MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE

SEGUNDO ORDEN

SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADO GENERAL

Luis Alberto Toro Carvajal, Ingeniero Químico, M. Sc.(Matemáticas), PhD.
(Ingeniería)
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En  la Figura 1 se presenta el esquema de sistema oscilatorio forzado general. El sistema consta de un
objeto de masa un resorte lineal cuya constante es , un dispositivo amortiguador con constante de
amortiguamiento , y una fuerza excitadora exterior La función denota el desplazamiento del objeto en
cualquier instante a lo largo del eje . Se desea conocer la forma de , es decir la respuesta del sistema,
cuando , una fuerza senoidal periódica de amplitud y frecuencia angular Las condiciones iniciales son
(posición inicial) y (velocidad inicial).
masa  Kg

x(t ), x 0  m
sistema unidades(SI)
x' (t ), v0  m / s

c  N /( m / s)  Kg / s
Figura 1: sistema oscilatorio forzado general
k  N /m
(frecuencia natural del sistema) : rad/s
F (t ), F0  N
(frecuencia angular de la fuerza exterior) : rad/s
 MODELO MATEMÁTICO
 
En la Figura 2 se muestra el diagrama de cuerpo libre, donde se indican las fuerzas que actúan sobre el cuerpo de masa

 : fuerza elástica del resorte. Resorte lineal. constante elástica del resorte

 : fuerza de amortiguamiento. coeficiente de amortiguamiento.

 :fuerza de fricción, que se supone es igual a cero

 : fuerza externa aplicada al sistema.

Balance de fuerzas en la dirección positiva del eje

Figura 2: Diagrama de cuerpo libre.

Condiciones iniciales ,
 SOLUCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO
ECUACIÓN HOMOGÉNEA

Casos
1) (Movimiento sobreamortiguado)

2) (Movimiento críticamente amortiguado)

3) (Movimiento subamortiguado)
 SOLUCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO
SOLUCIÓN PARTICULAR

Sean

Luego, la solución general del modelo matemático para un

sistema oscilatorio general forzado, para cada caso, es :
SOLUCIÓN GENERAL MOVIMIENTO SOBREAMORTIGUADO FORZADO

Movimiento sobreamortiguado forzado

Con

  De las condiciones iniciales y

  solución , se denomina solución de estado transitorio, es

La
decir, para tiempos grandes, esta desparece y la que prima es la
solución particular , que se denomina solución de estado
estable (estacionario).
SOLUCIÓN GENERAL MOVIMIENTO CRÍTICAMENTE
AMORTIGUADO FORZADO
Con
 

  De las condiciones iniciales ,

Como la solución de estado transitorio es , y la de estado estacionaria es

SOLUCIÓN GENERAL MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO FORZADO

 
Si

De las condiciones iniciales se obtiene

,
Como , la solución de estado transitorio es , y la de estado estacionario es
MOVIMIENTO NO AMORTIGUADO FORZADO

Cuando
  no existe amortiguamiento , el PVI a resolver es:

La parte homogénea es
cuya solución es
La solución particular es

Las constantes se hallan, como antes, de las condiciones iniciales. Esta son
OTRA FORMA DE SOLUCIÓN
Todas
  las formas de solución presentadas con anterioridad contienen combinaciones de la forma

Esta expresión puede escribirse de manera más simple:

Igualando coeficientes:
OTRA FORMA DE SOLUCIÓN (CONTINUACIÓN)
 
Cálculo de
OTRA FORMA DE SOLUCIÓN (CONTINUACIÓN)
  Para movimiento críticamente amortiguado

El valor de se denomina amortiguamiento crítico, y se denota por

El coeficiente de amortiguamiento se define como que se usa para definir los diferentes tipos de
movimiento:
 Movimiento sobreamortiguado,   1

 Movimiento críticamente amortiguado,   1

 Movimiento subamortiguado,   1 .

