02 Dinámica-UGDL

DINÁMICA
ESTRUCTURAL
Sistemas de un solo grado de libertad (UGDL)
Romis Vides
Ingeniero Civil, MSc Ingeniería Sísmica
CONTENIDO
❑Idealización estructural y modelo analítico

❑Sistemas lineales no amortiguados de UGDL
❑Sistemas lineales amortiguados de UGDL
❑Vibraciones forzadas armónicas y transitorias
➢Respuesta ante cargas armónicas, a un pulso y una función generalizada de carga
❑Excitación en la base
❑Evaluación numérica de la respuesta dinámica
❑Espectros de respuesta
❑Sistemas inelásticos de un grado de libertad

CONTENIDO


IDEALIZACIÓN ESTRUCTURAL Y MODELO ANALÍTICO
Idealización estructural
En términos generales, las propiedades físicas esenciales de cualquier sistema
estructural (o mecánico) lineal elástico que están sometidos a una excitación
dinámica externa son la masa, las propiedades elásticas (rigidez o flexibilidad)
y un mecanismo de disipación de energía (amortiguamiento).

Modelo analítico básico

Para el caso de estructuras que pueden ser representadas como sistemas de un
solo grado de libertad (UGDL), es decir, estructuras modeladas como sistemas
que tienen una sola coordenada para definir la posición en el espacio y en el
tiempo de todas las partículas de masa, se puede utilizar lo siguiente:
1. Un elemento que represente la masa (𝒎) y las características Coordenada que
inerciales de la estructura. describe el movimiento
2. Un elemento que represente la rigidez ( 𝒌 ) y la fuerza 𝟎
𝒖
restauradora elástica y almacenamiento de energía potencial 𝒌
de la estructura.
𝑭 𝒕
3. Un elemento que represente las características friccionales y de
𝒎
disipación de energía (amortiguamiento, 𝒄) de la estructura.
𝒄
4. Cuando haya, una excitación 𝑭 𝒕 que represente las fuerzas
externas en el sistema estructural. Superficie sin fricción

1. Un elemento que represente la masa (𝒎) y las características 𝟎
𝒖
inerciales de la estructura.
2. Un elemento que represente la rigidez ( 𝒌 ) y la fuerza 𝑭 𝒕
restauradora elástica y almacenamiento de energía potencial
de la estructura. 𝒎
3. Un elemento que represente las características friccionales y de 𝒌, 𝒄
4. Cuando haya, una excitación 𝑭 𝒕 que represente las fuerzas
externas en el sistema estructural.

1. Un elemento que represente la masa (𝒎) y las características 𝟎
𝒖
inerciales de la estructura.
2. Un elemento que represente la rigidez ( 𝒌 ) y la fuerza
restauradora elástica y almacenamiento de energía potencial
de la estructura. 𝒎
3. Un elemento que represente las características friccionales y de 𝒌, 𝒄
4. Cuando haya, una excitación 𝒖ሷ 𝒈 𝒕 que represente las
aceleraciones externas (en la base) del sistema estructural. 𝒖ሷ 𝒈 𝒕
CONTENIDO


SISTEMAS LINEALES NO AMORTIGUADOS DE UGDL
𝟎 Vibración libre no amortiguada

𝒖 Aplicando el principio
𝒌 Fuerza inercial de D’Alembert
𝒎 𝑭 𝒕 Fuerza ejercida (actúa en 𝐹 − 𝑚𝑢ሷ = 0
por el resorte dirección (equilibrio dinámico):
(se opone al contraria a la
𝒄 movimiento) aceleración)
𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 0
𝟎
𝒖 𝒎𝒖ሷ
Dividiendo por 𝒎 y
𝒌𝒖 llamando 𝝎𝟐 a la
constante 𝒌/𝒎:
2
Diagrama de cuerpo libre 𝑢ሷ + 𝜔 𝑢 = 0
Instante t cualquiera
𝟎 Vibración libre no amortiguada

𝒖 𝑢ሶ 0
2 𝑢 𝑡 = sen 𝜔𝑡 + 𝑢0 cos 𝜔𝑡
𝒌 𝒎 𝑢ሷ + 𝜔 𝑢 = 0 𝜔
𝜔2 = 𝑘/𝑚 𝒖
𝑢ሶ 0 Amplitud
Solución general: 𝑢0
𝑢 = 𝐶1 sen 𝜔𝑡 + 𝐶2 cos 𝜔𝑡
𝑢ሶ = 𝐶1 𝜔 cos 𝜔𝑡 − 𝐶2 𝜔 sen 𝜔𝑡 Período
Suponiedo que en 𝒕 = 𝟎, 𝒖 = 𝒖𝟎 y 𝒖ሶ = 𝒖ሶ 𝟎 :
𝑢0 = 𝐶1 sen 𝜔 ∙ 0 + 𝐶2 cos 𝜔 ∙ 0 ⇒ 𝐶2 = 𝑢0 𝜔: frecuencia [rad/s]; 𝜔 = 𝑘/𝑚
𝑓: frecuencia (ciclos/segundo) [Hz]; 𝑓 = 𝜔/2𝜋
𝑢ሶ 0 = 𝐶1 𝜔 cos 𝜔 ∙ 0 − 𝐶2 𝜔 sen 𝜔 ∙ 0 ⇒ 𝐶1 = 𝑢ሶ 0 /𝜔 𝑇: período [s]; 𝑇 = 1/𝑓 = 2𝜋/𝜔
Vibración libre no amortiguada (influencia de fuerzas gravitacionales)

Diagrama de Desplazamiento total
cuerpo libre Desplazamiento en cualquier instante 𝒕:
𝒌 𝒘 = 𝒎𝐠 estático debido ∆𝑤 + 𝑢 𝑡
𝒌𝒖 al peso 𝒘 Fuerza en el resorte en
𝒌∆𝒘 cualquier instante 𝒕:
𝟎 𝒘 𝟎 𝑘 ∆𝑤 + 𝑢
𝒘 ∆𝑤 Equilibrio dinámico:
𝒎 𝑤 − (𝑚𝑢ሷ + 𝑘 ∆𝑤 + 𝑢 ) = 0
𝒖 𝒖 Como 𝑘∆𝑤 = 𝑤 , entonces
𝒎𝒖ሷ
Fuerza en el resorte 𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 0
Aplicando el principio de debida solamente al
D’Alembert (equilibrio dinámico): peso 𝒘: La ecuación de movimiento expresada
con referencia a la posición de equilibrio
𝑤 − (𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢) = 0 𝑓 = 𝑘∆𝑤= 𝑤 estático del sistema dinámico no se ve
Sistemas de un solo grado de libertad (UGDL) afectada por las fuerzas gravitacionales
Vibración libre no amortiguada – Ejemplo ilustrativo 1

Una caja que tiene una masa de 1000 kg es soltada desde 1 metro de altura sobre el
centro de la luz de una viga simplemente apoyada, de masa despreciable. La viga
tiene una luz L de 10 m y su sección tiene 0.20 m de ancho por 0.50 m de alto. Está
construida de un material cuyo módulo de elasticidad E es 25 000 MPa. En la siguiente
figura se muestra el sistema.
𝑚 = 1000 kg 0.20 m
ℎ = 1.00 m
0.50 m
𝐿 = 10 𝑚 Sección
transversal
Suponiendo que la caja queda totalmente adherida a la viga a partir del momento del
contacto inicial, debe encontrarse una descripción del movimiento oscilatorio que se
genera, la máxima deflexión vertical que tiene la viga y la fuerza máxima inercial que se
induce en la viga.


Pasos generales para la solución del problema:
1. Idealizar la estructura como un sistema de UGDL (establecer sistema coordenado,
determinar masa y rigidez del sistema).
2. Plantear (en forma general) la ecuación diferencial de equilibrio dinámico.
3. Plantear la solución de la ecuación que permita describir el movimiento oscilatorio
según las condiciones particulares del sistema (establecer condiciones iniciales de
desplazamiento [𝑥0 ] y velocidad [𝑥ሶ 0 ]).
4. Determinar las cantidades específicas que se piden en el problema (para este caso
particular, la máxima deflexión vertical que tiene la viga y la fuerza máxima inercial
que se induce en la viga).
𝑚 = 1000 kg 0.20 m
ℎ = 1.00 m
0.50 m
𝐿 = 10 m Sección
transversal

1. Idealización de la estructura como un sistema de UGDL
Una caja que tiene una masa de 1000 kg es soltada desde 1 metro de altura sobre el centro de
la luz de una viga simplemente apoyada, de masa despreciable. La viga tiene una luz L de 10 m
y su sección tiene 0.20 m de ancho por 0.50 m de alto. Está construida de un material cuyo
módulo de elasticidad E es 25 000 MPa. En la siguiente figura se muestra el sistema.
- A partir del momento del contacto inicial, la caja queda totalmente adherida (información del
problema). Entonces, el movimiento oscilatorio se da en forma transversal a su luz. Así, se
selecciona como coordenada que describe el movimiento, esa dirección (positiva hacia abajo),
y se tomará como posición “cero” la superficie de contacto entre la caja y la viga, justo cuando
se da el contacto.
- La fuente de masa proviene solamente de la caja. Entonces, 𝒎 = 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝐤𝐠 (masa caja)
0.20 m 𝑚 = 1000 kg
ℎ = 1.00 m
0.50 m 0
𝒎
Sección 𝐿 = 10 m
transversal 𝒖

1. Idealización de la estructura como un sistema de UGDL
Una caja que tiene una masa de 1000 kg es soltada desde 1 metro de altura sobre el centro de
la luz de una viga simplemente apoyada, de masa despreciable. La viga tiene una luz L de 10 m
y su sección tiene 0.20 m de ancho por 0.50 m de alto. Está construida de un material cuyo
módulo de elasticidad E es 25 000 MPa. En la siguiente figura se muestra el sistema.
- La rigidez del sistema es la rigidez (transversal) de la viga.
𝟒𝟖𝐄𝐈 bh3 0.20 m ∙ 0.50 m 3
𝒌= 𝟑 I= = = 2.083 × 10−3 m4
𝐋 12 12
48 ∙ 25000 × 106 N/m2 ∙ 2.083 × 10−3 m4

𝑘= 3
= 2.50 × 106 N/m
10 m
𝒌
0.20 m 𝑚 = 1000 kg
ℎ = 1.00 m
0.50 m 0
𝒎
Sección 𝐿 = 10 m
transversal 𝒖

2. Ecuación general de equilibrio dinámico
𝒘 = 𝒎𝐠
Diagrama 𝑚 = 1000 kg 𝑘 = 2.50 × 106 N/m
𝒌 de cuerpo
libre Como la ecuación de movimiento expresada con referencia a la
posición de equilibrio estático del sistema dinámico no se ve
𝒌𝒖 afectada por las fuerzas gravitacionales (𝒘 = 𝒎𝐠), entonces:
0 𝒘 𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 0
𝒎
𝒎𝒖ሷ ó (dividiendo por 𝑚)
𝒖
𝑢ሷ + 𝜔2 𝑢 = 0
𝜔2 = 𝑘/𝑚

3. Solución de la ecuación según condiciones particulares del sistema
𝑢ሶ 0
𝑢 𝑡 = sen 𝜔𝑡 + 𝑢0 cos 𝜔𝑡
𝜔
𝑘 2.50 × 106 N/m
𝒌 Frecuencia natural (radianes por segundo): 𝜔 = = = 50 rad/s
𝑚 1000 kg
𝜔 50 rad/s
Frecuencia natural (ciclos por segundo): 𝑓 = = = 7.96 Hz
2𝜋 2𝜋
0 1 1
𝒎 Período de vibración : 𝑇 = = = 0.126 s
𝑓 7.96 Hz
𝒖
¿Cómo establecer condiciones
𝑚 = 1000 kg iniciales de desplazamiento (𝑢0 )
𝑘 = 2.50 × 106 N/m y velocidad (𝑢ሶ 0 ) del sistema?


Condiciones iniciales de desplazamiento (𝑢0 ) y velocidad (𝑢ሶ 0 ) del sistema:
❑En el momento del impacto de la caja con la viga, el cual se define como 𝒕 = 𝟎,
el desplazamiento de la masa es cero, por lo tanto 𝒖𝟎 = 𝟎.
𝒌 ❑Para obtener la velocidad que tiene la masa en el momento del impacto se
debe obtener la velocidad que tiene la caja después de haber caído un metro.
La energía cinética (𝒎𝒗𝟐 /𝟐) que tiene la caja en el momento del impacto es
igual a la energía potencial que tiene antes de soltarla, (𝒎𝐠𝒉).
0 𝑚𝑣 2
𝒎 = 𝑚gℎ 𝑣 2 = 2gℎ 𝑣 = 2gℎ = 2 ∙ 9.81 m/s 2 ∙ 1.00 m = 4.43 m/s
2
Así, 𝒖ሶ 𝟎 = 𝟒. 𝟒𝟑 𝐦/𝐬
𝒖
𝑚 = 1000 kg
𝑚 = 1000 kg ℎ = 1.00 m
0
𝒎
𝑘 = 2.50 × 106 N/m
𝐿 = 10 m
𝒖

𝑢ሶ 0
𝑢 𝑡 = sen 𝜔𝑡 + 𝑢0 cos 𝜔𝑡
𝜔
𝜔 = 50 rad/s 𝑢0 = 0
𝒌
𝑓 = 7.96 Hz 𝑢ሶ 0 = 4.43 m/s
𝑇 = 0.126 s
4.43
0 𝑢 𝑡 = sen 50𝑡 + 0 ∙ cos 50𝑡
𝒎 50
𝑢 𝑡 = 0.0886sen 50𝑡
𝒖
𝑚 = 1000 kg ℎ = 1.00 m
0
𝒎
𝑘 = 2.50 × 106 N/m
𝐿 = 10 m
𝒖

4. Determinación de cantidades específicas requeridas (máxima deflexión vertical que
tiene la viga y la fuerza máxima inercial que se induce en la viga).
❑La máxima deflexión vertical se da cuando la
𝑢 𝑡 = 0.0886sen 𝜔𝑡 velocidad es cero:
𝑢 𝑡 = 0.0886sen 50𝑡 𝑢ሶ 𝑡 = 0.0886ωcos 𝜔𝑡 = 4.43cos 50𝑡 = 0
50𝑡 = 𝜋Τ2 , 3𝜋Τ2 , 5𝜋Τ2 , 7𝜋Τ2 …
Para 𝑡 = 𝜋Τ 2 ∙ 50 = 0.0314:
𝑢 0.0314 = 0.0886sen 50 ∙ 0.0314 = 0.0886 m = 𝑢𝑚𝑎𝑥
❑La máxima fuerza inercial que se induce en la viga
se da cuando se genera la máxima aceleración:
𝑢ሷ 𝑡 = −0.0886ω2 sen 𝜔𝑡 ഺ 𝑡 = −0.0886ω3 cos 𝜔𝑡 = 0
𝑢
50𝑡 = 𝜋Τ2 , 3𝜋Τ2 , 5𝜋Τ2 , 7𝜋Τ2 …
Para 𝑡 = 𝜋Τ 2 ∙ 50 = 0.0314:
𝑢ሷ 0.0314 = −0.0886 502 sen 50 ∙ 0.0314 = −221.5 m/s 2
𝐹 = −𝑚 ∙ 𝑢ሷ 𝑚𝑎𝑥 = − 1000 kg ∙ −221.5 m/s 2 = 221.5 kN
CONTENIDO


SISTEMAS LINEALES AMORTIGUADOS DE UGDL
Vibración libre amortiguada

Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir
con el tiempo hasta desaparecer. Esto se debe al
amortiguamiento que se presenta, el cual hace que
parte de la energía se disipe. Las causas de este
amortiguamiento están asociadas con diferentes
fenómenos dentro de los cuales se puede contar la
fricción de la masa sobre la superficie de apoyo, el
efecto del aire que rodea la masa, la no linealidad del
material del resorte, entre otros.
Existen numerosas maneras de describir
matemáticamente el efecto de amortiguamiento.
Dentro de estos modelos, uno de los más utilizados
es el que se conoce como amortiguamiento viscoso:
Tomado de https://en.wikipedia.org/wiki/Vibration 𝐹𝑎 = 𝑐 ∙ 𝑢ሶ 𝐹𝑎
𝒄

𝟎 Fuerza ejercida por Aplicando el principio
𝒖
𝒌 el amortiguador de D’Alembert
(se opone al Fuerza inercial
𝒎 𝑭 𝒕 (actúa en 𝐹 − 𝑚𝑢ሷ = 0
movimiento) (equilibrio dinámico):
dirección
Fuerza ejercida contraria a la
𝒄 por el resorte aceleración)
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0
(se opone al Ecuación diferencial
𝟎 movimiento) homogénea de
𝒖
segundo orden
𝒌𝒖
𝒎𝒖ሷ
𝒄𝒖ሶ
Diagrama de cuerpo libre
Instante t cualquiera

𝟎 Ecuación característica: Tres (3) casos de solución :
𝒖
𝒌 𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0
1. Amortiguamiento crítico, 𝑐 = 𝑐𝑐
𝒎 𝑭 𝒕 Raíces: 𝑐𝑐 2 − 4𝑚𝑘 = 0
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 𝜉 = 𝑐 Τ𝑐𝑐 = 1
𝒄 𝜆=
2𝑚
2. Amortiguamiento mayor que el
−𝑐 + 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 crítico (𝜉 > 1)
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0 𝜆1 =
2𝑚
𝒌𝒖 −𝑐 − 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 3. Amortiguamiento menor que el
𝒎𝒖ሷ 𝜆2 = crítico (𝜉 < 1)
2𝑚
𝒄𝒖ሶ Solución de ecuación diferencial:
Diagrama de cuerpo libre 𝑢 𝑡 = 𝐴𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2𝑡
Vibración libre amortiguada – Amortiguamiento crítico (𝝃 = 𝟏)

𝟎 Raíces:
𝒖 Definiendo 𝝃 como la relación de
𝒌 −𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 amortiguamiento crírtico, igual
𝜆= a, 𝒄/𝒄𝒄 :
𝒎 𝑭 𝒕 2𝑚 𝑐
Cuando el radical de la ecuación = 2𝑚𝜔 𝑐 = 2𝜉𝑚𝜔
anterior es igual a cero, la 𝜉
𝒄 −𝑐 + 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
cantidad de amortiguamiento 𝒄 𝜆1 =
se denomina amortiguamiento 2𝑚
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0 crítico, 𝒄𝒄 : −𝑐 − 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝒌𝒖 2 𝜆2 =
𝑐𝑐 − 4𝑚𝑘 = 0 2𝑚
𝒎𝒖ሷ
𝑐𝑐 = 4𝑚𝑘 = 2 𝑚𝑘 𝜆1 = −𝜉 + 𝜉 2 − 1 𝜔
𝒄𝒖ሶ 𝑐𝑐 = 2 𝑚𝑘 ∙ 𝑚Τ𝑚
Diagrama de cuerpo libre 𝜆2 = −𝜉 − 𝜉 2 − 1 𝜔
𝜔2 = 𝑘/𝑚 𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔
Vibración libre amortiguada – Amortiguamiento crítico (𝝃 = 𝟏)

𝟎 Para el caso en que el amortiguamiento es igual al crítico, 𝝃 = 𝒄Τ𝒄𝒄 = 𝟏:
𝒖
𝒌 𝜆1 = −1 + 12 − 1 𝜔 = −𝜔 𝜆2 = −1 − 12 − 1 𝜔 = −𝜔
𝒎 𝑭 𝒕 𝑢 𝑡 = 𝐴 ∙ 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵 ∙ 𝑒 𝜆2 𝑡 𝑢 𝑡 = 𝐴 ∙ 𝑒 −𝜔𝑡 + 𝐵 ∙ 𝑒 −𝜔𝑡 𝜔= 𝑘/𝑚
𝑢 𝑡 = 𝑢0 + 𝑢ሶ 0 + 𝑢0 𝜔 ∙ 𝑡 𝑒 −𝜔𝑡 Movimiento aperiódico (no
𝒄 hay oscilación).
Físicamente, el sistema
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0 regresa rápidamente a su
𝑢ሶ 0 posición de reposo.
𝒌𝒖
𝒎𝒖ሷ El amortiguamiento crítico
𝑢0 puede definirse como el
menor valor de
𝒄𝒖ሶ amortiguamiento para el cual
Diagrama de cuerpo libre el sistema no oscila cuando es
perturbado, sino que regresa
Sistemas de un solo grado de libertad (UGDL) a su posición de equilibrio.
Vibración libre amortiguada – Amortiguamiento mayor que el crítico (𝝃 > 𝟏)
𝟎
𝒖 Para el caso en que el amortiguamiento es mayor que el crítico, 𝝃 = 𝒄Τ𝒄𝒄 > 𝟏:
𝒌 𝜆1 = −𝜉 + 𝜉 2 − 1 𝜔 𝜆2 = −𝜉 − 𝜉 2 − 1 𝜔
𝒎 𝑭 𝒕
−𝜉𝜔𝑡 𝜉 2 −1 𝜔𝑡 − 𝜉 2 −1 𝜔𝑡
𝑢 𝑡 =𝑒 𝐴∙𝑒 +𝐵∙𝑒
𝒄
Movimiento aperiódico
(no hay oscilación).
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0
𝑢ሶ 0 Físicamente, el
𝒌𝒖 movimiento decrece más
𝒎𝒖ሷ
𝑢0 lentamente, cuando se
compara con el caso 𝝃 = 𝟏,
𝒄𝒖ሶ hasta regresar su posición
Diagrama de cuerpo libre de reposo.
Vibración libre amortiguada – Amortiguamiento menor que el crítico (𝝃 < 𝟏)
𝟎
𝒖 Para el caso en que el amortiguamiento es menor que el crítico, 𝝃 = 𝒄Τ𝒄𝒄 < 𝟏:
𝒌 𝜆1 = −𝜉 + 𝜉 2 − 1 𝜔 𝜆2 = −𝜉 − 𝜉 2 − 1 𝜔
𝒎 𝑭 𝒕
−𝜉𝜔𝑡 𝑖 1−𝜉 2 𝜔𝑡 −𝑖 1−𝜉 2 𝜔𝑡
𝑢 𝑡 =𝑒 𝐴∙𝑒 +𝐵∙𝑒 𝑖 = −1
𝒄 Aplicando la transformación de Euler:
𝑒 𝑖𝑦 = cos 𝑦 + 𝑖 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝑦 𝑒 −𝑖𝑦 = cos 𝑦 − 𝑖 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝑦
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐶 ∙ 𝑐𝑜𝑠 1 − 𝜉 2 𝜔𝑡 + 𝐷 ∙ 𝑠𝑒𝑛 1 − 𝜉 2 𝜔𝑡
𝒌𝒖 Resolviendo para las condiciones iniciales 𝒖𝟎 y 𝒖ሶ 𝟎 :
𝒎𝒖ሷ
−𝜉𝜔𝑡
𝑢ሶ 0 + 𝜉𝑢0 𝜔
𝑢 𝑡 =𝑒 𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝒄𝒖ሶ 𝜔𝑎
Diagrama de cuerpo libre Frecuencia amortiguada: 𝜔𝑎 = 1 − 𝜉2 𝜔 𝜔= 𝑘/𝑚
𝟎
𝒌 −𝜉𝜔𝑡
𝒎 𝑢 𝑡 =𝑒 𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 𝜔𝑎 = 1 − 𝜉2 𝜔
𝑭 𝒕 𝜔𝑎
𝜔= 𝑘/𝑚
𝒄
2𝜋
𝑢ሶ 0
T𝑎 =
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0 𝜔𝑎
𝑢0 2𝜋
𝒌𝒖 T𝑎 =
𝒎𝒖ሷ 1 − 𝜉2 𝜔
Ta
𝒄𝒖ሶ
𝟎
𝒌 𝑢ሶ 0 + 𝜉𝑢0 𝜔
𝑢 𝑡 =𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝒎 𝑭 𝒕
𝜔𝑎
𝒄 Alternativamente, la ecuación anterior se puede escribir como se

muestra debajo:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0 𝑢ሶ 0 + 𝑢0 𝜉𝜔
2
𝑢 𝑡 = 𝑢0 2 + ∙ 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 − 𝛼
𝒌𝒖 𝜔𝑎
𝒎𝒖ሷ
𝑢ሶ 0 + 𝑢0 𝜉𝜔
𝒄𝒖ሶ 𝑡𝑎𝑛 𝛼 =
𝜔𝑎 𝑢0
Vibración libre amortiguada – Ejemplo ilustrativo 2

Utilizando los datos del problema ilustrativo 1, en el cual se dejó caer una
caja de 1000 kg de masa desde 1 metro de altura sobre el centro de la luz
de una viga simplemente apoyada, de masa despreciable, cuyo sistema
conjunto tiene una frecuencia natural 𝝎 = 𝟓𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬, se desea encontrar la
𝒌 𝒄
máxima amplitud del movimiento considerando que el sistema ahora tiene
una constante de amortiguamiento 𝒄 = 𝟓𝟎𝟎𝟎 𝐍 ∙ 𝐬Τ𝐦.
0
𝒎
ℎ = 1.00 m
0
𝒖 𝒎
𝑚 = 1000 kg 𝐿 = 10 m
𝒖
6
𝑘 = 2.50 × 10 N/m
𝑢0 = 0 m 𝑢ሶ 0 = 4.43 m/s
𝑐 = 5.00× 103 N ∙ s/m
𝜔 = 50 rad/s
𝑢0 = 0 m
𝑢ሶ 0 = 4.43 m/s
La relación de amortiguamiento crítico, 𝝃, es:
𝑐 5.00 × 103 N ∙ s/m
𝜉= = = 0.05 = 5%
2𝑚𝜔 2 1000 kg 50 rad/s
𝒌 𝒄
Como 𝝃 < 𝟏, el movimiento está descrito por:
𝑢 𝑡 =𝑒 −𝜉𝜔𝑡
𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 𝜔𝑎 = 1 − 𝜉2 𝜔
𝜔𝑎
0
𝒎
Al reemplazar los valores de 𝝃 = 𝟎. 𝟎𝟓, 𝒖𝟎 = 𝟎 𝐦, 𝒖ሶ 𝟎 = 𝟒. 𝟒𝟑 𝐦/𝐬 y
𝒖 𝝎 = 𝟓𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬, se obtiene:
𝑚 = 1000 kg 4.43
𝑢 𝑡 = 𝑒 −2.5𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 𝜔𝑎 = 1 − 0.05 2 ∙ 50 radΤs = 49.94 rad/s
𝑘 = 2.50 × 106 N/m 𝜔𝑎
𝑐 = 5.00 × 103 N ∙ s/m
𝜔 = 50 rad/s
𝑢0 = 0 m
𝑢ሶ 0 = 4.43 m/s
4.43
𝑢 𝑡 = 𝑒 −2.5𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎
𝒌 𝒄 𝜔𝑎 = 49.94 rad/s
❑La máxima deflexión vertical

se da cuando 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 = 1 ,
𝜋
𝒎
0 es decir: 𝜔𝑎 𝑡 =
2
𝜋
𝑡= = 0.0315 s
𝒖 2𝜔𝑎
𝑚 = 1000 kg
𝑘 = 2.50 × 106 N/m −2.5 0.0315
4.43
𝑢𝑚𝑎𝑥 = 𝑒 ∙ 𝑠𝑒𝑛 49.49 ∙ 0.0315 = 0.082 m
𝑐 = 5.00 × 103 N ∙ s/m 49.94
𝜔 = 50 rad/s
Vibración libre amortiguada – Decremento logarítmico

Existen diferentes métodos para obtener el coeficiente de amortiguamiento crítico, 𝝃.
Si se conocen las amplitudes de los picos de oscilaciones sucesivas, 𝒖𝒊 , 𝒖𝒊+𝟏 , 𝒖𝒊+𝟐 , … , tal como se
muestra debajo, es posible ver que el intervalo entre picos sucesivos es el período amortiguado 𝐓𝐚 .
𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 Tomando el cociente entre la amplitud de dos
𝜔𝑎 picos sucesivos, 𝒖𝒊 /𝒖𝒊+𝟏 , se obtiene:
𝑢𝑖
= 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡𝑖 −𝑡𝑖+1 = 𝑒 𝜉𝜔T𝑎
𝑢𝑖+1
El logaritmo natural (𝒍𝒏) de este cociente se
conoce con el nombre de decremento logarítmico:
𝑢𝑖 2𝜋𝜉
𝛿 = 𝑙𝑛 = 𝜉𝜔T𝑎 =
𝑢𝑖+1 1 − 𝜉2
𝛿 Τ2𝜋
𝜉= Si 𝛿 es 𝛿
1 + 𝛿 Τ2𝜋 2 pequeño: 𝜉 ≈ 2𝜋
Vibración libre amortiguada – Decremento logarítmico

Existen diferentes métodos para obtener el coeficiente de amortiguamiento crítico, 𝝃.
Si se conocen las amplitudes de los picos de oscilaciones sucesivas, 𝒖𝒊 , 𝒖𝒊+𝟏 , 𝒖𝒊+𝟐 , … , tal como se
muestra debajo, es posible ver que el intervalo entre picos sucesivos es el período amortiguado 𝐓𝐚 .
𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 Cuando el movimiento decrece muy poco, debido
𝜔𝑎 a que el amortiguamiento es pequeño, el valor del
decremento logarítmico puede obtenerse
comparando las amplitudes localizadas n ciclos
aparte por medio de :
1 𝑢𝑖
𝛿= 𝑙𝑛
n 𝑢𝑖+𝑛


El movimiento en vibración libre de un sistema decreció de una amplitud de 0.155 m a
0.006 m al cabo de 22 ciclos. Se desea saber cuál es el coeficiente de amortiguamiento
crítico del sistema, 𝝃.
1 𝑢𝑖
𝛿= 𝑙𝑛
n 𝑢𝑖+𝑛
0.155
1 0.155
𝛿= 𝑙𝑛 = 0.1478
22 0.006
0.006 𝛿 Τ2𝜋
𝜉=
1 + 𝛿 Τ2𝜋 2
0.1478Τ2𝜋
𝜉= = 0.0235
1 + 0.1478Τ2𝜋 2
𝜉 = 2.35%
CONTENIDO


VIBRACIONES FORZADAS ARMÓNICAS Y TRANSITORIAS
Vibraciones forzadas armónicas

Cuando un motor o una máquina rotan, cualquier desbalance de las partes en movimiento produce
una vibración. La excitación que produce el motor es armónica de la forma 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 , donde
𝑭𝟎 es proporcional al peso desbalanceado y 𝛀 es la frecuencia angular de la rotación del motor o de
la máquina. 𝟎 𝒎𝒖ሷ
𝒌 𝒖
𝒌𝒖
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕
𝒎
𝒄 𝒄𝒖ሶ
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡
Dividiendo por 𝒎 y teniendo en cuenta que 𝒄Τ𝒎 = 𝟐𝝃𝝎:
𝐹0
𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡
Tomado de https://www.youtube.com/watch?v=a8r1d5lX5M0 𝑚

𝟎 𝐹0
𝒖 𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡
𝑚
𝒌
La solución de esta ecuación diferencial no homogénea de
𝒎 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 segundo orden se divide en dos partes: una solución
complementaria y una solución particular.
𝒄 𝑢 𝑡 = 𝑢𝑐 𝑡 + 𝑢𝑝 𝑡
Solución complementaria (libre amort.): 𝑢𝑐 𝑡 = 𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡
𝒎𝒖ሷ
𝒌𝒖
❑ Dependiendo del valor de 𝜉 se tienen las diferentes soluciones
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 planteadas anteriormente en estas notas. Por ejemplo, si 𝝃 < 𝟏:
𝑢𝑐 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎
𝒄𝒖ሶ
❑ Esta parte de la respuesta desaparece pasado algún tiempo (respuesta
transitoria), pues el amortiguamiento hace que disminuya. Así, es de
mayor interés la solución particular, 𝑢𝑝 (𝑡) (que perdurará por mucho
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡
más tiempo [respuesta estacionaria]).

𝟎 𝐹0
𝑚
𝒌
Es importante anotar que la máxima respuesta podría ocurrir
𝒎 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 antes que el sistema alcance el estado estacionario.
Respuesta transitoria Respuesta estacionaria
𝒄 𝒖 𝒕 = 𝒖𝒄 𝒕 + 𝒖𝒑 𝒕
𝒎𝒖ሷ
𝒌𝒖
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕
𝒄𝒖ሶ
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡

𝟎 𝐹0
𝑚
𝒌
La solución de esta ecuación diferencial no homogénea de
𝒎 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 segundo orden se divide en dos partes: una solución
complementaria y una solución particular.
𝒄 𝑢 𝑡 = 𝑢𝑐 𝑡 + 𝑢𝑝 𝑡
Solución particular: depende de la fuerza externa que se le impone
𝒎𝒖ሷ
𝒌𝒖
al sistema. Se puede plantear de la forma:
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 𝑢𝑝 𝑡 = 𝐶1 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡
𝐹0 1 − 𝛽2 𝐹0 −2𝜉𝛽 Ω
𝒄𝒖ሶ 𝐶1 = ; 𝐶2 = ;𝛽=
𝑘 1−𝛽 2 2 + 2𝜉𝛽 2 𝑘 1 − 𝛽 2 2 + 2𝜉𝛽 2
𝜔
𝐹0 1
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡 𝑢𝑝 𝑡 = 1 − 𝛽 2 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 2𝜉𝛽𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡
𝑘 1 − 𝛽 2 2 + 2𝜉𝛽 2


𝟎 𝑢 𝑡 = 𝑢𝑐 𝑡 + 𝑢𝑝 𝑡
𝒖
𝒌 Solución particular: también se puede reescribir de la forma:
𝒎 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 𝑈: amplitud del movimiento.
𝑢𝑝 𝑡 = 𝑈𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙 𝜙: desfase de la respuesta con respecto
𝒄 a la excitación.
𝐹0
𝒎𝒖ሷ 𝑘 −𝐶2 2𝜉𝛽
𝑈 = 𝐶1 2 + 𝐶2 2 = ; 𝑡𝑎𝑛 𝜙 = = 2
;
𝒌𝒖 1−𝛽 2 2 + 2𝜉𝛽 2 𝐶1 1−𝛽
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕
Ω
𝛽=
𝒄𝒖ሶ 𝜔
Descripción de fenómeno clásico de resonancia:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡 cuando 𝜉 = 0 y Ω = 𝜔: 𝑈 ⟶ ∞


