uuuur r uuuuur r uuuuuur r
dτ = ∑ Fact · dr =
n
∑(n
Fn int · d r n + Fn enl . · d r n + Fn aplic . · d r n )
Los trabajos de las Fuerzas Interiores y de las de Enlaces se anulan.

Trabajo de las Fuerzas Aplicadas

uuuuuur uur
d τ aplic = ∑ Faplic n · d rn = 0
n
 TEMA 5 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Determinación de la Fuerza Equilibrante

EJEMPLO
B
(3 ) C
drc F3 E =?
A
P' drΑ
(2 )
drE
dθ2 (4 )
M2 F2

O2 O4

r r r r
r d rA r d rC r d rE r d θ2
F2 · + F3 · + E· + M 2· = 0
d t d t d t d t

Obteniéndose las Potencias Virtuales.

r uur r uur r uur r
F · VP + F3 · VC + E · VE + M 2 · ω 2 = 0
2
Hallar la fuerza reducida en A debido a F1
Hallar la fuerza reducida en A debido a F1
Ejemplo de reducción de la fuerza P en D al punto A
Sistemas equivalentes en dinámica plana
Dos sistemas son equivalentes cuando tengan la misma
masa, el mismo centro de masas y el mismo momento de
inercia, respecto del eje que pasa por el centro de
masas.
n r
∑ Fi = m .aG
r
i =1

r r m r
n
r
∑ri × Fi + ∑Ti = I G .α
i =1 i =1
CÁLCULO DE LA ENERGÍA CINÉTICA DE UN MECANISMO:
Sistema de masas puntuales mi, equivalentes dinámicamente al eslabón (sólido rígido)
Sustitución por una sóla masa
Sistema de masas puntuales mi equivalente dinámicamente al
eslabón: sólido rígido
Sustitución por dos masas
Sistema de masas puntuales equivalentes dinámicamente al eslabón: sólido rígido
Sustitución por dos masas
Cálculo gráfico del punto E conjugado del A sobre el G
Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinámicamente al eslabón: sólido rígido
Sustitución por tres masas
Sistema dinámico equivalente.
Casos prácticos:
Sistema dinámico equivalente.
Casos prácticos:Cuadrilatero Articulado
 EQUILIBRADO DE MECANISMOS

1. Introducción.
2. Equilibrado de rotores.
3. Planteamiento global del análisis dinámico
mediante los teoremas vectoriales.
4. Aspectos a considerar en el caso de
mecanismos con movimiento plano.
5. Torsor de las fuerzas de inercia de
d`Alembert.
6. Métodos de equilibrado.
7. Problemas resueltos
 INTRODUCCIÓN

En un mecanismo en movimiento, aparecen componentes de

fuerza en los enlaces internos y en los soportes con el exterior,
frecuentemente de magnitud elevada, a causa del comportamiento
dinámico de los miembros del mecanismo. Estas fuerzas pueden
provocar vibraciones e influir negativamente en su integridad
mecánica, rotura y fatiga de piezas, desgaste en los elementos de
enlace, etc. Al mismo tiempo, el comportamiento dinámico de los
elementos influye en las fuerzas y los momentos que han de realizar
los actuadores para conseguir el movimiento deseado.
Hay que minimizar estas fuerzas siempre que sea posible. Los
teoremas vectoriales ponen de manifiesto que esto se consigue, en
principio, si el centro de inercia tiene la aceleración mas pequeña
posible y el momento cinético en G varia lo mínimo posible. Los
procedimientos utilizados para conseguir este objetivo se conocen
como procedimientos de equilibrado y las causas que hacen alejarse
de el son los llamados desequilibrios.
 El equilibrado implica el diseño de los miembros, o
conjuntos de miembros, con una distribución adecuada de
masa. Las tolerancias de fabricación, el desgaste, etc. pueden
requerir el equilibrado experimental de un sistema una vez
construido, ya sea añadiéndole contrapesos o eliminando
material en los lugares adecuados.

El equilibrado solo se puede abordar de manera sencilla

en casos concretos, como el de los rotores y el de algunos
mecanismos planos, por ejemplo, el cuadrilátero articulado y
el mecanismo pistón-biela-manivela, como mas usuales.

