Robotica Completo

ROBOTICA
NDICE
I.
Introduccin......................................................................
.......1
II.
Antecedentes....................................................................
........3
III.
Historia
de
autmatas.......................................................4
los
IV.
Evolucin
de
Robtica.........................................................10
la
V.
Robtica
en
el
XXI..........................................................10
VI.
Qu
es
Robot?...................................................................11
VII.
Qu
es
Robtica?....................................................................12
siglo
un
VIII. Partes
de
Robot..................................................................12
un
IX.
Clasificacin en
Robots.......15
los
X.
Aplicaciones......................................................................
.....23
XI.
La
Inteligencia
Artificial
Robtica..............................34
XII.
La binica. 44
base
las
arquitecturas
de
en
La Robtica
la
57
XIII. El mercado de
futuras.........61
la
Robtica
las
perspectivas
XIV. Conclusiones.....................................................................
.....62
XV.
Bibliografa.......................................................................
.....63
ROBOTICA
I. INTRODUCCIN
La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la
gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y
el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la
palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la
robtica como ciencia.
Hay que tener presente que el mundo de la robtica es muy grande
como para poder mostrarlo en un solo documento, es por esto que se
omite alguna de la informacin que, al criterio de nosotros, no parece
ser tan relevante, esto no significa que no sea importante.
Pues bien, aclarado lo anterior empecemos con nuestro tema; la
robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace
miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la
historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots
eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era
reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho
despus del origen de los autmatas.
Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida
artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le
acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas,
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tareas pesadas difciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a

algunos autores, como J. J. C. Smart y Jasia Reichardt, consideran que
el primer autmata en toda la historia fu Adn creado por Dios. De
acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero autmatas inteligentes
creados, y Dios fu quien los program y les di sus primeras
instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se
puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por
ejemplo, Prometeo cre el primer hombre y la primer mujer con barro
y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos
cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial
desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por
lograrlo.
Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados
con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban
se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban
maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material
moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de
transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los
autmatas.
Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta
para poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas
herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les
daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como
artefactos simples mquinas.
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57
II. ANTECEDENTES
Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas
diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las
labores cotidianas; se daban cuenta de que haba tareas repetitivas
que se podan igualar con un complejo sistema, y es as como se
comienza a crear mquinas capaces de repetir las mismas labores
que el hombre realizaba, y como ejemplo de estas mquinas
podemos citar las siguientes:
La rueda como medio de transporte o como herramienta, por

ejemplo, para un alfarero.
El engrane.
La catapulta como arma de combate.
El molino, ya sea para obtener agua de las entraas de la

tierra, o como moledor de granos.
Y as una gran variedad de mquinas que antiguamente se creaban

para facilitarle las tareas a los hombres. Pero no todos estos
artefactos tenan una utilidad, algunas mquinas solamente servan
La Robtica
para entretener a sus dueos, y no hacan nada ms que realizar

movimientos repetitivos emitir sonidos.
Cabe mencionar que los rabes fueron unos maestros en la
construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos, y como
ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj
mecnico, as como sus grandes aportaciones a la astrologa. Tambin
los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los
autmatas, aunque su inters era ms bien hacia el saber humano
ms que hacia las aplicaciones prcticas.
III. HISTORIA DE LOS AUTMATAS.

Desde hace cientos de aos antes de Cristo, se comenzaron a crear
autmatas, antecesores de los autmatas actuales; en seguida se
muestra una lista de autmatas creados, y que se tienen como
referencia para tomarlos como antecesores.: A continuacin se
presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus
inicios.
FECH
DESARROLLO
A
XVIII.
A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas

mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de
msica
1801
J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable
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para la urdimbre
1805
H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer

dibujos.
1946
El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo

controlador que poda registrar seales elctricas por medio
magnticos
reproducirlas
para
accionar
un
mquina
mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.