𝟎
𝒖 La relación entre la amplitud de
𝒌 𝑢𝑝 𝑡 , 𝑈, y la máxima deflexión
𝒎 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 estática, 𝐹0 Τ𝑘 , se conoce
como el factor de respuesta del
𝒄 desplazamiento o factor de
amplificación dinámica , 𝑅𝑑
𝒎𝒖ሷ 𝑈 1
𝒌𝒖 𝑅𝑑 = =
𝐹0 1 − 𝛽2 2 + 2𝜉𝛽 2
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 𝑘
Ω
𝛽=
𝒄𝒖ሶ 𝜔
Diagrama de cuerpo libre Es posible demostrar que la
máxima amplitud ocurre cuando:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡 𝛽 = 1 − 2𝜉 2

𝟎
𝒖 Derivando la ecuación de
𝒌 desplazamiento se puede
𝒎 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 obtener el factor de
respuesta de velocidad, 𝑅v
𝒄 𝐹0
𝑢ሶ 𝑝 𝑡 = 𝑅v 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙
𝑘𝑚
𝒎𝒖ሷ
𝒌𝒖 Ω
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 𝑅v = 𝛽𝑅𝑑 𝛽=
𝜔
Es posible demostrar que la
𝒄𝒖ሶ máxima respuesta de
Diagrama de cuerpo libre velocidad ocurre cuando:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡 𝛽=1


𝟎
𝒖 Derivando la ecuación de
𝒌 velocidad se puede obtener el
𝒎 𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 factor de respuesta de
aceleración, 𝑅a
𝒄 𝐹0
𝑢ሷ 𝑝 𝑡 = − 𝑅a 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙
𝑚
𝒎𝒖ሷ
𝒌𝒖 2
Ω
𝑅a = 𝛽𝑅v = 𝛽 𝑅𝑑 𝛽=
𝑭𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝜴𝒕 𝜔
𝒄𝒖ሶ máxima respuesta de
Diagrama de cuerpo libre aceleración ocurre cuando:
1
𝛽=
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡 1 − 2𝜉 2
Vibraciones forzadas armónicas – Evaluación de amortiguamiento

𝑈 1 1
𝑅𝑑 = = ❑ Para valores pequeños de 𝜉 (por 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 𝑅𝑑,𝑚𝑎𝑥 𝜌0 = 𝜌
𝜌0 decir, 𝜉 < 0.10), ΩΤ𝜔 ≈ 1 2𝜉 0
1 − 𝛽2 2 + 2𝜉𝛽 2
1 𝜌0 Método de la
Ω 𝜉=
𝛽 = ; 𝜌0 : desplazamiento estático ⟹ 𝑅𝑑,𝑚𝑎𝑥 ≈ 2𝑈𝑚𝑎𝑥 amplificación
𝜔 2𝜉
resonante
máxima amplitud ocurre cuando:
𝛽= 1 − 2𝜉 2 Relación de resonancia
❑ Solo para amortiguamiento nulo
( 𝜉 = 0 ) la resonancia ocurre
justamente cuando la relación de
frecuencias es unitaria (ΩΤ𝜔 = 1).
❑ Entre más crece el amortiguamiento,
más decrece la relación de
frecuencias.
Vibraciones forzadas armónicas – Evaluación de amortiguamiento

Otro método para evaluar el amortiguamiento se basa en el
hecho de que, a excepción de donde se da la amplitud máxima,
para cualquier valor de amplitud hay dos valores de frecuencias.
La diferencia entre dos frecuencias que se asocian al mismo
𝑈𝑚𝑎𝑥 valor de amplitud se conoce como ancho de banda.
2 Por conveniencia, el ancho de banda se suele medir para una
Ancho de amplitud igual a 1Τ 2 𝑈𝑚𝑎𝑥 .
banda 𝑈 1 𝜌0 𝜌0 1 𝜌0
= ;𝜉= ; =
𝜌0 1 − 𝛽2 2 + 2𝜉𝛽 2 2𝑈𝑚𝑎𝑥 1 − 𝛽2 2 + 2𝜉𝛽 2 2 2𝜉
Elevando al cuadrado ambos lados
de la ecuación y resolviendo para 𝛽 𝛽 2 = 1 − 2𝜉 2 ± 2𝜉 1 + 𝜉 2
𝛽1 𝛽2 Despreciando el valor de 𝜉 2 en el 𝛽2 − 𝛽1 𝛽2 − 𝛽1
radical y tomando solo el segundo 𝜉= ó 𝜉=
término la expansión te Taylor 2 𝛽2 + 𝛽1
Vibraciones forzadas armónicas – Generador de vibraciones

En la fotografía se muestra un generador de vibraciones
(para experimentación) que tiene la forma de 2
canastas planas que rotan en direcciones opuestas con
respecto a un eje vertical.
Se introducen masas de igual magnitud en cada canasta
y, cuando estas empiezan a rotar en direcciones
opuestas, producen una fuerza combinada de la forma
𝐹 𝑡 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡
Ω𝑡
Ω Ω 𝑚𝑒 𝑒Ω2 /2
𝑚𝑒 𝑒Ω2 /2
Ω𝑡 Ω𝑡
𝐹 𝑡 = 𝑚𝑒 𝑒Ω2 𝑠𝑒𝑛 𝛺𝑡

Vibraciones forzadas armónicas – Ejemplo ilustrativo 3

Un tanque de agua, con una sección horizontal de 1 m2 de
área, está colocado en la parte superior de una columna
tubular de 8 m de altura cuya sección tiene un diámetro d =
0.25 m con una pared t = 0.01 m de espesor y construida de
un material con un módulo de elasticidad E = 200000 MPa.
En la parte inferior del tanque hay una bomba de agua que
ejerce una fuerza horizontal armónica de F0 = 100 N con una
frecuencia Ω = 5 rad/s. El tanque vacío, incluyendo la
columna, tiene una masa de 500 kg. El amortiguamiento del
sistema es ξ = 2% del crítico.
Se desea saber la altura h del agua del tanque para la cual
se presentan las máximas fuerzas horizontales inducidas por
la bomba y el momento flector que producen estas fuerzas
en la base de la columna.


❑Idealización estructural 𝟎
El sistema puede idealizarse como una 𝒖
columna en voladizo con una masa en la
parte superior, donde actúa una fuerza 𝒎 𝑭 𝒕
armónica 𝐹 𝑡 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) = 100𝑠𝑒𝑛(5𝑡).
Rigidez equivalente.
Al aplicar una fuerza horizontal P en la parte 𝒌, 𝒄
superior de la columna es posible obtener por
cualquier método de resistencia de materiales
la siguiente relación:
Reemplazando los valores apropiados:


❑Idealización estructural 𝟎
El sistema puede idealizarse como una 𝒖
columna en voladizo con una masa en la
parte superior, donde actúa una fuerza 𝒎 𝑭 𝒕
armónica 𝐹 𝑡 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) = 100𝑠𝑒𝑛(5𝑡).
Masa del sistema.
La masa corresponde a la masa del tanque y 𝒌, 𝒄
la columna, más la del agua que contenga el
tanque:
La frecuencia natural es:


Fuerza horizontal máxima. 𝟎
La máxima fuerza horizontal se produce 𝒖
cuando se tiene la máxima amplitud, o sea
cuando se presenta resonancia. Esto ocurre 𝒎 𝑭 𝒕
cuando el cociente Ω/ω es igual a:
𝒌, 𝒄
Cuando el agua tiene una altura igual a 2.38 m

se presenta la máxima influencia de la vibración
causada por la bomba de agua.

Fuerza horizontal máxima. 𝟎
La máxima amplitud de la deflexión horizontal 𝒖
se obtiene por medio de la ecuación:
𝒎 𝑭 𝒕
𝑈
𝒌, 𝒄
Po lo tanto, la fuerza máxima es:

𝑈
El máximo momento en la base de la columna
es:

CONTENIDO


Vibraciones transitorias – Respuesta a un impulso

La determinación de la respuesta de un sistema de un grado de libertad que se ve afectado por una excitación
que no es ni periódica ni armónica presenta un grado de complejidad mayor. A pesar de que el planteamiento
matemático de su solución es relativamente sencillo, en muchos casos prácticos, donde se tienen excitaciones
que no se prestan a una descripción matemática, hay necesidad de recurrir a métodos numéricos para obtener
la solución.
Simulación de impacto vehicular en columna de acero

Al-Thairy & Wang, 2014. Simplified FE vehicle model for assessing the vulnerability of axially compressed steel
columns against vehicle frontal impact

Un impulso es una fuerza de gran magnitud que actúa durante un tiempo muy corto.
667
Impulso 𝑣
𝑚
Fuerza, F [kN]
445
𝑡=0
Deformación
222
0 25 50 75
Tiempo, t [× 10−3 s]
Fuerzas en una columna debidas a un impacto vehicular
[Adaptado de NIST, 2013. Best Practices for Reducing the
Potential for Progressive Collapse in Buildings]


Un impulso es una fuerza de gran magnitud que actúa durante un tiempo muy corto.
El efecto del impulso está definido por dos parámetros, el valor de la fuerza y su duración.
𝐹(𝑡) Cambio de
Segunda ley de Newton momento (lineal)
𝐹 ∆𝑣 𝐹 ∙ ∆𝑡 = 𝑚 ∙ ∆𝑣 𝐹෠ = න 𝐹 ∙ 𝑑𝑡
𝐹 =𝑚∙𝑎 =𝑚∙ Impulso
∆𝑡
𝟎 Al aplicar un impulso a un
𝒖 sistema de UGDL se le está
𝒌
produciendo un cambio en
𝒎 ෡
𝑭 la velocidad ∆𝑣 :
𝑡 𝐹∆𝑡
∆𝑡 𝒄 ∆𝑣 =
𝑚
El sistema sufre un cambio en la
La magnitud del impulso está
𝐹෠ = න
𝑡+Δ𝑡
𝐹 ∙ 𝑑𝑡 velocidad, pero no de desplazamiento ¿?
definida por:
𝑡

Al aplicar un impulso a un
𝟎
𝒖 sistema de UGDL se le está 𝑭
𝒌 produciendo un cambio en
𝒎 𝑭 ෡ la velocidad ∆𝑣 :
𝐹∆𝑡
𝒄 ∆𝑣 =
𝑚
velocidad, pero no de desplazamiento ¿? 𝒕
𝜏 𝑑𝜏
➢ Esto es totalmente equivalente a imponer una 𝒖
condición inicial de velocidad 𝑢ሶ 0 , mientras que
la condición inicial de desplazamiento 𝑢0 , es
nula. La condición inicial de velocidad es: 𝑢ሶ 0
𝜏+Δ𝜏 𝒕
𝐹෠
𝑢ሶ 0 = 𝐹෠ = න 𝐹 ∙ 𝑑𝑡
𝑚 𝜏