INICIO
 EQUILIBRADO DE ROTORES

Un tipo de elemento que se presenta frecuentemente en las

maquinas es el rotor: elemento que gira con una componente de
velocidad angular importante alrededor de un eje fijo –rotores de
motores, bombas, turbinas, ventiladores, ruedas dentadas, poleas,
ruedas de vehículos, etc. La dinámica del rotor girando puede implicar
la aparición de componentes de fuerza importantes en los enlaces,
causadas por la distribución particular de masa. Si bien en el diseño
de un rotor usualmente se tiene en cuenta su equilibrado,
frecuentemente es necesario realizar un equilibrado experimental
posterior; este es el caso de las ruedas de un automóvil. El
equilibrado de rotores se estudia en una referencia donde el eje de
giro se mantiene fijo y se supone que el rotor gira con velocidad
angular = constante y se soporta mediante rotulas en sus extremos
(Fig. 6.6). En los rotores rígidos, se distinguen dos tipos de
desequilibrios: el estático y el dinámico.
 Desequilibrio estático. Se presenta cuando el centro de inercia G del
rotor se encuentra fuera de su eje de giro (Fig. 6.6.a). La aplicación del
movimiento al rotor manifiesta que este hecho provoca la aparición de
componentes de fuerza F1 y F2 en los soportes del eje con la misma
dirección y sentido, que giran solidarios con el rotor y que son las
responsables de la aceleración centrípeta de G: M e W2 , donde M es la
masa del rotor, e la excentricidad del centro de inercia y W su velocidad
angular en rad/s. Estas fuerzas, al depender de 2, pueden alcanzar
valores importantes. Así, por ejemplo, para un rotor que gira a n = 3000
min-1, si la excentricidad e es 1 mm, la resultante de las fuerzas
causadas por el desequilibrio es aproximadamente 10 veces el peso del
rotor, F1+F2≈10mg. El nombre de desequilibrio estático proviene del
hecho que este se manifiesta incluso con el rotor en reposo a causa de
la tendencia del centro de inercia a ocupar la posición mas baja posible.
 Desequilibrio dinámico. Se presenta cuando el eje de giro no es
paralelo a un eje central de inercia – eje principal de inercia en G
(Fig. 6.6.b). El vector momento cinético L(G) gira junto con el rotor,
pero no tiene la dirección del eje de giro, y la aplicación del
movimiento en G pone de manifiesto que su variación L(G) es
perpendicular al eje. En este caso, las componentes de fuerza que
aparecen en los soportes también giran junto con el rotor, tienen la
misma dirección pero pueden tener sentido contrario. Estas fuerzas
son las que crean el momento responsable de la variación del
momento cinético L(G) y, al depender de 2, pueden alcanzar
también valores importantes.

Se demuestra que el momento causado por el desequilibrio

dinámico es

donde I13 y I23 son los productos de inercia asociados al eje de giro
3.
INICIO
 PLANTEAMIENTO GLOBAL DEL ANÁLISIS DINÁMICO
MEDIANTE LOS TEOREMAS VECTORIALES

En esta sección se muestra cómo analiza cualquier sistema

giratorio desequilibrado, y la manera de determinar las correcciones
apropiadas aplicando métodos gráficos, métodos vectoriales.

Análisis gráfico
Se usan las dos ecuaciones
∑F=0 y ∑M=0

Figura 15-8 a) Sistema de tres masas que giran en un solo plano. b) Polígono de fuerzas centrifugas
que da a mc Rc como la corrección requerida.
 Para determinar la magnitud y ubicación de las correcciones. Se
principia observando que la fuerza centrífuga es proporcional al
producto mr de una masa excéntrica giratoria. Por tanto, las
cantidades vectoriales, proporcionales a la fuerza centrífuga de cada
una de las tres masas m1 R1, m2R2 , y m3R3 de la figura 15-8a,
actuarán en las direcciones radiales como se indica. La primera de las
ecuaciones (a) se aplica construyendo un polígono de fuerzas ( Fig.
15-8b). Puesto que este polígono requiere de otro vector, mcRc para
cerrarse, la magnitud de la corrección es mcRc y su dirección es
paralela a Rc. Se supone que las tres masas de la figura 15-8 giran en
un solo plano y, por tanto, es un caso de desequilibrio estático.
Cuando las masas giratorias se encuentran en planos diferentes,
se deben usar las dos ecuaciones (a). la figura 15-9a es una vista
desde un extremo de un eje en que se han montado las tres masas
m1,m2, y m3 a las distancias radiales respectivas R1, R2 y R3. La figura
15-9b es una vista lateral del mismo eje, o árbol, mostrando los planos
de corrección izquierdo y derecho, así como las distancias a las tres
masas. Se desea hallar la magnitud y la ubicación angular de las
correcciones para cada plano.
 El primer paso de la solución es tomar una suma de los
momentos de las fuerzas centrífugas en torno a algún punto,
incluyendo las correcciones. Se decide tomar esta suma en torno a A
en el plano izquierdo de corrección , para eliminar el momento de la
masa izquierda de corrección. Por ende, al aplicar la segunda de las
ecuaciones (a), da

∑ MA = m1l1R1 + m2l2R2 + m3l3R3 + mRlRRR = 0 (b)

Esta es una ecuación vectorial en la que las direcciones de los

vectores son paralelas, respectivamente, a los vectores RN de la figura
15-9a. Como consecuencia, se puede construir el polígono de
momentos de la figura 15-9c. El vector de cierre mR lR RR da la
magnitud y dirección de la corrección requerida para el plano derecho.
Ahora ya es factible hallar las cantidades mR y RR. Por consiguiente,
se puede escribir la ecuación

∑ F = m1R1 + m2R2 + m3R3 + mRRR + mLRL = 0 (c)

 Puesto que se da la magnitud de RL, esta ecuación se resuelve
para la corrección izquierda mL RL, construyendo el polígono de
fuerzas de la figura 15-9d.
Aunque a la figura 15-9c se le conoce como polígono de
momentos, es conveniente destacar que los vectores que componen
este polígono constan de la magnitud del momento y las direcciones
del vector de posición. Se obtendría un verdadero polígono de
momentos, haciendo girar el polígono 90º mmr, puesto que un vector
momento es igual a R x F.