1951
Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de

control remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente
de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland
(1958).
1952
Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de

demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts
despus de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de
programacin de piezas denominado APT (Automatically
Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se
public en 1961.
1954
El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para

diseo de robot. Patente britnica emitida en 1957.
1954
G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos

programada. Patente emitida en Estados Unidos para el
diseo en 1961.
1959
Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.

estaba controlado por interruptores de fin de carrera.
1960
Se introdujo el primer robot ?Unimate??, basada en la

transferencia de artic. programada de Devol. Utilizan los
principios de control numrico para el control de manipulador
y era un robot de transmisin hidrulica.
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1961
Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para

atender una mquina de fundicin de troquel.
1966
Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de

pintura por pulverizacin.
1968
Un robot mvil llamado ?Shakey?? se desarrollo en SRI

(standford
Research
Institute),
estaba
provisto
de
una
diversidad de sensores as como una cmara de visin y

sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.
1971
El
?Standford
accionamiento
Arm??,
un
elctrico,
pequeo
se
brazo
desarroll
en
de
la
robot
de
Standford
University.
1973
Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de

robots del tipo de computadora para la investigacin con la
denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974.
Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el
lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman
y Bruce Simano.
1974
ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente

elctrico.
1974
Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para

soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
1974
Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por

computadora.
1975
El robot ?Sigma?? de Olivetti se utiliz en operaciones de

montaje, una de las primitivas aplicaciones de la robtica al
montaje.
1976
Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la
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insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los

laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.
1978
El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para

realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en
componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer- Aided Manufacturing).
1978
Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine

for
Assambly)
para
tareas
de
montaje
por
Unimation,
basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General

Motors.
1979
Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for

Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn
para
montaje.
Varios
robots
SCARA
comerciales
se
introdujeron hacia 1981.

1980
Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de

demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el
empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar
piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un
recipiente.
1981
Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot

de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en
las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones
mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.
1982
IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios

aos de desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura
de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos
de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML,
desarrollado por IBM, se introdujo tambin para programar el
robot SR-1.
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1983
Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp.

bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un
sistema
de montaje programable
adaptable
(APAS),
un
proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada

flexible con el empleo de robots.
1984
Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que

se desarrollaran programas de robots utilizando grficos
interactivos
en
una
computadora
personal
luego
se
cargaban en el robot.
Como nos podemos dar cuenta, los autmatas construidos hasta este
entonces, solamente servan para entretener a propios y extraos, no
tenan una aplicacin prctica en alguna rea en especfico. Estas
mquinas funcionaban generalmente por medio de movimientos
ascendentes de aire o agua caliente. El vertido progresivo de un
lquido provocaba rupturas de equilibrio (o bien la cada de un peso)
en diversos recipientes provistos de vlvulas; otros mecanismos se
basaban en palancas o contrapesos. Mediante sistemas de este tipo
se construan pjaros artificiales que podan cantar o volar, o
puertas que se abran solas. Las construcciones de la escuela de
Alejandra
se
extendieron
por
todo
el
Imperio
Romano
posteriormente por el mundo rabe.

Tiempo despus, los autmatas fueron los protagonistas principales
de una infinidad de relatos de ciencia-ficcin. La mayora de los
novelistas de aquellos tiempos, consideraban a los autmatas como
una amenaza para la existencia de la raza humana. Con este tipo de
relatos,
el
temor
hacia
los
autmatas
fu
creciendo
considerablemente.
En el ao de 1920, el escritor de origen checoslovaco Karel Capek,
public su novela RUR (Russums Universal Robots), la cual fu
presentada en obra de teatro en el Teatro Nacional de Praga el 25 de
Enero de 1921. Esta obra trata de dos pequeos seres artificiales de
forma humana que responden perfectamente a las rdenes de su
creador, aunque al final acaban rebelndose contra l. Para referirse a
estos seres, el autor les llamaba robots, derivacin del vocablo checo
La Robtica
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robota, que significa trabajo obligatorio. Y es as como surge la