Al aplicar un impulso a un Sistema no amortiguado en vibración libre con
𝟎 ෡ Τ𝒎:
condiciones iniciales 𝒖𝟎 = 𝟎 y 𝒖ሶ 𝟎 = 𝑭
𝒖 sistema de UGDL se le está
𝒌 produciendo un cambio en 𝑢ሶ 0
𝒎 𝑭 ෡ la velocidad ∆𝑣 : 𝑢 𝑡 = sen 𝜔𝑡 + 𝑢0 cos 𝜔𝑡
𝜔
𝐹∆𝑡 𝐹෠
𝒄 ∆𝑣 = 𝑢 𝑡 = sen 𝜔𝑡
𝑚 𝑚𝜔
velocidad, pero no de desplazamiento ¿? Sistema amortiguado (𝝃 < 𝟏) en vibración libre
con condiciones iniciales 𝒖𝟎 = 𝟎 y 𝒖ሶ 𝟎 = 𝑭෡ Τ𝒎:
➢ Esto es totalmente equivalente a imponer una
condición inicial de velocidad 𝑢ሶ 0 , mientras que −𝜉𝜔𝑡
𝑢 𝑡 =𝑒 𝑢0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
la condición inicial de desplazamiento 𝑢0 , es 𝜔𝑎
nula. La condición inicial de velocidad es: 𝜔𝑎 = 1 − 𝜉2 𝜔 𝜔= 𝑘/𝑚
𝑡+Δ𝑡
𝐹෠
𝑢ሶ 0 = 𝐹෠ = න 𝐹 ∙ 𝑑𝑡 𝐹෠
𝑚 𝑡 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡
𝑚𝜔 1 − 𝜉 2

𝟎
𝒖 Sistema no amortiguado en vibración libre con
𝒌 ෡ Τ𝒎:
condiciones iniciales 𝒖𝟎 = 𝟎 y 𝒖ሶ 𝟎 = 𝑭
𝒎 ෡
𝑭 Para un impulso aplicado en cualquier tiempo 𝜏:
𝐹(𝜏)
𝒄 𝑑𝑢 = sen 𝜔 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
𝑚𝜔
Sistema amortiguado (𝝃 < 𝟏) en vibración libre

𝐹 ෡ Τ𝒎:
con condiciones iniciales 𝒖𝟎 = 𝟎 y 𝒖ሶ 𝟎 = 𝑭
Para un impulso aplicado en cualquier tiempo 𝜏:
𝐹෠ = 𝐹 ∙ 𝑑𝜏 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝐹(𝜏)
∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
𝑚𝜔 1 − 𝜉2
𝑡 𝜔= 𝑘/𝑚
𝜏 𝑑𝜏

CONTENIDO


Vibraciones transitorias – Respuesta ante función generalizada de carga

Cuando un sistema de UGDL es sometido a una excitación arbitraria expresada en términos
de fuerza, como la que se muestra debajo, es posible dividirla en una serie de impulsos que
se aplican en el tiempo 𝝉 y que tienen una duración 𝒅𝝉.
𝟎 Para un impulso aplicado en cualquier tiempo t = 𝜏:
𝒌 𝒖 Sistema no amortiguado en vibración libre (𝒖𝟎 = 𝟎 y 𝒖ሶ 𝟎 = 𝟎)
𝒎 𝑭(𝒕) 𝑡
1 𝑡
𝑢 𝑡 = න 𝑑𝑢 = න 𝐹(𝜏) sen 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏 ; 𝑡 ≥ 𝜏
𝒄 0 𝑚𝜔 0
Sistema no amortiguado en vibración libre (𝒖𝟎 = 𝟎 y 𝒖ሶ 𝟎 = 𝟎)
𝑭 𝑭(𝒕) 𝑡 𝑡
1
𝑢 𝑡 = න 𝑑𝑢 = න 𝐹(𝜏)𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏 ; 𝑡 ≥ 𝜏
0 𝑚𝜔 1 − 𝜉2 0
Estas integrales se conocen como integrales de convolución o de Duhamel, y
corresponden a la solución particular del sistema. Si hay condiciones
𝒕 iniciales (𝒖 ≠ 𝟎 y 𝒖ሶ ≠ 𝟎) hay necesidad de adicionarles la solución
𝟎 𝟎
𝜏 𝑑𝜏 homogénea.
Vibraciones transitorias – Respuesta ante función generalizada de carga

𝐹
Las integrales de Duhamel

proporcionan un resultado
general para evaluar la
respuesta de sistemas Si la función de caga
LINEALES de UGDL. Dicho 𝐹(𝜏) es una función
resultado se restringe a “complicada”, se
sistemas lineales porque se necesitan métodos
basa en el principio de numéricos para
superposición. Así, esto no se evaluar las integrales
puede aplicar a estructuras
que se deforman más allá de
su límite elástico.

CONTENIDO


EXCITACIÓN EN LA BASE
Excitación en la base
El caso en el cual la excitación del sistema proviene de un movimiento en su base es muy
importante en la dinámica estructural, pues la excitación sísmica induce este tipo de
respuesta del sistema.
𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎 𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎 𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎
La ordenada 𝑭𝒂 𝑭𝒊𝒏𝒆𝒓
𝒖𝒃 describe el
movimiento Masa (𝒎)
𝑭𝒓
de la base de Amort. (𝒄)
𝑭 𝒓 = 𝒌 𝒖𝒎 − 𝒖𝒃
la estructura Elemento
𝑭𝒂 = 𝒄 𝒖ሶ 𝒎 − 𝒖ሶ 𝒃
y la ordenada estructural (𝒌) 𝑭𝒊𝒏𝒆𝒓 = 𝒎𝒖ሷ 𝒎
𝒖𝒎 describe a
la posición de
la masa.
Base donde se apoya el Equilibrio dinámico
elemento que representa
un sistema de UGDL 𝑚𝑢ሷ 𝑚 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑚 − 𝑢ሶ 𝑏 + 𝑘 𝑢𝑚 − 𝑢𝑏 = 0
Excitación en la base
El caso en el cual la excitación del sistema proviene de un movimiento en su base es muy
importante en la dinámica estructural, pues la excitación sísmica induce este tipo de
respuesta del sistema. 𝑚𝑢ሷ 𝑚 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑚 − 𝑢ሶ 𝑏 + 𝑘 𝑢𝑚 − 𝑢𝑏 = 0
Si se define la variable 𝒖 para describir el desplazamiento
𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎 𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎 relativo entre la masa y la base del sistema:
𝑭𝒂 𝑭𝒊𝒏𝒆𝒓 𝑢 = 𝑢𝑚 − 𝑢𝑏 ; 𝑢ሶ = 𝑢ሶ 𝑚 − 𝑢ሶ 𝑏 ; 𝑢ሷ = 𝑢ሷ 𝑚 − 𝑢ሷ 𝑏 ; 𝑢ሷ 𝑚 = 𝑢ሷ + 𝑢ሷ 𝑏
𝑭𝒓 𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑏

Esta ecuación indica que un sistema al que se le introduce
movimiento en su base es equivalente a un sistema con su base fija
al cual se le aplica una fuerza igual a la masa del sistema
multiplicada por el negativo de la aceleración del terreno
𝑡 𝑡
1
𝑢 𝑡 = න 𝑑𝑢 = න 𝐹(𝜏)𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
0 𝑚𝜔 1 − 𝜉2 0

Excitación en la base – Ejemplo ilustrativo 4

Un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento 𝝃; como el mostrado en la
figura debajo (izquierda), es sometido a una aceleración en su base tal como se
muestra en la figura debajo (derecha), la cual corresponde a la suma de dos funciones
escalón. La aceleración del terreno ao, es 0.20 g y el tiempo 𝒕𝒂 de duración de la
aceleración es de 10 s.
𝒖ሷ 𝒃
𝟎 𝟎
𝒖𝒃 𝒖𝒎 Debe encontrarse la respuesta, en
términos de desplazamiento, para
cualquier tiempo 𝒕 , para un sistema
𝒌
𝒖ሷ 𝒃 con un período 𝑻, de 2 s y un
𝒎 coeficiente de amortiguamiento crítico
𝝃, de 5%.
𝒄


Utilizando la ecuación de solución general para sistemas con excitaciones en su base se
tiene: 𝑡
1
𝑢 𝑡 = න 𝐹(𝜏)𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏 𝜔𝑎 = 𝜔 1 − 𝜉 2 𝐹 𝜏 = −𝑚ao
𝑚𝜔 1 − 𝜉 2 0
1 𝑡 −ao 𝑡 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑢 𝑡 = න (−𝑚ao )𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏 𝑢 𝑡 = න 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑎 0 𝜔𝑎 0
Por medio de la siguiente solución de la integral:

se obtiene la solución para el rango 𝟎 ≤ 𝒕 < 𝒕𝒂 :
Y para 𝒕 ≥ 𝒕𝒂 :

Para un sistema con un período 𝑻 = 𝟐 𝒔,

y un coeficiente de amortiguamiento
crítico 𝝃 = 𝟓%, con una aceleración del
𝒖 [𝒎]
terreno 𝐚𝐨 = 𝟎. 𝟐𝟎 𝐠, y un tiempo 𝒕𝒂 de
duración de la aceleración de 𝟏𝟎 𝒔, se
obtiene la respuesta mostrada
1 2𝜋 2𝜋
𝑇= = 𝜔= = 3.1416 rad/s
𝑓 𝜔 𝑇
𝒕 [𝒔]

CONTENIDO


EVALUACIÓN NUMÉRICA DE LA RESPUESTA DINÁMICA
Necesidad de utilizar métodos numéricos

En la medida que la excitación [fuerza 𝐹 𝑡 o aceleración en la base, 𝑢ሷ 𝑔 𝑡 ] se hace más
compleja, su tratamiento por medio de la integral de convolución se hace más difícil, si no
imposible. Por esta razón hay necesidad de recurrir a métodos numéricos de solución, los
cuales utilizan diferentes técnicas y son apropiados para distintos problemas especiales,
fácilmente solucionables por medio de computadores.
𝑡 𝑡
1
𝑢 𝑡 = න 𝑑𝑢 = න 𝐹(𝜏)𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
0 𝑚𝜔𝑎 0
Existe un vasto número de métodos
numéricos propuestos en la literatura
especializada, tanto en el área de las
matemáticas como en el de las ingenierías.
Sin embargo, en estas notas se presentan
solo algunos para obtener numéricamente la
respuesta de un sistema de UGDL sometido a
una excitación cualquiera.
Método de la aceleración lineal

Cuando se pretende determinar la respuesta de un sistema lineal de un grado de libertad utilizando
procedimientos paso a paso, en general se conoce el desplazamiento de la masa, su velocidad y su
aceleración en un instante 𝒕 (por ejemplo, condiciones iniciales). Con esta información se puede
obtener su desplazamiento, velocidad y aceleración al final de unintervalo de tiempo 𝚫𝒕.
𝒖ሷ
La respuesta del sistema en términos
𝟎 de la aceleración de la masa, 𝒖,ሷ no
𝒖 permanece constante el intervalo 𝚫𝒕.
𝒌
𝒖ሷ 𝒊+𝟏 Sin embargo, si se supone que 𝒖ሷ varía
𝒎 𝑷𝒕
linealmente durante el intervalo 𝚫𝒕,
𝒖ሷ 𝒊
𝒄 entonces:
𝑢ሷ 𝑖+1 − 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሷ 𝑡 = 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑡 − 𝑡𝑖
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑃 𝑡 ∆𝑡
𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏 𝒕
∆𝒕


Integrando se obtiene la ecuación para la velocidad:
2
𝒖ሷ 𝑢ሷ 𝑖+1 − 𝑢ሷ 𝑖 𝑡 − 𝑡𝑖
𝑢ሶ 𝑡 = 𝑢ሶ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖 𝑡 − 𝑡𝑖 +
∆𝑡 2
𝒖ሷ 𝒊+𝟏 Evaluando la velocidad para el tiempo 𝑡 = 𝑡𝑖+1 :
∆𝑡
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሷ 𝑖
𝒖ሷ 𝒊 2
Integrando la ecuación de velocidad se obtiene la ecuación
para desplazamiento: 𝑡−𝑡 2 𝑢ሷ − 𝑢ሷ 𝑡−𝑡 3 𝑖 𝑖+1 𝑖 𝑖
𝑢 𝑡 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 𝑡 − 𝑡𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖 +
2 ∆𝑡 6
𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏 𝒕 Evaluando el desplazamiento para el tiempo 𝑡 = 𝑡𝑖+1 :
2 2
∆𝒕 ∆𝑡 ∆𝑡
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖+1
3 6

