DINÁMICA ESTRUCTURAL

CLASE 8
DOCENTE:
CAROLINA SÁNCHEZ
carolina.sanchezo@unimilitar.edu.co
TERCER CORTE:
SISTEMAS DINÁMICOS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD:

• Modelo dinámico
• Diagrama de cuerpo libre
• Ecuación de movimiento

2. RESPUESTA A VIBRACIONES LIBRES :

• Vibración libre no amortiguada
• Vibración libre amortiguada
 MODELO DINÁMICO

Modelo dinámico Parámetros

Se asume que no existe fricción en el sistema Cuerpo 1 Cuerpo 2
m1: Masa 1 m2: Masa 2
c1: Amortiguamiento 1 c2: Amortiguamiento 2
k1: Rigidez 1 k2: Rigidez 2
p1(t): Fuerza externa 1 p2(t): Fuerza externa 2
u1(t): Desplazamiento 1 u2(t): Desplazamiento 2
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
Fuerzas Definición (con i = 1 o 2,
según el cuerpo analizado)
Desplazamiento relativo mi: Masa
ci: Amortiguamiento
ki: Rigidez
pi(t): Fuerza externa
ui(t), ui: Desplazamiento
dui/dt; 𝑢𝑖 : Velocidad
d2ui/dt2; 𝑢𝑖 : Aceleración
 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
La ecuación de movimiento para el cuerpo 1 de un sistema de 2 grados de libertad sería:
𝑚1 𝑢1 + 𝑐1 𝑢1 + 𝑘1 𝑢1 = 𝑝1 𝑡 + 𝑐2 𝑢2 − 𝑢1 + 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1
𝑚1 𝑢1 + (𝑐1 +𝑐2 )𝑢1 − 𝑐2 𝑢2 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑢1 − 𝑘2 𝑢2 = 𝑝1 𝑡
Y la forma de la ecuación de movimiento para el cuerpo 2 sería:
𝑚2 𝑢2 + 𝑐2 𝑢2 − 𝑢1 + 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1 = 𝑝2 𝑡
𝑚2 𝑢2 − 𝑐2 𝑢1 + 𝑐2 𝑢2 − 𝑘2 𝑢1 + 𝑘2 𝑢2 = 𝑝2 𝑡
Para resolver ambas ecuaciones se plantea un sistema de ecuaciones de forma matricial, así:
𝑚1 0 𝑢1 (𝑐 +𝑐 ) −𝑐2 𝑢1 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑢1 𝑝1 𝑡
+ 1 2 + =
0 𝑚2 𝑢 2 −𝑐2 𝑐2 𝑢2 −𝑘2 𝑘2 𝑢2 𝑝2 𝑡
La forma compacta de escribir el sistema de ecuaciones anterior sería:
𝑴𝒖 + 𝑪𝒖 + 𝑲𝒖 = 𝑷(𝒕)
 VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

La solución a esta ecuación con amortiguamiento, es un poco más extensa que la solución vista
anteriormente, y similar a la estudiada en la unidad 1.
𝑁
𝑞𝑛 (0) + 𝜉𝑛 𝑞𝑛 (0)𝜔𝑛
𝑢 𝑡 = 𝜑𝑛 𝑒 −𝜉𝑛𝜔𝑛𝑡 𝑞𝑛 (0)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑛𝐷 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛𝐷 𝑡
𝜔𝑛𝐷
𝑛=1

𝑐𝑜𝑛 𝜔𝑛𝐷 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉𝑛 2 ; 𝑦 𝜉𝑛 = 𝐶𝑛 /(2𝜔𝑛 𝑀𝑛 )

𝜔𝑛 se determina al resolver la ecuación característica, obtenida al solucionar det 𝑲 − 𝜔2 𝑛 𝑴 =0 como se

vio en la vibración libre no amortiguada.
Ejemplo: