UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE
EXT-LATACUNGA
02/06/2020

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

TEMA : EVOLUCIÓN HISTÓRICA DEL ROBOT
INDUSTRIAL

CARRERA : INGENIERIA MECATRÓNICA

NOMBRE : PILATASIG, WILLIAM

NIVEL : NOVENO

ASIGNATURA : ROBOTICA INDUSTRIAL - 8544

FECHA DE ENTREGA: 2020/06/02

DOCENTE : ING. MARCO ADOLFO SINGANA

AMAGUANA
 CONTENIDO

I. TEMA........................................................................................................................................2
II. OBJETIVOS.............................................................................................................................2
III. INTRODUCCIÓN....................................................................................................................2
IV. MARCO TEÓRICO.................................................................................................................2
4. Desarrollo Histórico y Evolución de la Robótica......................................................................2
5. Relacionar la Evolución del Robot Industrial..........................................................................3
5.1 Fuente del Pavo Real: Al-Jazari..............................................................................................3
5.2 ‘Automa Cavaliere’: Leonardo da Vinci..................................................................................4
5.3 Muñecos Animados: Jacques Vaucanson.................................................................................5
5.4 Brazo Articulado: Willard Pollard y Harold Roselund............................................................5
5.5 Primer Robot Autónomo Electrónico......................................................................................6|
5.6 Brazo Manipulador Universal Programable...........................................................................7
5.7 Robot SCARA...........................................................................................................................7
5.7 ASIMO: Japan Science and Technology Corporation..............................................................8
5.8 Robot Quirúrgico.....................................................................................................................9
5.9 PAKY-RCM............................................................................................................................10
V. CONCLUSIONES..................................................................................................................11
VI. BIBLIOGRAFÍA....................................................................................................................11

INDICE DE FIGURAS

Figura 1 Gallo de Estrasburgo (1352). (Barrientos, 2007)_____________________________________3

Figura 2 Pavo Real de Al-Jazari, (Antiquitas, 2010)__________________________________________4
Figura 3 Reproducción del robot de Leonardo con parte de su interior por ERIK MÖLLER. (Bejerano,
2019)________________________________________________________________________________4
Figura 4 Ilustración de los autómatas realizados por Jacques Vaucanson en 1738. (Mazatlan, 2010)___5
Figura 5 Brazo articulado realizado por Pollard en1942. (Cyberneticzoo, 2015)___________________6
Figura 6 Robot, tipo brazo manipulador, trabajando en la industria automovilística. (Martín, 2007)____6
Figura 7 Robot PUMA. Cortesía de NASA. (Berger, 2015)_____________________________________7
Figura 8 Robot SCARA. (Agudo, 2017)____________________________________________________8
Figura 9 Robot humanoide Asimo, de Honda: (Xataka, 2007)___________________________________9
Figura 10 Elementos del robot cirujano Da Vinci S (consola y soporte con manipuladores) (Himpens J.,
1998)________________________________________________________________________________9
Figura 11 Robot PAKI-RCM realizando una nefrostamia por punción percutánea. (Challacombe BJ,
2003)_______________________________________________________________________________10

I. TEMA
Evolución histórica del robot industrial.

I. OBJETIVOS

Investigar la evolución histórica del robot industrial.

Relacionar la evolución del robot industrial con un robot antropomórfico,

puma, scara y delta.

II. INTRODUCCIÓN

Un sistema robótico se puede describirse, como "aquel que es capaz de recibir

información, de comprender su entorno a través del empleo de modelos, de formular
y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación".
La robótica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los
progresos de la microelectrónica y de la informática, así como en los de nuevas
disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial. Las
investigaciones actuales se orientan especialmente a la construcción de máquinas
capaces de trabajar en medios parcialmente peligrosos y de responder con eficacia
ante situaciones no previstas, o sea que el robot sea capaz de relacionarse con el
mundo que le rodea a través de sensores, y de tomar decisiones en tiempo real.
[ CITATION Eng15 \l 12298 ]