 Movimiento no amortiguado,   0 . Si no existe fuerza externa, se tiene movimiento

armónico simple (MAS).
OTRA FORMA DE SOLUCIÓN (CONTINUACIÓN)

  Movimiento sobreamortiguado forzado:

 1
x(t )  c1e 1t  c2 e  2t  Ap cos wt   

A  c5 , B  c 4 , C  A 2  B 2 , A p  c3C
OTRA FORMA DE SOLUCIÓN (CONTINUACIÓN)
Movimiento críticamente amortiguado
OTRA FORMA DE SOLUCIÓN (CONTINUACIÓN)

Movimiento subamortiguado forzado

 1

x t   e t C cos(  t   1 )  Ap cos w t   

A  c1 , B  c2 , C  A 2  B 2 , (cálculo de 1 )

A  c5 , B  c4 , C  A 2  B 2 , Ap  c3C (cálculo de  )
OTRA FORMA DE SOLUCIÓN (CONTINUACIÓN)

Movimiento no amortiguado forzado

 0

x(t )  C cos wo t     c4 sen wt

A  c2 , B  c1 , C  A 2  B 2
FENÓMENO DE LAS PULSACIONES
Si  en modelo del movimiento no amortiguado forzado, se tiene condiciones iniciales nulas, esto es, ,
entonces

(deflexión estática)

Si , entonces , reemplazando en el numerador, pero no en el denominador por

FENÓMENO DE LAS PULSACIONES (CONTINUACIÓN)
Transformando
  la diferencia en producto

Como , entonces y , siendo una cantidad pequeña, se tiene

Como es una cantidad pequeña, el período del factor es grande, y la forma de puede considerarse
como una función periódica , de frecuencia , con una amplitud, que varía lentamente, igual a
(1)
FENÓMENO DE LAS PULSACIONES (CONTINUACIÓN)

La Ecuación (1) ilustra el fenómeno de pulsaciones, que ocurre siempre que una
frecuencia aplicada está próxima a la frecuencia natural del sistema, o siempre que
se aplican a un sistema dos frecuencias ligeramente diferentes,
independientemente de cuáles sean las frecuencias naturales del sistema
FENÓMENO DE LAS PULSACIONES (CONTINUACIÓN)
En  la siguiente figura se muestra una gráfica de pulsaciones para (unidades SI)
MOVIMIENTOS LIBRES
Cuando
  no existe fuerza externa, los movimientos se denominan libres. En este caso, el PVI a resolver es:

Las soluciones son:

k
x(t )  c1e 1t  c2 e  2t , w 0 
m

Movimiento
2 2
c  c  2 c  c  2
sobreamortiguado 1       w0 , 2       w0
2m  2m  2m  2m 

c1 
1
 2 x0  v0 , c2  1   1 x0  v0  2  1  2  c   w0 2
 2  1 2  1  2m 
MOVIMIENTOS LIBRES (CONTINUACIÓN)

Movimiento críticamente amortiguado

  k
c
x t   e t  c1  c2t ,    , w0 
2m m

c1  x0 , c2  v0  xo
MOVIMIENTOS LIBRES (CONTINUACIÓN)
Movimiento subamortiguado

x t   et  c1 cos  t  c2 sen  t 

2
k c 2  c 
w0  ,   ,   w0   
m 2m  2m 

1
c 1  x0 , c 2   v 0   x0 

MOVIMIENTOS LIBRES
CONTINUACIÓN
 

Movimiento armónico simple (MAS) Forma alternativa

El MAS es un movimiento de tipo periódico, cuya frecuencia natural es su período es , y su frecuencia

de vibración es . La ecuación del MAS puede reescribirse de forma equivalente como:

El parámetro se denomina tiempo de retardo.

