Sistemas de 1 GDL: Ecuación del movimiento, planteamiento y solución

Estructura idealizada como una masa concentrada soportada por un elemento

sin masa de rigidez K en dirección del grado de libertad

La ecuación que rige al desplazamiento lateral u(t) sin excitación externa es:

La solución muestra que si la masa tiene un desplazamiento inicial u(0) Vibrar alrededor de la posición inicial, ie, sin amortiguación vibraría eternamente
El proceso en el que la magnitud disminuye constantemente es el amortiguamiento, se incluye para caracterizar el decaimiento del movimiento u(t),
generalmente usamos un amortiguador viscoso por su sencillez, pero hay otros.

Fuerza puntual que varía en el tiempo

Fuerza del cuerpo aplicada en x que varía en el tiempo

Fuerza de superficie aplicada en x que varía en el tiempo

Campo de desplazamiento

Por equilibrio dinámico: Momentum lineal para t fijo

Usando el teorema de Cauchy y de la divergencia:

, ie, el () debe ser 0

Obtenemos que le equilibro dinámico es:

Esto es PTV en dinámica, ie, el primer variacional del potencial de energía

 Obtenemos:

Reescribimos: ecuación general del movimiento

Es cuando podemos representar el sistema dinámico mediante una variable

El sistema tiene una masa M en el techo, un Marco sin masa de rigidez K y un amortiguador viscoso C, en la
realidad, todos los elementos contribuyen a estas propiedades, sólo que nosotros las idealizamos por separado

Un GDL Dinámico Es el número de desplazamientos independientes necesarios para definir el desplazamiento

de la masa, generalmente se necesitan más GDL para la rigidez que para las propiedades inerciales

Hay dos tipos de excitación dinámica, una por la fuerza externa p(t) y otra por el movimiento del terreno Ug(t)

Éste es un sistema sin excitación dinámica con fuerza externa estática fs en dirección
u, la fuerza interna que se opone a u es -fs (1.3.1 b)

La relación entre la fuerza fs y el desplazamiento u en el movimiento oscilatorio es lineal en

deformaciones pequeñas y no lineal para grandes deformaciones (1.3.1 c)
 K se calcula del análisis estructural

La fuerza restauradora es una función implícita de la deformación

Los sistemas de 1GDL suelen idealizar el amortiguamiento

con un amortiguador viscoso lineal y el coeficiente de
amortiguamiento agrupa la energía disipada por todos los
mecanismo de amortiguación, por eso se llama
amortiguador viscoso equivalente

La fuerza de amortiguamiento es: Con C cómo es el coeficiente de amortiguamiento con unidades

Cómo hay deformación cíclica, la energía de amortiguamiento es igual al área abcda de , esto no se modela con un amortiguador viscoso

Si hay una fuerza p(t), ie, que varía con el tiempo, el desplazamiento también varía con el tiempo, u(t)

Hay dos métodos de resolución, por segunda ley de Newton y por equilibrio dinámico

Si tenemos el DCL es:

Las fuerzas elásticas y de amortiguamiento están en dirección opuesta, ya que se oponen a la deformación y velocidad respectivamente

Por Newton: tenemos

Sustituimos

Para estructuras elásticas lineales

Usando el principio de equilibrio dinámico de d’Alembert generamos una fuerza inercial ficticia que actúa opuesta la aceleración, así, hacemos
Si está p(t), el sistema se describe con u(t), u(t) y u(t). Podemos ver el sistema como la combinación de los componentes puro de rigidez, amortiguación
y masa
 Vibración libre

La vibración libre es cuando la estructura es perturbada desde su posición de equilibrio estático y se deja vibrar sin excitación dinámica externa. Notaremos
que la razón de decaimiento del movimiento en vibración libre está controlada por la fracción de amortiguamiento (con esto podemos determinar la
frecuencia natural), ie, p(t)=0

Cómo es vibración libre p(t)=0 y cómo es no amortiguado C=0

La vibración libre comienza al sacar del equilibrio estático al sistema imponiendo un

La solución de Con las condiciones iniciales anteriores es:

La Muestra en movimientos la Torio alrededor de

la posición de equilibrio u=0, el movimiento se repite cada

Movimiento armónico simple.

El tiempo para que el sistema no amortiguado complete un

ciclo es el periodo natural de vibración Tn en segundos
se relaciona con la frecuencia circular natural de
vibración Wn por:

La frecuencia cíclica natural de vibración se relaciona con el periodo por:

Notar que Wn, Tn y fn solo dependen de m y k, por lo que a mayor k mayor frecuencia natural y menor período, y a mayor masa menor frecuencia
natural y mayor período natural.

Cómo el sistema es lineal, las propiedades de vibración son independientes de las condiciones iniciales

, g es la aceleración de gravedad, obtenemos que Se pueden reescribir como :

Donde es la deflexión estática de la masa m suspendida de un resorte de rigidez k en orientación vertical. Si es el marco

es el u lateral de la masa por la fuerza lateral mg.