Figura 15-12 Notación para la solución en computadora; en la vista desde el extremo no se

presentan las correcciones.
De modo que

Para hacer un análisis convine escoger el plano xy como el de rotación,

haciendo que z sea el eje de rotación, como se muestra en la figura 15-12.
De esta manera los vectores de desbalanceo miRi y los vectores de
corrección, mLRL en el plano izquierdo y mRRR en el plano derecho, se
pueden expresar en la notación polar bidimensional mR = mR/ 0 .
Nótese que la figura 15-12 tiene m1,m2….mN desbalanceos. Al resolver las
ecuaciones (b) y (c) para las correcciones, se obtiene
Análisis vectorial.
A continuación se presentan dos ejemplos que ilustran el procedimiento
vectorial.

PROBLEMAS (enlace)

(ver Diapositiva 71)

INICIO
 ASPECTOS A CONSIDERAR EN EL CASO DE MECANISMOS
CON MOVIMIENTO PLANO

Al plantear la dinámica de mecanismos con movimiento plano,

frecuentemente se prescinde de la determinación de las fuerzas de
enlace perpendiculares al plano del movimiento y de los momentos de
enlace contenidos en este plano, ya que se presupone que los
elementos de enlace son capaces de garantizarlos. En este caso, solo
se utilizan tres de las seis ecuaciones que proporcionan los teoremas
vectoriales para cada miembro. Por otra parte, cuando interesa
conocer estas fuerzas y momentos; por ejemplo, a efectos del diseño
de los enlaces, se ha de recurrir al planteamiento completo de los
teoremas. Hay que remarcar que su valor usualmente no es nulo a
causa de los siguientes hechos:

La acción sobre el mecanismo de fuerzas perpendiculares al plano del

movimiento o momentos contenidos en este plano.
 La propia estructura de los enlaces. En un par de revolución, por
ejemplo, las dos barras que une no son coplanares (Fig. 6.7) y
aparecen momentos de enlace contenidos en el plano del movimiento
a causa del momento que hacen las fuerzas de cada barra.

La existencia de algún miembro del mecanismo con la dirección

normal al plano del movimiento no central de inercia (Fig. 6.8). El
vector momento cinético referido a G para un miembro es
y solo en el caso de que la dirección 3 sea central de inercia (I13 = I23 =
0), los vectores L(G) y L*(G) son perpendiculares al plano del
movimiento, condición necesaria para que el movimiento del miembro
no requiera momentos en el plano.

INICIO
 TORSOR DE LAS FUERZAS DE INERCIA
DE D`ALEMBERT

El principio de d’Alembert establece que la suma de

fuerzas sobre una partícula, incluida la llamada fuerza de
inercia de d’Alembert, es cero: F(P)–m a(P) = F(P)+ (P) =
0
En el caso de un sistema mecánico general, el torsor de
fuerzas de inercia de d’Alembert referido a G es = –m
a(G), (G) = −L(G). Para comprobarlo, hay que aplicar la
definición de torsor. La resultante es:
donde RTG indica la referencia que se traslada con G respecto a la de
estudio y m es la masa total del sistema. El primer sumatorio es nulo
por causa de la definición del centro de inercia.
Por lo que se refiere al momento resultante –par de inercia de
d’Alembert:

ya que nuevamente y, por otro lado,

donde el primer sumatorio es nulo al tratarse de productos vectoriales
entre vectores paralelos. Hay que subrayar que, en este desarrollo, en
ninguna etapa se ha impuesto al sistema de partículas la condición de
solido rígido y, por lo tanto, el concepto de torsor las fuerzas de
inercia de d’Alembert es aplicable a cualquier sistema mecánico.

INICIO
 MÉTODOS DE EQUILIBRADO

El equilibrado experimental de un rotor. El desequilibrio estático de

un rotor se cuantifica mediante la magnitud u = m e, tal que F1+F2 = u
w2. Evidentemente, si a un rotor perfectamente equilibrado se añade
una masa puntual mp, situada a una distancia r del eje de giro, el
desequilibrio estático introducido es u = mp r, ya que F1+F2 = mp rw2.
El momento causado por el desequilibrio dinámico (Ec. 6.13) se
puede hacer igual al momento que produciría un rotor formado por
dos masas puntuales iguales situadas en el plano axial perpendicular
a Md, como se indica en la figura 6.9, a partir de las cuales
 El desequilibrio dinámico se cuantifica mediante este
desequilibrio u y la distancia l, que usualmente se toma igual a la
distancia entre soportes.
Normalmente los dos desequilibrios, estático y dinámico, se
presentan conjuntamente y dan lugar a una fuerza giratoria en cada
uno de los soportes que se puede asociar a un desequilibrio u=F/ 2
situado en el plano radial del soporte.
La experiencia ha llevado a definir el grado de calidad de
equilibrado de servicio de un rotor como G = e . Para un
desequilibrio estático, e corresponde a la excentricidad del centro
de inercia y es la velocidad de rotación; así, G es la velocidad del
centro de inercia.
Para la aplicación en el caso general del grado de calidad de
equilibrado, este se multiplica por la masa m del rotor y por su
velocidad angular , y así se obtiene una fuerza máxima admisible
Gm = me 2 atribuible a un desequilibrio máximo admisible u =