MAS (continuación)
Cuando
  , se tiene Es decir, el tiempo de retardo es el tiempo que demora el sistema para alcanzar por
primera vez el máximo En la siguiente figura se muestran las características principales del MAS
CARACTERÍSITCAS DEL MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO

De  la ecuación del movimiento subamortiguado, que en su forma alternativa es:

,
se deduce que el movimiento del cuerpo está representado por oscilaciones exponencialmente
amortiguadas alrededor de su posición de equilibrio. Su gráfica está acotada por las curvas de amplitud
variable (envolventes) y . La curva solución toca las envolventes cuando
es un múltiplo de

El movimiento subamortiguado no es un movimiento periódico, si embargo es conveniente denominar a

su pseudo-frecuencia y a su pseudo-período de oscilación, y a su amplitud variable en el tiempo.
CARACTERÍSTICAS DEL MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO
(CONTINUACIÓN)
Dado
  que , el pseudo-período es mayor que el de la misma masa no amortiguada en el mismo resorte ,
disminuyendo en consecuencia la frecuencia de vibración del sistema. Se deduce entonces, que el
amortiguador tiene al menos dos efectos:
 Amortiguar las oscilaciones exponencialmente de acuerdo con la amplitud variable en el tiempo.
 Hace lento el movimiento, es decir, el amortiguador disminuye la frecuencia de los movimientos.
Como en el caso del MAS, otra forma de las ecuaciones del movimiento subamortiguado libre es la
siguiente:

    
x(t )  Cet cos wd t  1   Cet cos  wd  t  1   Cet cos wd  t   1  ,  1  1
Dado  
que , entonces , lo cual implica que el amortiguamiento wd  retrasa los movimientos wd posteriores del

movimiento subamortiguado libre (igual masa e igual resorte) comparados con el MAS.
CARACTERÍSTICAS DEL MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO
(CONTINUACIÓN)
 
El significado de , como el caso del MAS, es el tiempo que tarda el sistema para alcanzar su primer
máximo, es decir, cuando la envolvente superior toca por primera vez la curva del movimiento. En la
siguiente figura se muestran las principales características de un movimiento subamortiguado libre.
EJEMPLOS NUMÉRICOS
  SISTEMAS FORZADOS
Ejemplo 1
Analizar el movimiento de un sistema masa-resorte-amortiguado forzado, para el para el cual

Las condiciones iniciales son:

Solución
Todos los cálculos se realizan en el sistema SI. En primer lugar se calcula el coeficiente de amortiguamiento , que
determina el tipo de movimiento

k 200
w0    3.0151 , cc  2mw0  2  22  3.0151  132.6650
m 22
Sistema sobreamortiguado
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)

La solución es de la forma
Cálculo de parámetros

2 2
c  c  140  140 
1  
2
    w0       3.0151  2.1654
2

2m  2m  2  22  2  22 

2 2
c  c  140  140 
2  
2
    w0       3 .01512 2
 4.1982
2m  2m  2  22  2  22 
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo1
2 cw 140  15
c 4  w0  w 2  3.01512  15 2 =-215.9091, c5     95.4545
m 22

1
c1   2  x0  c3 c5    v0  wc3 c4   =
2  1

=0.1179
1
c2    1  x0  c3 c5    v0  wc3 c4   =
 2  1
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo1
Cálculo
  de

Como , es un ángulo del tercer cuadrante. Por lo tanto:

La solución es:
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo1
Gráfica de la solución del movimiento sobreamortiguado

De la gráfica se concluye que aproximadamente, después de los 2 s, la solución transitoria y la estable son
indistinguibles.
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo
  2
Suponer que en el Ejemplo1, el amortiguamiento es igual al amortiguamiento crítico. Realizar el análisis
del movimiento.
Solución
En este caso, el coeficiente de amortiguamiento es , y por lo tanto, se tiene un movimiento críticamente
amortiguado. La solución es:

Cálculo de parámetros
. Del Ejemplo 1, .
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo 2

2 cw 132.665  15
c 4  w0  w 2  3.01512  15 2 =-215.9091, c5     90.4534
m 22
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo 2

Cálculo
  de

Como , entonces es un ángulo del tercer cuadrante. Luego

La solución es:
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo 2

Gráfica de la solución del movimiento críticamente amortiguado

EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo
  3
Suponer que en el Ejemplo 1 se tiene . Realizar un análisis del movimiento.
Solución
Cálculo de parámetros

k 200
w0    3.0151 , c c  2mw0  2  22  3.0151  132.6650
m 22

Se tiene movimiento subamortiguado.