III.MARCO TEÓRICO

4. Desarrollo Histórico y Evolución de la Robótica

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por máquinas y

dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos.
Los griegos tenían una palabra específica para denominar a estas máquinas:
Automatos. De esta palabra deriva el actual autómata: máquina que imita la figura y
movimientos de un ser animado, mostrado en la figura 1. Los antiguos egipcios
unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados
por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de éstos era inspiración de sus
dioses.[ CITATION Bar07 \l 12298 ]
 Pero la palabra robot fue popularizada por el escritor Karel Capek, quien en 1921
estrenó su obra Rossum's Universal Robots, también conocida como R.U.R., el
término tiene su raíz en el vocablo checo “Robota” cuya traducción es trabajo
forzado, esclavo o servicio; en esta obra de ficción se emplea la expresión para
designar a las máquinas que trabajan al servicio del hombre.

Fue George Devol, pionero en la robótica industrial, quien elaboró el primer robot
funcional en los términos que se conocen actualmente, en 1954 utilizó patentes
electrónicas de inventos que había hecho con anterioridad para crear a Unimate, un
dispositivo multifuncional que podía ser empleado en distintas tareas. En 1962 la
primera de estas máquinas fue instalada en la línea de producción de General Motors,
con la finalidad de ensamblar motores, convirtiéndose en la primera cadena de
producción automatizada de la historia.[ CITATION Sta18 \l 12298 ]

Figura 1. Gallo de Estrasburgo (1352). [ CITATION Bar07 \l 12298 ]

5. Relacionar la Evolución del Robot Industrial

5.1 Fuente del Pavo Real: Al-Jazari

A finales del siglo XII nace en el mundo islámico el que sería uno de los mayores
inventores de su cultura. La fuente royaltarki, conocida como fuente pavo real por
tener una de esas espectaculares aves. Era un lavamanos que, al tirar de un punto de
la cola del pavo, sacaba agua por su pico y, a medida que el agua caía por el desagüe,
una figurilla con forma de sirviente salía de su escondite y te ofrecía cenizas
vegetales (la pastilla de jabón de la época), mostrada en la figura 2. Conforme más
agua se usaba al aclararse, acaba apareciendo otra figurilla de detrás de unas puertas
para ofrecerte esta vez una toalla para secarte.[ CITATION Ant10 \l 12298 ]
 Figura 2. Pavo Real de Al-Jazari,[ CITATION Ant10 \l 12298 ]

5.2 ‘Automa Cavaliere’: Leonardo da Vinci

El genio florentino diseñó en 1495 un caballero mecánico que, bajo una armadura
completa, ocultaba levas, poleas y engranajes para mover brazos y piernas. Este
caballero mecánico, cubierto de una armadura de placas a la moda germánica del
siglo XV, que podía sentarse, levantarse, mover los brazos y la cabeza, como muestra
la figura 3. Es lógico pensar que su diseño tenía como finalidad amenizar las fiestas
en el palacio de los Sforza Este primitivo robot humanoide seguía las proporciones
ideales del cuerpo humano, plasmadas por el artista en el Hombre de Vitruvio
algunos años antes.[ CITATION Pab19 \l 12298 ]

Figura 3. Reproducción del robot de Leonardo con parte de su interior

por ERIK MÖLLER.[ CITATION Pab19 \l 12298 ]
5.3 Muñecos Animados: Jacques Vaucanson

Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del primer telar mecánico, construyó varios
muñecos animados, entre los que destaca un flautista y un tamborilero capaces de
tocar varias melodías (1738), como muestra la figura 4, y un pato (1738), capaz de
graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero suizo Pierre Jaquet
Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron diversos muñecos
capaces de escribir, dibujar y tocar diversas melodías en un órgano. Éstos aún se
conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchâstel, Suiza. [ CITATION Maz10 \l
12298 ]

Figura 4. Ilustración de los autómatas realizados por Jacques

Vaucanson en 1738. [ CITATION Maz10 \l 12298 ]