Gm/ , que se reparte entre los dos soportes en función de la

distribución de masa del rotor y de la capacidad de carga de los
soportes.
 Para corregir el desequilibrio, se parte de medidas
experimentales de la vibración producida por los rotores en montajes
específicos –maquinas de equilibrar– o montados en el lugar de
trabajo – equilibrado in situ– Las técnicas utilizadas se pueden
subdividir en dos grupos:

• Técnicas basadas en la localización del centro de inercia del rotor, por

su tendencia a ocupar la posición mas baja posible, y corrección
posterior de esta posición por adición o substracción de masa. Estas
técnicas solo permiten corregir el desequilibrio estático.
• Técnicas basadas en la medida del efecto producido en los soportes
por la rotación del rotor desequilibrado. Estas técnicas permiten
corregir simultáneamente los dos tipos de desequilibrio y, cuando es
posible, son preferibles a las anteriores para corregir el desequilibrio
estático, ya que permiten una precisión mas elevada.
 El método de equilibrado mas frecuente es el de los coeficientes
de influencia.
Si un rotor perfectamente equilibrado se hace girar alrededor de
su eje con velocidad constante no requiere fuerzas exteriores y, por
tanto, no genera vibraciones en los soportes ni, a través de ellos, al
exterior. Si se introduce a este mismo rotor un desequilibrio, al hacerlo
girar a velocidad constante se generan vibraciones en sus soportes –
fuerzas y/o momentos– y al exterior. Al desequilibrio introducido, por
una masa m descentrada –supuesta puntual– localizada en un
determinado plano normal al eje –plano de equilibrado–, se le asocia el
numero complejo u = m s e j . En la vibración de un punto –de
frecuencia igual a la de giro del rotor– v = v0 cos ( t se le
asocia el numero complejo v. El ángulo de fase se mide, por
ejemplo, considerando t = 0 el instante en el que un punto fijo en el
rotor –testimonio– pasa por un punto fijo del suelo (Fig. 6.10).
 Fig.6.10

El cociente entre v y u, c = v/u se conoce como coeficiente de

influencia del desequilibrio en la vibración del punto considerado y se
considera independiente del desequilibrio y función del plano de
equilibrado, del punto en que se mide y de la velocidad de giro.
El proceso para equilibrar mediante los coeficientes de influencia
es el siguiente:
a) Se mide la vibración producida por el rotor en un conjunto de puntos
–los soportes u otros puntos– a una o mas velocidades de giro y se
obtiene un conjunto de n medidas de vibración inicial vi que se
desearía que fuesen nulas. V = {v1, v2,...,vn }T

b) Se introducen uno a uno l desequilibrios uj en planos diferentes; para

cada uno de ellos se repiten las medidas de vibración V′ = { v1′,v2′,,vn′
}T –en los mismos puntos y en las mismas velocidades anteriores– y
a partir de los incrementos de vibración se calculan los coeficientes
de influencia
vi′−vi = cij uj que definen la matriz de influencia C = [ cij ]

c) Se plantea la expresión de la vibración V′′ = {v1′′,v2′′,,vn′′}T al introducir

un conjunto de l desequilibrios mj de corrección M= {m1,m2,,mn}T y se
intenta determinar M para que V′′ sea nula o mínima. En forma
matricial, la expresión de la vibración es V′′ = V + C M

Observaciones:
– Se puede plantear el procedimiento sin eliminar los desequilibrios
sucesivos que se van introduciendo en el rotor.
– El procedimiento se puede reiterar con el fin de mejorar la precisión,
que queda limitada fundamentalmente por la precisión en la obtención
de los datos experimentales y por la no linealidad.
El equilibrado en un plano, uno de los mas habituales, es
frecuentemente utilizado cuando el rotor solo tiene un soporte –par de
revolución– y la distribución es suficientemente plana –rueda de un
vehículo, ventilador, etc. En este caso,

El equilibrado en dos planos, también muy habitual, es utilizado

usualmente en los rotores rígidos. Se dispone de dos planos de
equilibrado, A y B, de donde poner y quitar masa, y de dos puntos de
medida, 1 y 2, situados usualmente en los soportes. El proceso de
equilibrado lleva a:
 Equilibrado de rotores flexibles. Un rotor rígido equilibrado genera
un mínimo de vibraciones – teóricamente nulo– para todo el rango de
velocidades de operación. Si después de un equilibrado en dos
planos, un rotor genera pequeñas vibraciones en la velocidad de
equilibrado, pero vibraciones elevadas a otras velocidades, no se
puede considerar un rotor rígido y se ha de proceder con métodos
específicos de equilibrado.

Equilibrado del cuadrilátero articulado. En el equilibrado de un

cuadrilátero articulado clásicamente se plantea anular la resultante de
las fuerzas transmitidas a los soportes. Esto comporta forzar que la
posición del centro de inercia G del cuadrilátero sea fija,
independiente de su configuración.