La solución es
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo 3

2 cw 120  15
c 4  w0  w 2  3.01512  15 2 =-215.9091, c5     81.8181
m 22

2 cw 120  15
c 4  w0  w 2  3.01512  15 2 =-215.9091, c5     81.8181
m 22
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo 3

Cálculo
  de

Dado que , entonces es un ángulo del primer cuadrante:

La solución de estado transitorio es:

EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo 3

Cálculo
  de

Dado que , entonces es un ángulo del tercer cuadrante.

La solución de estado estacionario es:

La solución total es:
EJEMPLOS NUMÉRICOS (CONTINUACIÓN)
Ejemplo 3

Gráfica de la solución del movimiento subamortiguado

RESONANCIA
Cuando
  la frecuencia angular de la fuerza externa es igual a la frecuencia natural del sistema, es decir,
cuando , se tiene el fenómeno de la resonancia. El PVI a resolver es:

Como antes, existen los tres casos de movimiento. Las soluciones son

F0
x(t )  c1e 1 t  c2 e 2 t  k 2 cos wt , k 2  
Sobreamortiguado cw

c1 
1
 2  x0  k 2   v0 , c2   1  x 0  k 2 
 2  1  2  1
RESONANCIA (CONTINUACIÓN)

x(t )  e  t  c1 c2t   k 2 cos wt

Críticamente amortiguado c1  x0 k 2 , c2  v0   ( x0  k 2 )

F0
k2  
cw
RESONANCIA (CONTINUACIÓN)
 

x (t )  C e  t cos(  t   )  k 2 cos wt

v 0    x0  k 2 
Subamortiguado c1  x0  k 2 , c2 


B
A  c1 , B  c 2 , C  A 2  B 2 ,   tan 1
A

Se debe poner atención al calculo del ángulo

RESONANCIA (CONTINUACIÓN)
Cuando
  no hay amortiguamiento, el PVI a resolver es:

x(0)  x0 , x' (0)  v0

La solución es
Cuando , entonces . Este comportamiento se denomina resonancia pura
RESONANCIA PRÁCTICA
Cuando
  no existe amortiguamiento y hay resonancia, se presenta el fenómeno de resonancia pura. En
realidad, todos los sistemas físicos presentan algún grado de amortiguamiento, la resonancia pura no se
presenta.
Un modelo más realista es la incorporación del amortiguamiento, y entonces se tiene en cuenta las
soluciones para los casos de resonancia. La que realmente importa, es la solución de estado estacionario
, dada por:

x p (t )  C cos( w t   ) , A  c5 , B  c 4 , C  A 2  B 2 , A p  c3 C
RESONANCIA PRÁCTICA (CONTINUACIÓN)
Después de algunas manipulaciones algebraicas, se tiene que:

Sea la relación de amplitud (factor de amplificación)

RESONANCIA PRÁCTICA (CONTINUACIÓN)
En  la siguiente figura se muestra una gráfica de la relación de amplitud contra la relación de frecuencias

De la gráfica se observa que cuando se presenta un máximo que crece a medida que el amortiguamiento
crítico disminuye. Lo anterior implica que si el amortiguamiento es distinto de cero, la amplitud forzada
permanece acotada y alcanza un máximo para cierta relación de frecuencias .
RESONANCIA PRÁCTICA (CONTINUACIÓN)
La  frecuencia externa para la cual la amplitud es máxima, se denomina resonancia práctica. Este máximo
puede hallarse mediante cálculo diferencial. Sea , luego:

Por lo tanto:

De las condiciones de las condiciones sobre la relación de frecuencias, finalmente se obtiene

,
RESONANCIA PRÁCTICA (CONTINUACIÓN)
 
Por lo tanto 1 1
Ampmáx ( )  , 0 
2 1   2 2
De la ecuación

se deduce que si y , entonces , es decir, se presenta resonancia pura.