5.4 Brazo Articulado: Willard Pollard y Harold Roselund

En 1938 Roselund y Pollard, de la compañía Devilviss, construyen el primer brazo

articulado (o manipulador) para pintura al spray que se muestra en la figura 5, lo que
representó una nueva forma de entender la producción industrial al incorporar robots
a las cadenas de producción, donde hasta entonces sólo habían operado trabajadores
humanos. [ CITATION Cyb15 \l 12298 ]
 Figura 5. Brazo articulado realizado por Pollard en1942. [ CITATION Cyb15 \l 12298 ]

5.5 Primer Robot Autónomo Electrónico

En 1947 DS Halder, de la compañía automovilística Ford de Detroit, acuña el

término automatización y pone en marcha, una estrategia para ir sustituyendo al ser
humano de muchas de las tareas del proceso de fabricación de automóviles mostrada
en la figura 6. En 1948 G Walter, de la Bristol University, presentó el primer robot
autónomo electrónico.[ CITATION Sán07 \l 12298 ]

Figura 6. Robot, tipo brazo manipulador, trabajando en la industria

automovilística.[ CITATION Sán07 \l 12298 ]
5.6 Brazo Manipulador Universal Programable

Como se mencionó anteriormente, fue el inventor estadounidense George Devol

quién en 1954 desarrolló un brazo primitivo que se podía programar para realizar
tareas específicas. La creación de este brazo artificial multiarticulado (o
manipulador) originó el robot industrial moderno. En 1975, el ingeniero mecánico
estadounidense Victor Scheinman, en esos entonces aún estudiante, desarrolló un
manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador
Universal Programable (PUMA). El PUMA era capaz de mover un objeto y
colocarlo en cualquier orientación, en un lugar deseado que estuviera a su alcance,
ver figura 7. El concepto básico multiarticulado del PUMA es la base de la mayoría
de los robots industriales actuales. [ CITATION Eng15 \l 12298 ]

Figura 7. Robot PUMA. Cortesía de NASA. [ CITATION Eng15 \l 12298 ]

5.7 Robot SCARA

La configuración de los primeros robots respondía a las denominadas

configuraciones esféricas y antropomórficas, de uso especialmente válido para la
manipulación. En 1982 el profesor Hiroshi Makino de la Universidad Yamanashi de
Japón, desarrolló y construyó el primer robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm), se trata de un robot de 3-4 ejes y una configuración orientada
al ensamblado de piezas, mostrado en la figura 8. [ CITATION Agu17 \l 12298 ]
 Figura 8 Robot SCARA. [ CITATION Agu17 \l 12298 ]

En el periodo desde 1980 hasta 2013, el trabajo y la investigación en robótica,

realizada por empresas y por universidades, se orienta al desarrollo de sensores para
el robot, cada vez más potentes, que permitan lograr un comportamiento
“inteligente” del robot, para su integración en el entorno, y para poder tomar
decisiones en tiempo real. También se construyen robots que utilizan accionamiento
eléctrico y tienen capacidades de carga muy elevadas, pudiendo manipular piezas de
hasta 500 kg.

5.7 ASIMO: Japan Science and Technology Corporation

Al mismo tiempo la Japan Science and Technology Corporation (JST) desarrolla un

robot humanoide de 1.80 m. de altura y 80 kilos de peso que camina como un ser
humano. En Japón existe un problema de envejecimiento de la población que ha
impulsado la investigación en robótica asistencial. En el 2000 Honda lanza su última
versión de robot androide, el ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility), de
120 cm de altura y 43 Kg de peso, mostrado en la figura 9. En los últimos años han
sido diseñados otros robots para tareas de limpieza doméstica, como los plafones
móviles de iRobot, llamados Scooba y Roomba28, de los que ya se han vendido
millones de unidades en USA. [ CITATION Sán07 \l 12298 ]
 Figura 9. Robot humanoide Asimo, de Honda: [ CITATION Xat07 \l 12298 ]

5.8 Robot Quirúrgico

Las últimas novedades en robótica quirúrgica vienen de la mano del da Vinci

Surgical System, como se observa en la figura 10. En los 6 últimos años el robot se
ha ido consolidando como el proyecto más avanzado en robótica quirúrgica, después
de más de 25 años en desarrollo. Desde 1997 se han ido realizando diversos
procedimientos de cirugía abdominal como funduplicatura de Nissen-Rosetti,
miotomía de Heller, plicatura gástrica y anastomosis gastrointestinal tipo Y de Roux,
con buenos resultados.[ CITATION Him98 \l 12298 ].