En el cuadrilátero de la figura 6.11 se definen las coordenadas

angulares que describen el movimiento de cada barra, i, y las
coordenadas polares, ri y i, que sitúan los centros de inercia de cada
barra Gi.
a) Se mide la vibración producida por el rotor en un conjunto de puntos
–los soportes u otros puntos– a una o mas velocidades de giro y se
obtiene un conjunto de n medidas de vibración inicial vi que se
desearía que fuesen nulas. V = {v1, v2,...,vn }T

b) Se introducen uno a uno l desequilibrios uj en planos diferentes; para

cada uno de ellos se repiten las medidas de vibración V′ = { v1′,v2′,,vn′
}T –en los mismos puntos y en las mismas velocidades anteriores– y
a partir de los incrementos de vibración se calculan los coeficientes
de influencia
vi′−vi = cij uj que definen la matriz de influencia C = [ cij ]

c) Se plantea la expresión de la vibración V′′ = {v1′′,v2′′,,vn′′}T al introducir

un conjunto de l desequilibrios mj de corrección M= {m1,m2,,mn}T y se
intenta determinar M para que V′′ sea nula o mínima. En forma
matricial, la expresión de la vibración es V′′ = V + C M

Observaciones:
– Se puede plantear el procedimiento sin eliminar los desequilibrios
sucesivos que se van introduciendo en el rotor.
En el se pueden establecer la posición del centro de inercia G del
conjunto, y la ecuación vectorial de enlace:
 Utilizando la representación compleja de los vectores en el plano
del movimiento, de la segunda ecuación de 6.18 se puede aislar uno
de los versores complejos, por ejemplo el asociado a 2

y sustituirlo en la primera. De esta manera se obtiene una ecuación

que solo depende de las variables 1 y 3:
 A partir de esta ecuación y teniendo en cuenta que el ultimo
termino es constante, una posibilidad para fijar G es anular los
coeficientes de los versores asociados a las rotaciones 1 y 3.
Estos coeficientes dependen de las masas y las longitudes de los
miembros y de las posiciones de sus centros de inercia. Esta
anulación permite obtener las cuatro ecuaciones escalares 6.20
(separando la parte real y la parte imaginaria) para determinar nueve
parámetros.
 Si se considera fijada la distribución de masa de la biela 2, los
parámetros a determinar a partir de 6.20 son los desequilibrios de los
miembros 1 y 3: m1r1, 1, m2r2 y 2.

En resumen, diseñando adecuadamente las manivelas y los

balancines es posible equilibrar totalmente el cuadrilátero articulado
por lo que se refiere al movimiento de su centro de inercia. Entonces,
se anula la resultante de las fuerzas exteriores en los soportes
causadas por la inercia del sistema, pero no cada una de ellas. Se
pueden plantear procedimientos de equilibrado donde se impongan
otras condiciones.

Este procedimiento es también aplicable al sistema pistón-biela-

manivela, pero ahora, mas que anular la resultante de las fuerzas en
los soportes, el objetivo es minimizar la fuerza de enlace que hay en la
articulación de la manivela con su soporte. Por eso se presenta a
continuación el planteamiento clásico del equilibrado de este
mecanismo.
 Equilibrado del mecanismo pistón-biela-manivela. En este
mecanismo, la manivela gira alrededor de un eje fijo y, por lo tanto,
puede ser equilibrada mediante las técnicas para el equilibrado de
rotores. No así el pistón, que tiene movimiento de translación
alternativo, ni la biela, que realiza un movimiento complejo. El
planteamiento tradicional del equilibrado de este mecanismo consiste
en conseguir que la fuerza de enlace, que a causa de su inercia
aparece en el soporte de la manivela, sea la mínima posible.

Para establecer procedimientos de equilibrado hay que

determinar la aceleración del centro de inercia de cada miembro. En el
caso de la biela, la determinación se acostumbra a simplificar
substituyéndola por un sistema equivalente (Fig. 6.12) formado por
dos masas puntuales, mA y mB, con la intención de que una se mueva
junto con el pistón y que la otra lo haga con la manivela.
Esta equivalencia es posible gracias a los dos planos de simetría (1-2,
1-3) que normalmente presenta una biela, de manera que G se
encuentra en el plano diametral que contiene los centros A y B de las
articulaciones. La articulación B con el pistón, usualmente mas
pequeña, se conoce como cabeza de la biela y la articulación A con la
manivela se denomina pie de biela.
Para que el sistema de las dos masas sea equivalente en la biela, se
han de cumplir las relaciones siguientes:

Si se escoge sB = rB, es decir, se sitúa la masa mB en la articulación

con el pistón, de las expresiones 6.21 se pueden aislar los otros
parámetros:
 En una biela clásica, mA se situa cerca de la articulación A. Esto
permite aceptar en un estudio aproximado que la masa mA se situé
justo sobre la articulación A. En este caso, para determinar mA y mB se
utilizan solo las dos primeras igualdades de 6.21 y se acepta que el
momento de inercia difiere del real.