 El sistema amortiguado oscila entre Xo y -Xo respecto a x=0 que es la posición de equilibrio estático, la magnitud Xo es la amplitud de movimiento:

Corresponde al caso de vibración libre, una perturbación inicial x(t=0)=Xo ó x(t=0)=Xo

La solución de este sistema de ecuación diferencial de segundo orden es:

Reescribimos la ecuación de movimiento:

Factorizo por

Para que todo sea 0, esto debe ser 0

Entonces, la ecuación característica es:

Como es una cuadrática hay dos soluciones, las calculamos:

 La solución es:

Esto es equivalente a:

Si lo anterior lo reescribimos:

Si ie, consideramos CI:

Si p(t)=0, la ecuación del movimiento es , si dividimos por M:

La fracción del amortiguamiento crítico:

Amortiguamiento crítico

Si c=cr, ie, d=1, el sistema vuelve a la posición de equilibrio sin oscilar. Si c>cr d>1, El sistema no oscila pero vuelve a la posición de equilibrio más
lento que en el caso anterior. Ccr es el amortiguamiento que divide el movimiento oscilatorio del no oscilatorio.
Si c<cr tenemos un sistema subamortiguado como los edificios.
 Si tenemos Con CI para C<Ccr:

Con:

Periodo no amortiguado:

Periodo amortiguado:

La frecuencia natural de vibración amortiguada es W y T es el periodo natural de vibración amortiguada, la relación entre
es:

En el sistema amortiguado la amplitud de crece cada ciclo de forma exponencial con el tiempo. Las curvas envolventes son

con A:

La curva de desplazamiento toca esta envolvente en puntos ligeramente a

la derecha del Peak

El amortiguamiento reduce la frecuencia natural de Wn a W Y el periodo natural de , esta reducción es insignificante para amortiguamientos
(fracciones de amortiguamiento) menores a 20%, por lo que, para la mayoría de estructuras

Notamos que para sistemas de con amortiguamiento crítico el sistema no oscila porque

A mayor amortiguamiento, mayor la rapidez de decaimiento en la vibración libre

Definimos la frecuencia natural amortiguada como

Usando la identidad de Euler, seteando constantes apropiadas:

Determinar experimentalmente el factor de amortiguamiento d.

Si estos dos resultados los dividimos:

Determinamos la razón experimental de amortiguamiento

Respuesta excitaciones armónicas y periódicas

Fuerza externa: usando sistemas rotatorios

Entonces, la ecuación del movimiento nos queda:

En forma canónica:

La solución será la suma de la Xh: homogénea y Xp: particular

La solución homogénea es:

La solución particular es:

Si reemplazamos la solución particular en la forma canónica y agrupamos en senos y cosenos obtenemos lo siguiente:

Cómo esto tiene que ser igual a Fo sin(wt) El término que acompaña al coseno debe ser cero y el que acompaña al seno debe ser igual a

Resolviendo el sistema de ecuaciones obtenemos:

Con las consideraciones anteriores obtenemos que la solución particular es:

Notar que:

Con esto mi Xp (t) , Éste fenómeno se conoce como resonancia

Definimos la razón de frecuencia como R=W/Wn, entonces la respuesta máxima

Definimos FAD como el factor de amplificación dinámico

Observaciones:
 El máximo factor de amplificación:

La tercera solución no la calculamos porque da negativo y no tiene sentido físico

0.5 a 2 s Son los periodos típico de estructura y puentes, por lo que casi siempre tendremos amplificación

Entonces el movimiento basal es equivalente a poner una fuerza puntual

 Ecuación del movimiento: excitación sísmica
Si hay movimiento basal debido a un sismo, el desplazamiento del terreno Ug, El
desplazamiento total de la masa Ut Y el desplazamiento relativo de la masa u se
relacionan por:

El sistema idealizado por la excitación sísmica, su ecuación del movimiento la deducimos del equilibrio dinámico incluyendo la

Notamos que esto es equivalente a colocar una fuerza externa , por lo que, el movimiento del terreno puede sustituirse por la
fuerza sísmica efectiva:

Notar que la fuerza sísmica es proporcional a la masa, es decir, a más masa más grande es

Si analizamos el movimiento de rotación del suelo:

Si tenemos una rotación basal de nos damos cuenta que el movimiento del
cuerpo rígido de la masa será

Y la ecuación del movimiento nos queda:

Por lo que la fuerza efectiva es:

 Sistema con amortiguamiento viscoso:

Vibración armónica no amortiguada:

Una fuerza armónica es Con Po Cómo la amplitud o valor máximo de la fuerza y frecuencia w
que es la frecuencia de excitación o de forzamiento Es el periodo de excitación o forzamiento

La ecuación del movimiento es:

Si le sumamos las condiciones iniciales:

Esto nos da como solución particular:

La solución complementaria es la respuesta a la vibración libre:

La solución completa es la suma de ambas:

Para encontrar A y B usamos las condiciones iniciales y obtenemos:

En la figura vemos que el término es la solución particular de (Línea discontinua).
tiene dos componentes: (1) la oscilación de frecuencia de excitación del término y (2) los términos y que dan la oscilación con la
frecuencia natural del sistema

Es la oscilación con frecuencia excitación y se conoce como vibración del estado estacionario y es independiente de las condiciones
iniciales

Que es la oscilación con la frecuencia natural del sistema o vibración transitoria que depende el desplazamiento y
la velocidad inicial

La respuesta dinámica en estado estacionario se expresa como:

Si no tomamos los efectos dinámicos del término de aceleración, ie, tenemos:

Qué tiene un valor máximo cuando él seno es igual a uno: Esto es la deformación estática