Utilizando la ecuación de equilibrio al final de intervalo ∆𝑡:
𝒖ሷ 𝑚𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑐𝑢ሶ 𝑖+1 + 𝑘𝑢𝑖+1 = 𝑃 𝑡 = 𝑡𝑖+1
Utilizando las ecuaciones presentadas en la diapositiva anterior
𝒖ሷ 𝒊+𝟏 para los valores de desplazamiento y velocidad en el tiempo 𝑡 =
𝑡𝑖+1 , y despejando el valor de la aceleración en la ecuación
𝒖ሷ 𝒊 anterior, se tiene:
𝑃 𝑡 = 𝑡𝑖+1 2 𝑢 − 2𝜉𝜔 + 𝜔2 Δ𝑡 𝑢ሶ − 𝜔Δ𝑡 𝜔Δ𝑡
− 𝜔 𝑖 𝑖 𝜉 + 3 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሷ 𝑖+1 = 𝑚
𝜔Δ𝑡 2
1 + 𝜉𝜔Δ𝑡 + 6
𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏 𝒕 El intervalo de evaluación de la respuesta, nuevamente, debe ser
∆𝒕 lo suficientemente pequeño para garantizar que la respuesta se
evalúa adecuadamente (se recomienda ∆𝑡 ≤ 𝑇/10).
Método de la aceleración lineal – Ejemplo ilustrativo 5

Un sistema de UGDL es sometido a una aceleración en su base de tipo función escalón.
Debe encontrarse la respuesta, en términos de desplazamiento, para cualquier tiempo
𝒕, considerando que el sistema tiene una masa 𝒎 = 𝟏 𝐤𝐠, una rigidez 𝒌 = 𝟗. 𝟖𝟕 𝑵/𝒎 y un
coeficiente de amortiguamiento crítico 𝝃 = 𝟓% . La aceleración del terreno es 𝐚𝐨 =
𝟎. 𝟐𝟎 𝐠 y el tiempo de duración de la aceleración es 𝒕𝒂 = 𝟏𝟎 𝒔.
La ecuación de equilibrio dinámico del sistema es:
𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑏
donde 𝑢 = 𝑢𝑚 − 𝑢𝑏 describe el desplazamiento
𝒌 relativo entre la masa y la base del sistema.
𝒎 La frecuencia natural y el período de vibración
del sistema son:
𝒄
𝑘 9.87 rad 2𝜋 2𝜋
𝜔= = = 3.1416 ; 𝑇= = =2s
𝑚 1 s 𝜔 3.1416


Un sistema de UGDL es sometido a una aceleración en su base de tipo función escalón.
Debe encontrarse la respuesta, en términos de desplazamiento, para cualquier tiempo
𝒕, considerando que el sistema tiene una masa 𝒎 = 𝟏 𝐤𝐠, una rigidez 𝒌 = 𝟗. 𝟖𝟕 𝐍/𝐦 y un
coeficiente de amortiguamiento crítico 𝝃 = 𝟓% . La aceleración del terreno es 𝐚𝐨 =
𝟎. 𝟐𝟎 𝐠 y el tiempo de duración de la aceleración es 𝒕𝒂 = 𝟏𝟎 𝒔.
La fuerza que se aplica al sistema durante el
𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎 lapso que se aplica la aceleración es:
𝐹 𝑡 = −𝑚𝑢ሷ 𝑏 = −𝑚 ao × g = −1 0.20 × 9.81 = 1.96 N
𝒌 Se adopta un intervalo de integración igual a un

𝒎 veinteavo del período de vibración del sistema:
𝑇 2
𝒄 ∆𝑡 = = = 0.1 s
20 20


𝑃 𝑡 = 𝑡𝑖+1 2 𝑢 − 2𝜉𝜔 + 𝜔2 Δ𝑡 𝑢ሶ − 𝜔Δ𝑡 𝜔Δ𝑡
− 𝜔 𝑖 𝑖 𝜉 + 3 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሷ 𝑖+1 = 𝑚
𝜔Δ𝑡 2
1 + 𝜉𝜔Δ𝑡 + 6
∆𝑡 2 ∆𝑡 2
∆𝑡
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሷ 𝑖 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖+1
2 3 6
Por facilidad, se calculan las siguientes constantes:
∆𝑡 = 0.1 𝑠 adoptado ; 𝑚 = 1 kg suministrada ; 𝜔 = 3.1416 radΤs de los datos iniciales ; 𝜉 = 0.05 (suministrada)
𝑐1 = 𝜔2 = 3.1416 2 = 9.8696 rad/s 2
𝑐2 = 2𝜉𝜔 + 𝜔2 Δ𝑡 = 2 ∙ 0.05 ∙ 3.1416 + 3.1416 2 ∙ 0.1 = 1.30112

𝑐3 = 𝜔Δ𝑡 𝜉 + 𝜔Δ𝑡Τ3 = 3.1416 ∙ 0.1 ∙ 0.05 + 3.1416 ∙ 0.1Τ3 = 0.048607
𝑐4 = 1 + 𝜉𝜔Δ𝑡 + 𝜔Δ𝑡 2 Τ6 = 1 + 0.05 ∙ 3.1416 ∙ 0.1 + 3.1416 ∙ 0.1 2 Τ6 = 1.03216
𝑐5 = Δ𝑡Τ2 = 0.1Τ2 = 0.05 s; 𝑐6 = Δ𝑡 = 0.1 𝑠; 𝑐7 = Δ𝑡 2 Τ3 = 0.1 2Τ3 = 0.003333 s2 ; 𝑐8 = Δ𝑡 2 Τ6 = 0.1 2Τ6 = 0.001666 s2
𝑃 𝑡 = 𝑡𝑖+1
− 𝑐1 𝑢𝑖 − 𝑐2 𝑢ሶ 𝑖 − 𝑐3 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሷ 𝑖+1 = 𝑚 𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + 𝑐5 𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሷ 𝑖 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑐6 𝑢ሶ 𝑖 + 𝑐7 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑐8 𝑢ሷ 𝑖+1
𝑐4

i t [s] 𝒖ሷ 𝒃 𝐠 𝐦ΤΤ𝐬𝐬𝟐𝟐
F(t) [N] 𝒖ሷ𝒖ሷ𝒊𝒊 𝐦 𝒖ሶ 𝒊 𝐦Τ𝐬 𝒖𝒊 𝐦
0 0.000 0.200 -1.962 -1.962 0.000 0.000
1 0.100 0.200 -1.962 -1.808 -0.189 -0.010
i2 t [s]
0.200 𝒖ሷ 𝒃 𝐠
0.200 F(t) [N]
-1.962 𝒖ሷ 𝒊 𝐦Τ𝐬
-1.487 𝟐
𝒊 𝐦Τ𝐬
𝒖ሶ-0.353 -0.037
𝒖 𝒊 𝐦
03 0.000
0.300 0.200 -1.962 -1.962
-1.033 0.000
-0.479 0.000
-0.079
1
4 0.100
0.400 0.200 -1.962 -1.808
-0.494 -0.189
-0.556 -0.010
-0.131
2
5 0.200
0.500 0.200 -1.962 -1.487
0.076 -0.353
-0.576 -0.037
-0.188
3
6 0.300
0.600 0.200 -1.962 -1.033
0.622 -0.479
-0.542 -0.079
-0.245
4
7 0.400
0.700 0.200 -1.962 -0.494
1.091 -0.556
-0.456 -0.131
-0.295
5
8 0.500
0.800 0.200 -1.962 0.076
1.441 -0.576
-0.329 -0.188
-0.334
6
9 0.600
0.900 0.200 -1.962 0.622
1.643 -0.542
-0.175 -0.245
-0.360
7
10 0.700
1.000 0.200 -1.962 1.091
1.682 -0.456
-0.009 -0.295
-0.369
8 0.800 0.200 -1.962 1.441 -0.329 -0.334
9
100 0.900
10.000 0.200 -1.962 1.643
-0.416 -0.175
0.022 -0.360
-0.157
10
101 1.000
10.100 0.200
0.000 -1.962
0.000 1.682
1.497 -0.009
0.076 -0.369
-0.154
191 19.100 0.000 0.000 -0.380 -0.001 0.039

192 19.200 0.000 0.000 -0.349 -0.038 0.037
193 19.300 0.000 0.000 -0.286 -0.069 0.031
194 19.400 0.000 0.000 -0.197 -0.093 0.023
195 19.500 0.000 0.000 -0.093 -0.108 0.013
196 19.600 0.000 0.000 0.018 -0.112 0.002
197 19.700 0.000 0.000 0.123 -0.105 -0.009
198 19.800 0.000 0.000 0.214 -0.088 -0.019
199 19.900 0.000 0.000 0.281 -0.063 -0.026
200 20.000 0.000 0.000 0.319 -0.033 -0.031


Método Beta de Newmark

Otra manera de manejar el problema de que la aceleración no es constante durante el intervalo de
evaluación fue desarrollada por Newmark [Newmark, 1959], utilizando un estimativo de la
aceleración al final del intervalo, que se va corrigiendo por medio de un proceso iterativo, lo que hace
posible resolver el problema. Al respecto Newmark propuso utilizar la aceleración a expresada de la
siguiente manera: Utilizando la aceleración promedio y el valor de la 𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 +
𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሷ 𝑖
∆𝑡
aceleración dado por la ecuación anterior se obtienen 2
a = 1 − 2𝛽 𝑢ሷ 𝑖 + 2𝛽 𝑢ሷ 𝑖+1 ; a
0 ≤ 𝛽 ≤ 1/2 las siguientes expresiones para la la velocidad y el 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + ∆𝑡 2
3
desplazamiento al final del intervalo de tiempo 𝚫𝒕.
Se calcula el valor de a → 𝒖ሶ 𝒊+𝟏 → 𝒖ሶ 𝒊+𝟏 𝑃 𝑡 − 𝑐 𝑢ሶ 𝑖+1 − 𝑘𝑢𝑖+1
𝑢ሷ 𝑖+1 =
¡¡¡Proceso iterativo!!! (se fija un error aceptable). 𝑚
𝒖ሷ 𝒊+𝟏 𝛽 = 1/8 𝒖ሷ 𝒊+𝟏 𝛽 = 1/6 𝒖ሷ 𝒊+𝟏 𝛽 = 1/4

𝒖ሷ 𝒊 𝒖ሷ 𝒊 𝒖ሷ 𝒊
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕
𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏 𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏 𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏

❑A medida que el intervalo de tiempo 𝚫𝒕 que se utilice en el proceso numérico sea menor, mayor
será la precisión de la respuesta. En general es recomendable utilizar valores menores de 1/10 del
período de vibración del sistema.
❑Respecto a la escogencia del valor de β, no existe una regla definida, pero en general con β = 1/6 la
respuesta es exacta si la aceleración varía linealmente durante el intervalo; con β = 1/4 la
respuesta es exacta si la velocidad es constante durante el intervalo. Newmark sugirió que si se
utilizan valores entre 1/6 y 1/4 la respuesta es satisfactoria desde todo punto de vista y que un
valor de β =1/6 es estable en todos los casos.
𝒖ሷ 𝒊+𝟏 𝛽 = 1/8 𝒖ሷ 𝒊+𝟏 𝛽 = 1/6 𝒖ሷ 𝒊+𝟏 𝛽 = 1/4