La masa mA fija en la manivela junto con esta constituyen un

solido que se puede equilibrar haciendo coincidir, mediante un
contrapeso, su centro de inercia con la articulación fija a O.
La aceleración del pistón se encuentra a partir de las ecuaciones de
enlace:

La coordenada x es una función periódica del ángulo 1, que se

puede descomponer en serie de Fourier:
 Ya que r/l << 1 en los mecanismos pistón-biela-manivela usuales,
los coeficientes correspondientes a los armónicos de orden elevado
decrecen rápidamente. Si se aproxima x hasta su segundo armónico y
se considera 1 = constante , la expresión para la aceleración del
pistón y la masa mB es

y la fuerza procedente de la articulación O para conseguir esta

aceleración es
 El termino función de cos 1 se llama fuerza primaria y el termino
función de cos 1 fuerza secundaria. La fuerza primaria podría
eliminarse totalmente utilizando un sistema de dos masas iguales
contrarrotantes equivalentes al desequilibrio (mB + mp)r/2, una que
girase conjuntamente con la manivela y la otra en sentido contrario
(Fig. 6.14), manteniendo la simetría respecto a la dirección 1, de
manera que ejerzan sobre la articulación la fuerza.
 Se podría proceder de la misma manera para contrarrestar la
fuerza secundaria, pero en este caso las dos masas contrarrotantes
han de ser equivalentes a un desequilibrio (mB + mp)c2/2 y girar a una
velocidad angular 2 1.

Estos procedimientos de equilibrado, utilizados en algunos

motores, complican bastante el mecanismo, ya que requieren una
transmisión de la manivela a las masas contrarrotantes – normalmente
por medio de engranajes.

En la practica, solo se introduce un único desequilibrio en la

manivela, el valor y la localización del cual se establecen según un
criterio de optimización referido en la fuerza de enlace en el soporte de
la manivela.
Caso de los motores multicilíndricos. Un motor multicilíndricos
no es mas que un conjunto de mecanismos pistón-biela-manivela
colocados en paralelo, de manera que las manivelas constituyen
un único miembro, el cigüeñal. Las características fundamentales
del equilibrado de un motor multicilíndricos son:

INICIO
 PROBLEMAS RESUELTOS

1. Problema
Equilibrar el eje de la figura estática y dinámicamente con dos
masas, una en el mismo plano donde están m1 y m2 y la otra en un
plano, B, a una distancia xb=0.4m de la primera. Calcular la distancia
al eje, rb, de esta segunda masa si se elige mb=1Kg.
m1=1Kg m2=1.5Kg m3=0.5Kg
1. Solución:
Para equilibrar el eje estática y dinámicamente hay que imponer
que las reacciones en los apoyos debidas a las fuerzas de inercia y los
momentos que éstas crean en los mismos sean nulos. En este caso,
como sólo nos piden los datos de la masa en B se puede plantear tan
solo el equilibrio de momentos en el punto A del que resultan dos
ecuaciones:
2. Problema
Se quiere sustituir una barra con masa, m = 2, uniformemente
distribuida, IG =2/3, por un sistema dinámicamente equivalente
formado por dos masas concentradas, mA y mB. Calcular la distancia
x.
 2. Solución
Para que el sistema con las dos masas concentradas sea
dinámicamente equivalente a la barra se tiene que cumplir que tres
parámetros no varíen:

1. La masa m = m A + mB
2. El centro de gravedad mA x - mB x = 0
3. El momento de inercia mA x2 + mB x2 = IG

de la segunda ecuación se obtiene que las dos masas son iguales mA =

mB

de la primera m = 2 mA

y de la tercera 2 mA x2 = IG x2 = IG / m = 1/3
 3. Problema
Un eje conecta la parte motriz con la resistente de una máquina.
El par resistente es constante y el par motriz variable, tal como se
muestra en la figura. La máquina funciona a régimen. La velocidad
media de giro es 1500 rpm. Los momentos de inercia respecto al eje de
giro son Ir = Im = 1 kgm2. Se quiere colocar un volante de inercia en el
eje de forma que la irregularidad sea menor de 0.001 y que el torsor en
el eje sea menor de 30 Nm. Sin embargo, el eje no está equilibrado. La
parte motriz tiene una masa de 10 kg y su centro de gravedad se
encuentra a 10 cm del eje. La parte resistente tiene una masa de 8 kg y
su centro de gravedad se encuentra a 5 cm del eje. Habrá que
equilibrarlo previamente al cálculo del volante colocando masas a una
distancia de 40 cm del eje en los mismos planos donde se encuentran
los centros de gravedad de la parte motriz y resistente. Calcular:

1. Los valores de las masas necesarias para equilibrar el eje.

2. Rango de valores del volante de inercia para que se cumplan las
condiciones de
irregularidad y torsor.
Si finalmente se coloca un volante de inercia de Iv = 1 kgm2. Calcular:
3. Valor de la irregularidad y de la máxima variación de velocidades.
4. Calcular la irregularidad y la máxima variación de velocidades si la
velocidad de
giro baja hasta 1000 rpm.
3. SOLUCIÓN
1. En el enunciado se indica que para equilibrar el eje se añadirá
masa en los planos donde se encuentran la parte motriz y la
resistente, por lo tanto se añadirán sendas masas para equilibrar una y
otra parte. Cada masa se añadirá de forma diametralmente opuesta al
centro de gravedad de cada parte de forma que el nuevo centro de
gravedad quede exactamente en el eje.

Al añadir las masas cambian los momentos de inercia. A los ya

existentes habrá que sumarles el momento de inercia de las masas
puntuales añadidas.
 2. El volante de inercia debe cumplir las condiciones de
irregularidad y de torsor. Calculamos en primer lugar el valor del par
resistente sabiendo que el mecanismo trabaja a régimen. El trabajo
realizado por el par motor debe ser el mismo al del par resistente:

Comenzamos por la irregularidad, para lo que hay que calcular la

variación de energía cinética entre el punto donde aparece la
velocidad mínima y la máxima (área rayada en la figura).
La velocidad media en radianes por segundo es

La irregularidad es

A continuación comprobamos el torsor en el eje, llamamos A a la

parte del eje que queda entre la parte motriz y el volante, llamamos B a
la que queda entre el volante y la parte resistente. Al ser el par
resistente constante, los mayores torsores aparecerán cuando el
motriz tenga un valor más elevado. Además, al introducir el volante los
torsores en A serán mayores que en B y la diferencia será mayor
cuanta más masa tenga el volante. En cualquier caso podemos
comprobar el torsor en A.
 En el caso más desfavorable Mm = 50 Nm y Mr = 16.25 Nm y se
obtiene la condición Iv ≤ -0.198 kgm2 lo cual es imposible, es decir,
incluso antes de poner el volante de inercia el torsor ya era mayor de
30 Nm. En esa parte del eje no se puede hacer nada, comprobemos la
otra parte, B.

En este caso se obtiene la condición Iv ≥ 0.287 kgm2

Entre la condición de irregularidad y la del torsor,
la más restrictiva es Iv ≥ 0.314 kgm2
3. Si el volante tuviera Iv = 1 kgm2

4. Si la velocidad media fuera 1000 rpm con Iv = 1 kgm2

4. Problema
En la figura se muestran las tres vistas de un esquema de un
rotor con geometría bastante compleja. La distribución de masas del
rotor se representa mediante el conjunto de masas puntuales de la
figura. Pretende equilibrarse este rotor mediante masas colocadas en
los planos A y B, representados en la figura. Deben determinarse los
valores de los productos mArA y mBrB y la orientación de los vectores
rA y rB necesarios para conseguir el equilibrado completo del rotor.
Todas las masas mi son iguales, con valor mi = m.
Solución:
Para que el sistema esté equilibrado deben cumplirse las
condiciones:
Σ z i mi r i = 0
Σmi ri = 0
Donde zi es la componente z del vector de posición de las masas
respecto a un punto de referencia del rotor.
Aplicando la primera ecuación al rotor de la figura y tomando el punto
B como unto de referencia, la ecuación puede escribirse:
 Donde zi es la componente z del vector de posición de las masas
respecto al punto de corte del rotor y el plano B. De la ecuación
anterior se obtiene:
− 7amr i − 5amr j + 4amr i + 3amr j − 2amr i + amr i + 6amr Ax i + 6amr y j = 0

De donde:

es decir :

Conocido el valor del vector mrA, puede plantearse plantearse la

segunda ecuación para el rotor objeto del problema, con lo que se
obtiene:

De donde:
5. Problema
Para una velocidad de giro del rotor de 220 rpm calcular las
magnitudes y orientaciones angulares de las masas necesarias para
equilibrar el sistema situadas en los planos de equilibrado A y B.
Datos:
Las dimensiones están en milímetros. R1=60, R2=40, M1=2 kg, M2=1.5
kg.
Solución:
Las masas de equilibrado deben encontrarse en el plano que
contiene a M1R1 y M2R2. El problema se reduce a un sistema de 2
ecuaciones con 2 incógnitas: MARA y MBRB.
 6. Problema
El acoplador del mecanismo de la figura tiene una distribución de
masa tal que el punto A es el centro de percusión del B y viceversa. La
masa total de la barra es 3 kg. Las barras 2 y 4 tienen la masa
uniformemente distribuida, con unos pesos totales de 0.5 y 1 kg,
respectivamente, y el centro de gravedad equidistante de los dos
pares, en cada barra.
Indique la solución a adoptar (representándola gráficamente e
indicando los valores numéricos de las masas y posición de las
mismas) para conseguir que el mecanismo esté totalmente
equilibrado.
Cotas en mm.
Solución:
- Equilibrado de las barras 2 y 4:
Se añaden contrapesos en los puntos OA y OB de forma que se cumpla:

m2r2 + m’2r’2 = 0
m4r4 + m’4r’4 = 0

donde r2 y r4 son las distancias del punto fijo a los centros de gravedad
de las barras.
Entonces:

m2r2 = 0.05 kgm

m’2r’2 = -0.05 kgm
m4r4 = 0.175 kgm
m’4r’4 = -0.175 kgm
 - Equilibrado de la barra 3:
Puesto que el punto A es el centro de percusión del B y viceversa la
barra 3 puede sustituirse por dos masas concentradas en los puntos A
y B, de forma que el sistema de masas equivalente tenga el centro de
gravedad situado en el mismo punto y el mismo momento de inercia
que la barra original.
Para conseguir lo anterior dichas masas deben ser:

El centro de gravedad estará situado en la

mitad de la barra, entonces:
El equilibrado de estas masas se consigue añadiendo contrapesos en
OA y OB.