Para muchos problemas de interés práctico, la diferencia entre la frecuencia natural y la de la fuerza externa periódica no
es muy considerable, y para estos casos se tiene resonancia práctica. El fenómeno de la resonancia requiere por tanto
de :
Un sistema elástico que presente frecuencias naturales de vibración
Una fuerza externa de tipo periódico que excite el sistema elástico
De una coincidencia entre ambos tipos de frecuencia
RESONANCIA PRÁCTICA (CONTINUACIÓN)
Ejemplo
 
Sea el sistema masa resorte para el cual los valores en unidades SI son:

Investigar la posibilidad de resonancia.

Solución
Los valores de los parámetros del sistema son:
k c 2 1 1
w0   30 rad / s ,     
m 2 m w0 2  1  30 30 2 (se presenta resonancia práctica)
RESONANCIA PRÁCTICA (CONTINUACIÓN)
La  relación de frecuencias es

Luego, ser presentará resonancia práctica para una frecuencia externa de , que está muy cercana a la
frecuencia natural del sistema . Para efectos prácticos, estas frecuencias son indistinguibles.
La amplitud de la respuesta cosenoidal a la fuerza externa es
RESONANCIA PRÁCTICA (CONTINUACIÓN)

Figura 6: Respuesta al forzamiento inicial

Figura 7: Respuesta al forzamiento con resonancia.