𝒖ሷ 𝒊 𝒖ሷ 𝒊 𝒖ሷ 𝒊
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕
𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏 𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏 𝒕𝒊 𝒕𝒊+𝟏

En resumen, el procedimiento de solución es el siguiente:
1. Con los datos del sistema se selecciona un valor de 𝚫𝒕 apropiado. En general, menor de 1/10 del
período del sistema.
𝑻 𝟐𝝅 𝒎
∆𝒕 ≤ = =
𝟏𝟎 𝝎 𝒌
2. Se incrementa el tiempo (en el punto 𝒊 = 𝟏, 𝒕𝒊 = 𝟎) para localizarse en el punto 𝒊 + 𝟏 de tal
manera que 𝒕𝒊+𝟏 = 𝒕𝒊 + ∆𝒕.
3. Se estima la aceleración al final del intervalo 𝒖ሷ 𝟎𝒊+𝟏 . En general se utiliza la aceleración del punto
anterior 𝒖ሷ 𝒊 .
𝒖ሷ 𝟎𝒊+𝟏 + 𝒖ሷ 𝒊
4. Se encuentra 𝒖ሶ 𝒊+𝟏 utilizando la ecuación 𝒖ሶ 𝒊+𝟏 = 𝒖ሶ 𝒊 + ∆𝒕
𝟐
5. Se encuentra 𝐚 utilizando la ecuación 𝐚 = 𝟏 − 𝟐𝜷 𝒖ሷ 𝒊 + 𝟐𝜷𝒖ሷ 𝟎𝒊+𝟏 y con este valor se determina
𝐚 𝟐
𝒖𝒊+𝟏 = 𝒖𝒊 + 𝒖ሶ 𝒊 ∆𝒕 + ∆𝒕
𝟑

En resumen, el procedimiento de solución es el siguiente:
6. Se calcula 𝒖ሷ 𝟏𝒊+𝟏 usando:
𝑷 𝒕 − 𝒄𝒖ሶ 𝒊+𝟏 − 𝒌𝒖𝒊+𝟏
𝒖ሷ 𝟏𝒊+𝟏 =
𝒎
7. Si 𝒖ሷ 𝟏𝒊+𝟏 − 𝒖ሷ 𝟎𝒊+𝟏 < 𝜺, donde 𝜺 es un error aceptable, los valores obtenidos son adecuados y 𝒖ሷ 𝟏𝒊+𝟏
se convierte en el valor definitivo de 𝒖ሷ 𝒊+𝟏 , y el proceso se mueve al siguiente punto, 𝒊 = 𝒊 + 𝟏,
incrementando el tiempo en el paso 2.
Si el valor del error no es aceptable, se realiza una nueva iteración haciendo 𝒖ሷ 𝟎𝒊+𝟏 = 𝒖ሷ 𝟏𝒊+𝟏 , y este
nuevo valor se utiliza en paso 4 y siguientes.

Método Beta de Newmark – Ejemplo ilustrativo 6

Se repiten los primeros 1.40 s del ejemplo ilustrativo 5 utilizando el método Beta de
Newmark con 𝜷 = 𝟏/𝟔. El período 𝑻 = 𝟐 𝐬 y el coeficiente de amortiguamiento crítico 𝝃 =
𝟓%. La aceleración del terreno es 𝐚𝐨 = 𝟎. 𝟐𝟎 𝐠 y el tiempo de duración de la aceleración
es 𝒕𝒂 = 𝟏𝟎 𝒔. Se utiliza un intervalo de tiempo ∆𝒕 = 𝑻Τ𝟏𝟎 = 𝟎. 𝟐𝟎 𝒔.
La ecuación de equilibrio dinámico del sistema es:

𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑏
donde 𝑢 = 𝑢𝑚 − 𝑢𝑏 describe el desplazamiento
𝒌 relativo entre la masa y la base del sistema.
𝒎 La frecuencia natural y el período de vibración
del sistema son:
𝒄
𝑘 9.87 rad 2𝜋 2𝜋
𝜔= = = 3.1416 ; 𝑇= = =2s
𝑚 1 s 𝜔 3.1416


𝒖ሷ 𝒃


𝒖ሷ 𝒃


𝒖ሷ 𝒃


𝒖ሷ 𝒃


𝒖ሷ 𝒃


𝒖ሷ 𝒃


𝒖ሷ 𝒃

CONTENIDO


ESPECTROS DE RESPUESTA – NOTAS GENERALES SOBRE SISMOS
Sismo: definición
Sacudida violenta de la corteza y manto Liberación de energía que se manifiesta por
terrestres, ocasionada por fuerzas que medio de vibraciones del terreno
actúan en el interior de la Tierra (RAE)
Foco o hipocentro: punto (zona) de origen de las ondas sísmicas

Epifoco o epicentro: proyección vertical en la superficie del foco
Sismos: origen
Fallas de
desplazamiento
normal
Fallas de
desplazamiento
inverso
Fallas transcurrentes
(de transformación,
de desgarre)
Tectónica de placas (dinámica natural en interior de la tierra) Fallas geológicas
Sismos en el mundo
Incorporated Research Institutions for Seismology, IRIS: http://ds.iris.edu/seismon/index.phtml?lang=es (retrieved on 12-07-2021)

Actividad tectónica en Bolivia

Ondas sísmicas
La energía liberada por el sismo se propaga por medio de varios tipos de ondas sísmicas.
Ondas de cuerpo. Se generan en el Ondas de superfice. Se producen por la
punto (zona) de ruptura. interacción con la superficie.

Efectos de sitio

Dimensionamiento de sismos
Magnitud Intensidad
Medida cuantitativa del tamaño del evento, Descripción cualitativa de los efectos de los
en función de la energía liberada o sismos (se asocia a la percepción de las
comparándola con un registro base (no personas, daños materiales y económicos
depende de la distancia ni de la posición del sufridos a causa del evento)
observador [personas])
Magnitud de Richter
(magnitud local):
ML
Magnitud de momento:
Mw

Dimensionamiento de sismos

Sismogramas
Uno de los instrumentos empleados en sismología es el sismógrafo, el cual es adecuado para
registrar sismos que ocurren a distancias apreciables, inclusive de miles de kilómetros. El
registro obtenido por este instrumento se denomina sismograma.

Acelerogramas
Para efectos de ingeniería, la información producida por los sismogramas tiene poco interés
fuera de su utilización en estudios de amenaza sísmica (permiten definir la localización y
magnitud de los eventos sísmicos que se incluyen en los catálogos). Por está razón, se
desarrolló otro tipo de instrumentos llamados acelerógrafos de movimiento fuerte, como
los mostrados debajo.

Acelerogramas
El registro obtenido por el acelerógrafo se denomina acelerograma y corresponde a los
valores de aceleración horizontal del terreno medidos en dos direcciones horizontales
ortogonales y los valores de la aceleración vertical.
t
t
N
S
E
W
t

Acelerogramas

Movimientos máximos del terreno

Si un acelerograma se
integra contra el tiempo, se
obtiene el registro de las
velocidades que describió el
terreno durante el sismo; y
si se integra nuevamente, se
determinan los
desplazamientos del terreno.
Temblor del Imperial Valley, “El

Centro” - Mayo 18 de 1940 –
Movimientos máximos del terreno:
Ate = 3.417 m/s², Vte = 0.334 m/s y
Dte = 0.109 m
ESPECTROS DE RESPUESTA
Espectro de respuesta
El siguiente paso es obtener la respuesta dinámica de un sistema de UGDL sometido a
registros acelerográficos.
𝑚𝑢ሷ 𝑚 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑚 − 𝑢ሶ 𝑏 + 𝑘 𝑢𝑚 − 𝑢𝑏 = 0
𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎 𝟎 𝒖𝒃 𝟎 𝒖𝒎 Si se define la variable 𝒖 para
La ordenada describir el desplazamiento relativo
𝒖𝒃 describe el entre la masa y la base del sistema:
movimiento Masa (𝒎) 𝑢 = 𝑢𝑚 − 𝑢𝑏 ; 𝑢ሶ = 𝑢ሶ 𝑚 − 𝑢ሶ 𝑏 ;
de la base de Amort. (𝒄) 𝑢ሷ = 𝑢ሷ 𝑚 − 𝑢ሷ 𝑏 ; 𝑢ሷ 𝑚 = 𝑢ሷ + 𝑢ሷ 𝑏
la estructura Elemento
y la ordenada estructural (𝒌) 𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑏
𝒖𝒎 describe a
La aceleración que tiene el terreno
la posición de
corresponde a 𝒖ሷ 𝒃 , o sea que un
la masa. acelerograma estaría representado
Base donde se apoya el
elemento que representa por esta variable.
un sistema de UGDL
Suponiendo que un sistema de un grado de libertad (como el
diapositiva anterior), que tiene 𝑻 = 𝟏 𝐬 y 𝝃 = 𝟓% , es
sometido en su base a los 25 primeros segundos del
acelerograma del temblor de El Centro, se obtendría una
respuesta en el tiempo del sistema como la indicada en la
figura mostrada (esta respuesta se obtuvo matemáticamente
utilizando el método Beta de Newmark).
Es importante anotar que la respuesta presentada en la
figura se ha expresado contra el tiempo en función del
desplazamiento relativo entre la masa y la base, 𝒖; de la
velocidad relativa entre la masa y la base, 𝒖ሶ ; y de la
aceleración absoluta de la masa, 𝒖ሷ 𝒎 = 𝒖ሷ + 𝒖ሷ 𝒃 . Se utiliza la
aceleración absoluta dado que la 2ª ley de Newton está
postulada con respecto a una aceleración absoluta y por lo
tanto la fuerza inercial sobre la masa es igual al producto de
la masa por la aceleración absoluta.
0.3 𝑢𝑚𝑎𝑥 = 0.255 m
0.274 m
𝑇 = 3.0
𝒖 [𝒎]
0.255 m
0.0
𝜉 = 5% 0.30
−0.3
𝐃𝐞𝐬𝐩𝐥𝐚𝐳𝐚𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨, 𝒖 [𝒎]
0.3
𝑇 = 2.5
𝒖 [𝒎]
0.0 0.25
0.176 m
𝜉 = 5%
−0.3 𝑢 𝑚𝑎𝑥 = 0.274 m
0.3 𝑢 = 0.176 m
0.20
0.128 m
𝑚𝑎𝑥
𝒖 [𝒎]
𝑇 = 2.0 0.0
0.106m
𝜉 = 5%
−0.3 0.15
0.3 𝑢 𝑚𝑎𝑥 = 0.106 m
𝑇 = 1.5
𝒖 [𝒎]
0.051 m
𝜉 = 5%
0.0 0.10
−0.3
0.3
𝑇 = 1.0 𝑢 𝑚𝑎𝑥 = 0.128 m 0.05
𝒖 [𝒎]
0.0
𝜉 = 5%
−0.3
0.3
𝑇 = 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
𝒖 [𝒎]
0.0
𝜉 = 5%
−0.3
𝑢 𝑚𝑎𝑥 = 0.051 m 𝐏𝐞𝐫𝐢𝐨𝐝𝐨, 𝑻 [𝒔]
4
𝒖ሷ 𝐠 [𝒎/𝒔𝟐 ]
Acelerograma 0 𝒕 [𝒔]
Espectro de desplazamientos para
El Centro
−4 25 25 25 25 25 sismo El Centro, 𝝃 = 𝟓%
El concepto de espectro fue introducido por H. Benioff en 1934, y
desarrollado por M. A. Biot a finales de esa década; pero fue el investigador
G.W. Housner quien en la década de los 40 difundió su utilización como un
método práctico para caracterizar los movimientos del suelo y sus efectos en
las estructuras.
Se llama espectro de respuesta a un gráfico del valor máximo del tipo de

respuesta estudiado ante un movimiento sísmico, en función del período
natural de vibración* del sistema de UGDL, para un coeficiente de
amortiguamiento (𝜉) determinado.
Normalmente, se toma una
❑Espectro de desplazamiento: Sd 𝑇, 𝜉 = 𝑢 𝑚𝑎𝑥 masa unitaria*, se fija un
➢ Desplazamiento máximo relativo vs. Período coeficiente de
amortiguamiento y, para
❑Espectro de velocidad: Sv 𝑇, 𝜉 = 𝑢ሶ 𝑚𝑎𝑥 cada período, se obtiene 𝜔,
con lo que se generarían
➢ Velocidad máxima relativa vs. Período datos de entrada suficientes
❑Espectro de aceleración: Sa 𝑇, 𝜉 = 𝑢ሷ + 𝑢ሷ 𝑏 𝑚𝑎𝑥 para calcular la respuesta
del sistema de UGDL ante
➢ Aceleración absoluta máxima vs. Período una excitación en la base
Espectro de respuesta – Relación entre Sa, Sv y Sd