Puede añadirse una única masa en cada punto fijo, de forma que
cumplan:
7. Problema
El acoplador del mecanismo de la figura tiene una distribución de
masa tal que el punto A no es el centro de percusión del B. Para el
equilibrado del mecanismo sólo es posible añadir contrapesos en las
barras 2 y 4. Las barras tienen las masas uniformemente distribuidas,
con los centros de gravedad equidistantes de los pares. La masa total
de la barras es: m2= 0.5 kg; m3= 2 kg; y m4= 1 kg.
Indique la solución a adoptar (representándola gráficamente e
indicando los valores numéricos de las masas y posición de las
mismas) para conseguir que el mecanismo esté equilibrado lo mejor
posible.
Explique en menos de seis (6) líneas las razones por las que no
es posible conseguir el equilibrado perfecto en este caso, y en que
consiste el desequilibrio que quedaría después de hacer el mejor
equilibrado posible añadiendo contrapesos en las barras 2 y 4.
 Solución:
Equilibrado de las barras 2 y 4:
Se añaden contrapesos de forma que se cumpla:

m2r2 + m’2r’2 = 0
m4r4 + m’4r’4 = 0
m2r2 = -0.5 * 0.1 = -0.05 kgm2
m4r4 = -0.175 * 1 = -0.175 kgm2
Equilibrado de la barra 3:
Se sustituye por 2 masas equivalentes situadas en A y B, que cumplan:

mA rA + mBrB = 0
mB + m’A = m

Teniendo en cuenta que:

los valores de mA y mB serán:

Se añaden dos masas en OA y OB que verifiquen:

Puede hacerse el equilibrado con dos masas tales que:

Al sustituir la barra 3 por dos masas situadas en A y B, dado que

A no es el centro de percusión de B, no se puede conseguir el mismo
momento de inercia que tenía la barra, por lo tanto sólo se ha
conseguido equivalencia estática.
 Esta diferencia entre los momentos de inercia hace que el
equilibrado realizado produzca un sistema de fuerzas que elimina los
momentos debidos a las inercias de mA y mB, cuyo momento es1/4 ml2,
cuando en realidad las masas que produzcan equilibrado perfecto
debían ser tales que eliminara los momentos de inercia debidos a la
barra 3, de inercia:

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 EJEMPLOS DE PROCEDIMIENTOS
Ejemplo 15-1
VECTORIALES
En la figura 15-10 se representa un sistema giratorio que se ha
idealizado con fines de ilustración. Un eje sin peso está apoyado en
cojinetes en A y B, y gira a 100 rad/s. Cuando se emplean
unidades inglesas usuales en EUA., los desbalanceos se describen en
onzas. Se conectan tres pesos, y al eje y se hacen
girar con él, produciendo un desbalanceo.
Determínense las reacciones en los cojinetes en A y B para la posición
particular que se ilustra.
 Solución:
Se principia calculando la fuerza centrífuga debida a cada peso en
rotación:

Estas tres fuerzas son paralelas al plano yz y se les puede escribir en

forma vectorial por simple observación.
 En donde 0 se mide, en este ejemplo, n sentido opuesto al
movimiento de las manecillas del reloj a partir de y, cuando se ve
desde el extremo positivo de “x” . Los momentos de estas fuerzas
tomadas alrededor del cojinete en A deben ser equilibrados por el
momento de la rotación en el cojinete en B. Por lo tanto,

Al resolver, da la reacción en el cojinete en B, como

Para hallar la reacción en A, se repite el análisis. Cuando se toman

momentos en torno a B se obtiene

Y al resolver una vez más, da

 Se encuentra que las magnitudes de las dos reacciones son FA =
5.41 Ib y FB =3.12 Ib. Nótese que éstas son las reacciones giratorias y
que no se incluyen las componentes estáticas o estacionarias debidas
a la fuerza de gravedad.

Ejemplo 15-2
a) ¿Cuáles son las reacciones en los cojinetes para el sistema
ilustrado en la figura 15-11, si la velocidad es de 750 rpm?
b) Determínese la ubicación y la magnitud de una masa para balancear
si se debe colocar a un radio de 0.25m.
 Solución
a) La velocidad angular a este sistema es πn
π rad/s. Las fuerzas centrífugas
debidas a las masas son
En forma vectorial, estas fuerzas son

Para hallar la reacción en el cojinete en B, se toman momentos en

torno al cojinete en A. Esta ecuación se escribe
Al tomar los productos vectoriales y reordenar da

Cuando se resuelve esta ecuación para FB, se obtiene

Se puede encontrar la reacción en A sumando las fuerzas. De donde,

b) Sea FC la fuerza correctora. Entonces, para tener reacciones cero en
los cojinetes,

Por lo tanto:

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