Figura 10. Elementos del robot cirujano Da Vinci S (consola y

soporte con manipuladores)[ CITATION Him98 \l 12298 ]
5.9 PAKY-RCM

En 1998 fue realizado el primer acceso renal percutáneo robotizado por telecirugía
con PAKY-RCM, mostrado en la figura 11, entre el Johns Hopkins Hospital, de
Baltimore, MA, USA, y el Hospital Tor Vergara de la Universidad de Roma, Italia.
En el 2001 se publicaron los resultados de telecirugía con el sistema robotizado
Mona de Intuitive Surgical: entre otros procedimientos se incluyeron 2
prostatectomías. El equipo de urólogos de la Universidad de California (Los Ángeles
-UCLA-) realizó en enero del 2002 la primera cirugía abdominal con el robot Zeus,
practicando una pieloplastia en una paciente de 22 años56. [ CITATION Cha03 \l 12298 ]

Figura 11. Robot PAKI-RCM realizando una nefrostamia por

punción percutánea.[ CITATION Cha03 \l 12298 ]

6. Sistema Robótico

Un sistema robótico se puede describirse, como "aquel que es capaz de recibir

información, de comprender su entorno a través del empleo de modelos, de formular
y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación". La robótica es
esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la
microelectrónica y de la informática, así como en los de nuevas disciplinas tales
como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.
IV. CONCLUSIONES

o En consecuencia, la robótica se define como el conjunto de conocimientos

teóricos y prácticos que permiten realizar y automatizar sistemas basados en
estructuras mecánicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de
"inteligencia".
o La robótica estudia el diseño de máquinas capaces de desempeñar tareas
realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia.

V. BIBLIOGRAFÍA

Antiquitas. (20 de Junio de 2010). Autómatas, Ingenios Mecánicos. Obtenido de

http://historiautomatas.blogspot.com/2010/06/s-xii-al-jazari.html
Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. En A. Barrientos. Madrid:
McGRAW-HILL.
Bejerano, P. (2 de Mayo de 2019). El País. Obtenido de
https://elpais.com/tecnologia/2019/04/25/actualidad/1556188737_786641.html
Berger, E. (6 de Enero de 2015). UdeSantiago Virtual. Obtenido de
http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/tool/print/index.php?
id=24899
Challacombe BJ, K. L. (2003). Trans-oceanic telerobotic surgery. BJU Int.
Cyberneticzoo. (2015). Obtenido de http://cyberneticzoo.com/early-industrial-
robots/1934-78-spray-paint-robot-patents-pollard-jr-pollard-roselund-and-
devilbiss-comp-american/
Himpens J., L. G. (1998). Telesurgical laparoscopic cholecystectomy. Surg Endosc.
Martín, S. (2007). History of robotics: from Archytas of Tarentum until Da Vinci robot
(Part II). Actas Urol Esp.
Mazatlan. (8 de Junio de 2010). Profesaulosuna. Obtenido de
http://www.profesaulosuna.com/data/files/ROBOTICA/CUADROBOTICA/CU
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Natoly, A. S. (17 de 02 de 2018). Timeline. Obtenido de
https://www.timetoast.com/timelines/evolucion-de-la-robotica-d900eef9-5d9f-
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Vinssa, S. (7 de Noviembre de 2018). Vinssa. Obtenido de
https://blog.vinssa.com/robots-industriales-historia-clasificacion-y-
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%20empleado%20en%20distintas%20tareas.
Xataka. (24 de Febrero de 2007). Xataka. Obtenido de
https://www.xataka.com/robotica-e-ia/robot-asimo-bailando