ALGUNOS CASOS DE RESONANCIA
El mundo en que vivimos está sometido continuamente a la acción de fuerzas mecánicas oscilantes.
Algunos de estos tipos de vibraciones son: sonidos ambientales (generados por la variación periódica de
presión del aire o de los objetos que nos rodean); la circulación de automotores pesados y sismos de baja
magnitud, que en general no alcanzamos de percibir; las vibraciones emitidas por el motor de los
automóviles junto con la fuerza gravitacional de la Luna, que produce el fenómeno de las mareas; las
emitidas por las máquinas de diferente tamaño del mundo laboral, que van desde taladros manuales
hasta máquinas de gran tamaño, que producen toda una gama de vibraciones mecánicas. Por lo demás,
estamos rodeados de estructuras elásticas tales como ventanas, puentes, edificios, el suelo que pisamos,
torres de energía, por citar solamente algunas. Nosotros mismos, somos estructuras elásticas. En la
interacción entre las estructuras elásticas y las vibraciones mecánicas periódicas, es posible que en
muchos casos la frecuencia de la fuerza oscilante coincida con alguna de las frecuencias naturales de tales
estructuras, provocando fenómenos de resonancia.
ALGUNOS CASOS DE RESONANCIA (CONTINUACIÓN)
Ejemplos de resonancia
1) Los puentes son estructuras elásticas con sus propias frecuencias naturales de vibración. Cuando decenas o cientos de soldados marchan sobre
un puente dando golpeteos rítmicos, se corre el riesgo de que la frecuencia de golpeteo, de aproximadamente 1 Hz, coincida con alguna de las
frecuencias naturales del puente. Además se debe tener en cuenta el hecho que la fuerza de golpeteo puede alcanzar miles de N. Para evita ese
peligro, se les ordena a los soldados romper la marcha cuando cruzan un puente.
2) Es una experiencia común que cuando se escucha música dentro de un cuarto, algunas veces, al aparecer sonidos de frecuencia muy baja, los
vidrios de las ventanas empiezan a vibrar violentamente. Esto ocurre, naturalmente, porque hay un fenómeno de resonancia, ya que en tales
casos la frecuencia de los sonidos graves coincide con alguna de las frecuencias naturales de oscilación de los vidrios de las ventanas.
3) Los autos están hechos de muchas partes elásticas, tales como el volante, la palanca de velocidades, los vidrios de las ventanas, etc. De hecho,
cuando al volante se le da un golpe, se siente inmediatamente su vibración. Si las vibraciones del motor tienen frecuencias que coinciden con las
frecuencias naturales de estas partes, se presenta resonancia. Por esta razón, los diseñadores de carrocerías deben tener en cuenta que las
potentes vibraciones del motor no provoquen coincidencia con las frecuencias naturales de los diversos componentes de los automotores.
4) El cuerpo humano está compuesto de estructuras elásticas, tales como los huesos. Por esta razón, en el mundo de la medicina laboral se debe
cuidar que la frecuencia de golpeteo de máquinas, como los taladros que rompen las capas del pavimento, no coincida con la frecuencia natural
de las partes de la estructura ósea. Cuando el cuerpo humano está sometido a vibraciones de baja frecuencia, éste se mueve como un todo, pero
a frecuencias más altas la respuesta del cuerpo es específica: de 4 a 12 Hz, las caderas y los hombros empiezan a resonar; entre 20 y 30 Hz es el
cráneo que resuena; a frecuencias más altas, de 60 a 90 Hz, son los globos oculares los que pueden entrar en resonancia.
ALGUNOS CASOS DE RESONANCIA (CONTINUACIÓN)
5) Una copa es una estructura elástica que vibra a frecuencias claramente reconocibles por el oído humano. Por lo tanto, cuando el afinado oído de los
cantes se entona con esos sonidos y lanzan contra la copa un sonido potente de la misma frecuencia, se forman en la copa ondas estacionarias; y si la
intensidad y la frecuencia se mantienen el tiempo suficiente, se produce el fenómeno de resonancia hasta que la copa, a causa de sus intensas vibraciones,
se rompe.
6) En el mundo animal se tienen ejemplos muy hermosos de resonancia. ¿Cómo pueden los mosquitos machos detectar a sus hembras? Las frecuencias
de aleteo de los machos y las hembras son diferentes: los machos aletean a una frecuencia aproximada de 500 Hz, mientras que las hembras lo hacen
aproximadamente a 300 Hz. Ahora bien, se encuentra que las antenas de los machos tienen una frecuencia de vibración muy cercana a los 300 Hz, y por lo
tanto, el aleteo de las hembras provoca en ellos la resonancia de sus antenas, y es así como se efectúa la comunicación.
7) Un ejemplo muy drástico de los efectos destructivos que pueden producirse en caso de resonancia, se presenta cuando una ciudad es afectada por un
sismo. La ciudad está llena de estructuras elásticas de gran escala, como edificios y puentes. Debido a su gran masa, los edificios de más de cinco pisos de
altura tienden a tener frecuencias naturales bajas, y como la frecuencia con que se mueve el suelo debido al sismo están en el rango de los 0.5-2 Hz, se
presenta el fenómeno de la resonancia. En este caso la amplitud de las oscilaciones mecánicas de los edificios tienden a crecer tanto en cada ciclo, que
pueden llegar al punto de ruptura, tal como sucedió con muchos edificios en el gran terremoto del 19 de septiembre 1985 en ciudad de México.
8) Se tiene reportado que para las primeras aeronaves jet comerciales, la frecuencia natural de las vibraciones verticales del avión durante una turbulencia
era casi exactamente igual a la del sistema masa-resorte formado por la cabeza del piloto (masa) y su espina dorsal (resorte). La resonancia que ocurre
provoca que los pilotos tengan dificultad para leer los instrumentos. Los grandes aviones comerciales modernos se diseñan con frecuencias naturales
diferentes, de tal manera que estos problemas de resonancia dejaron de presentarse. Finalmente, la resonancia pudo haber estado involucrada en el
desastre de Kansas City en 1981, en el cual el balcón del hotel Un Camino al Cielo, colapsó con personas bailando en él.