Derivando la integral de convolución por medio de la cual se calcula la respuesta del sistema, que se repite debajo,
𝑡
1
𝑢 𝑡 = න 𝐹 𝜏 ∙ 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏 ; 𝑡 ≥ 𝜏 𝐹 𝜏 = −𝑚𝑢ሷ 𝑏 𝜏
𝑚𝜔 1 − 𝜉2 0
𝑡
−1
𝑢 𝑡 = න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏 ; 𝑡 ≥ 𝜏
𝜔 1 − 𝜉2 0
Es posible obtener la siguiente expresión para calcular la velocidad:

𝑡 𝑡
−𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝜉
𝑢ሶ 𝑡 = − න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝜔 1 − 𝜉2 𝑡−𝜏 ∙ 𝑑𝜏 + න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
0 1 − 𝜉2 0
Y al derivar nuevamente, es posible obtener la siguiente expresión para calcular la aceleración total:
𝑡 𝑡
−𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝜔 1 − 2𝜉 2
𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሷ 𝑏 𝑡 = 2𝜉𝜔 න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝜔 1 − 𝜉2 𝑡−𝜏 ∙ 𝑑𝜏 + න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
0 1− 𝜉2 0
Considerando que:
❑ En la mayoría de las aplicaciones prácticas 𝜉 < 0.10 ⟹ 1 − 𝜉 2 ≈ 1.
❑ El temblor es lo suficientemente largo de tal manera que el coseno que aparece en las ecuaciones anteriores puede ser
aproximado por un seno (Hudson, 1962).
Espectro de respuesta – Relación entre Sa, Sv y Sd

Las ecuaciones anteriores se pueden simplificar de la siguiente manera:
−1 𝑡
𝑢 𝑡 ≈ න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
𝜔 0 𝑢 𝑡 1
≈
𝑡 𝑢ሶ 𝑡 𝜔 Sv 𝑇, 𝜉 Sa 𝑇, 𝜉
𝑢ሶ 𝑡 ≈ − න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏 Sd 𝑇, 𝜉 ≈ ≈
0 𝑢 𝑡 1 𝜔 𝜔2
≈ 2
𝑡 𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሷ 𝑏 𝑡 𝜔
𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሷ 𝑏 𝑡 ≈ −𝜔 න 𝑢ሷ 𝑏 𝜏 ∙ 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜉 2 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
0
Dado que hay una aproximación en esta operación, el espectro de velocidades obtenido de multiplicar cada ordenada del
espectro de desplazamientos por el valor de 𝝎 se conoce con el nombre de espectro de pseudo-velocidades.
2𝜋
PSv 𝑇, 𝜉 = 𝜔Sd 𝑇, 𝜉 ≈ S 𝑇, 𝜉
𝑇 d
De igual manera, el espectro de aceleraciones obtenido de multiplicar cada ordenada del espectro de desplazamientos por el
valor de 𝝎𝟐 se conoce con el nombre de espectro de pseudo-aceleraciones.
4𝜋 2
PSa 𝑇, 𝜉 = 𝜔2 Sd 𝑇, 𝜉 ≈ 2 Sd 𝑇, 𝜉
𝑇
Espectro combinado de respuesta
Espectro tripartita (Sd, PSv, PSa)

Una línea con inclinación de 45° (línea 𝐚𝐛)
corresponde a una recta con pseudo-aceleración
constante.
Una línea con inclinación de -45° (línea 𝐜𝐝)

corresponde a una recta con desplazamiento
constante.


Por ejemplo un sistema con
un período de vibración de
0.6 s, sin amortiguamiento
(ξ = 0%), al verse sometido
al temblor de El Centro, su
masa tendría una
aceleración máxima de
aproximadamente 1g (9.8
m/s²), una velocidad
Representación tripartita del máxima relativa entre la
espectro del Temblor de El masa y su apoyo de 1 m/s y
Centro para
𝜉 = 0%; 𝜉 = 2%; 𝜉 = 5%; un desplazamiento relativo
𝜉 = 10% y 𝜉 = 20% entre la masa y el apoyo de
0.10 m.


ESPECTROS ELÁSTICOS DE DISEÑO
Espectros elásticos de diseño

❑Se basan en análisis estadísticos del
espectro de respuesta para grupos de
movimiento del suelo.
❑Se construyen espectros de respuesta
con diferentes registros del mismo
sitio.
❑Se calcula la distribución probabilista,
el promedio y la desviación estándar,
para cada período.


❑Se idealizan como espectros
“suavizados”.
❑Tienen en cuenta efectos de sitio.
❑En algunos casos, son envolventes de
diferentes espectros elásticos de
diseño.
❑Un espectro elástico de diseño es una
especificación del nivel de fuerza, o
deformación, como una función del
período de vibración y del
amortiguamiento.


Espectro elástico de aceleraciones de diseño – Guía Boliviana de diseño sísmico

𝑆𝑜 : coeficiente que representa la
aceleración horizontal máxima del
suelo, PGA (en ROCA)


CONTENIDO


SISTEMAS INELÁSTICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Introducción
¡¡¡Limitar el estudio de la dinámica estructural a sistemas linealmente elásticos reduciría,
enormemente, su rango de aplicación!!!.
❑La gran mayoría de los materiales estructurales muestran dentro del rango de esfuerzos utilizados en la
práctica, en alguna medida, características inelásticas.

Introducción
❑En la respuesta de estructuras sometidas a los efectos de sismos fuertes, muy seguramente éstas actuarán
más allá del rango elástico; permitiendo que parte de la energía que impone el movimiento sísmico se pierda
como energía disipada; reduciendo la energía que se convierte en energía cinética; y disminuyendo las
fuerzas inerciales a que se ve sometida la estructura.

Introducción
❑La mayoría de las estructuras son diseñadas para fuerzas sísmicas menores que esas que se necesitarían para
garantizar una respuesta totalmente elástica durante la aplicación de movimientos sísmicos de diseño.
➢ En el pasado, las estructuras que se diseñaron para una fracción de las fuerzas necesarias para una respuesta
elástica “sobrevivieron” a sismos grandes.
➢ Para sismos “raros”, el diseño de estructuras en el intervalo lineal resulta poco económico (recordar que se debe
garantizar un balance entre seguridad, economía, durabilidad, funcionalidad, estética, sostenibilidad).
Expuesto lo anterior (ver diapositivas pasadas), en principio, en el análisis de la respuesta dinámica de una
estructura, hay necesidad de disponer de una relación fuerza-desplazamiento que describa lo que ocurre en la
estructura, para cualquier nivel de desplazamiento y a cualquier velocidad de deformación, durante una serie de
solicitaciones alternantes.
La formulación de un modelo matemático que permita estudiar la respuesta inelástica de sistemas dinámicos
depende fundamentalmente de cómo actúa cada material estructural en particular.

Respuesta inelástica de algunos materiales y elementos
σu
σcc
σy
𝐟𝐲 (nominal) σc
Esfuerzo, 𝝈
Esfuerzo, 𝝈
𝐟′𝐜 (especificado)
εy εmax ε0 εuc εcc εucc

Deformación unitaria, 𝜺
Deformación unitaria, 𝜺
Curva esfuerzo-deformación acero de refuerzo Curva esfuerzo-deformación concreto


Mecanismos de resistencia de un muro de mampostería

confinada
1. Agrietamiento diagonal en el panel del muro confinado.
2. Las grietas se propagan desde el muro a las columnas.
3. Falla por cortante de las columnas de confinamiento (de
CR) y del panel de muro confinado.
Tomado de Meli et al., N. 2011. Seismic design guide for low-rise confined masonry buildings. EERI. CA

Salem et al., 2019. Out-of-Plane

Behavior of Load-Bearing
Reinforced Masonry Shear Walls.
J. Struct. Eng. ASCE.

Respuesta histerética
La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades físicas se relacionan de una manera
que depende de la historia de su comportamiento previo. Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un
elemento estructural es sometido a inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del
elemento se encuentra en el intervalo inelástico o no lineal.



1 kip = 1000 lb = 4448 N

1 in = 25.4 mm

Modelos matemáticos de histéresis

La gran conclusión que se deriva de lo mostrado anteriormente es que el comportamiento inelástico de
elementos estructurales construidos con diferentes materiales es complejo y sensitivo a un gran número de
variables. En general, dentro del alcance de toda investigación experimental, se formula un modelo matemático
que permita describir, lo más fielmente posible, el fenómeno investigado. Por está razón el número de modelos
matemáticos de histéresis ha aumentado al ritmo de la creciente investigación en el tema.
Algunos modelos básicos de histéresis

Sistema lineal correspondiente

Dentro de la práctica, es deseable evaluar la respuesta pico (máxima) de deformación 𝒖𝒎𝒂𝒙 de un sistema
elasto-plástico debido a movimientos sísmicos del terrenos y comparar esa deformación con la deformación
pico 𝒖𝟎 causada por la misma excitación en un sistema lineal correspondiente.
Este sistema lineal equivalente se define de tal forma que tenga la misma rigidez inicial 𝒌 que el sistema elasto-
plástico durante su etapa inicial de carga. Ambos sistemas tienen la misma masa y coeficiente de
amortiguamiento; por tanto, el período natural de vibración del sistema elástico correspondiente es el mismo
que el del sistema elasto-plástico respondiendo con pequeñas oscilaciones (𝑢 ≤ 𝑢𝑦 ).
𝑢0 , 𝐹0 ⟶ Sistema lineal correspondiente Resistencia a la fluencia normalizada
Fy 𝑢y
𝑭 𝑢max ⟶ Sistema eslasto-plástico Fത y = =
Sistema elástico F0 𝑢0
correspondiente
(1 GDL) (Nivel de fuerzas elásticas [para Factor de reducción de resistencia a
F0 la fluencia normalizada
Sistema inelástico movimientos sísmicos del terreno]) F0
𝑘 [elasto-plástico] Ry =
Fy
(1 GDL) Fy
F0 Fy F0 𝑢0
𝒖𝒎𝒂𝒙 𝛍 Factor de ductilidad (de deformación)
𝑘= = ; = ഥ 𝑢max
δ0 δy Fy 𝑢y = 𝛍 𝑭𝒚 = μ=
𝒖 𝒖𝟎 𝐑𝐲 𝑢y
𝑢y 𝑢0 𝑢max

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DINÁMICA

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48 ∙ 25000 × 106 N/m2 ∙ 2.083 × 10−3 m4

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𝒄 Alternativamente, la ecuación anterior se puede escribir como se

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Reemplazando los valores apropiados:

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