palabra robot para referirse a los autmatas mecnicos de aquellas
pocas. Y a partir de esta novela, se les llama robots a los autmatas.
Existe un miedo a los robots debido a la evolucin tan acelerada que
se ha proyectado en muchas de las novelas de ciencia-ficcin. Y
aunque muchas de estas novelas no estn tan fuera de la realidad, no
hay por que tenerles pavor al desarrollo de robots, sino todo lo
contrario, ya que estos existen para poder facilitar las tareas de los
humanos. En la obra de Isaac Asimov, Yo robot publicada en 1940,
postula tres leyes que los robots debern de seguir:
Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin,

dejar que un ser humano sufra dao.
Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un

ser
humano,
excepto
cuando
estas
rdenes
estn
en
contradiccin con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta

proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
An despus de esta publicacin de Isaac Asimov, los novelistas

seguan cuestionndose en sus obras acerca de la naturaleza de un
robot, tienen la idea de que algn da, el hombre ser esclavo de las
mquinas, esta idea la plasman en sus novelas; como por ejemplo la
novela de Jack Williamson en Con las manos cruzadas, se muestra
como es que la libertad humana se esclaviza por unos robots
eficientes que cumplen todas las rdenes que se les dan.
Una de las primeras pelculas que tratan el tema de la robtica es la
titulada Metrpolis, la cual trata de un robot femenino que posee
inteligencia propia, obedece todas las ordenes de su creador, y
aunque es una pelcula antigua, es un buen ejemplo de como vean a
los robots en aquellas pocas.
Otro buen ejemplo de pelculas de ciencia-ficcin, es la triloga de Las
Guerra de las Galaxias (Star Wars), de George Lucas, que muestra a
los robots de dos maneras: buenos y malos. La novela muestra,
principalmente, a dos robots que respetan y siguen las rdenes de
sus dueos, muestra que los robots pueden tener inteligencia propia y
La Robtica
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hasta sentido del humor; aunque contradice las tres leyes de Isaac
Asimov, ya que los robots de esta novela pueden llegar a destruir
formas de vida, humana y extraterrestre.
La imaginacin del hombre ha llegado a crear una infinidad de relatos
relacionados con los robots; muchos de estos relatos han sido la
punta del iceberg en cuanto a nuevas tecnologas, un ejemplo de ello
son las novelas de Jules Verne, en especial la llamada Viaje a la
Luna en donde relata con lujo de detalle como es que tres hombres
podran llegar a la luna, y a pesar de que eran relatos de cienciaficcin, estas novelas no estn tan fuera de la realidad que hoy
vivimos.
IV. EVOLUCIN DE LA ROBTICA

El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo
asistidos por computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin
asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en
automatizacin de los procesos de fabricacin y luego se cargaban en
el robot.. stas tecnologas conducen a la automatizacin industrial a
otra transicin, de alcances an desconocidos.
Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido
lento en comparacin con los primeros aos de la dcada de los 80s,
de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robtica est en
su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente,
o no, es claro que la industria robtica, en una forma o en otra,
permanecer.
En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en
operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren
tanta precisin.
V. ROBTICA EN EL SIGLO XXI

En el principio del siglo XXI encontramos algo retrasada la tan
mentada era robtica, sobre todo si comparamos la realidad con las
pelculas de ciencia ficcin que vemos a diario, donde podemos
apreciar amas de casa felices por haber sido relevadas por estas
La Robtica
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fabulosas mquinas de la pesada tarea domstica, o relucientes

soldados artificiales que nos relevan de tener que cumplir con el
servicio militar y las peligrosas guerras, o las hermosas seoritas
metalizadas que nos pueden servir un refrescante trago en el bar de
la esquina, etc.
Mientras tanto, en la actualidad, en la industria, robots realizan tareas
que antes estaban reservadas para los operarios humanos. Estos
certeros dispositivos realizan sus tareas con mayor exactitud,
velocidad, repetitividad, son incansables, realizan trabajos peligrosos
y hasta inaccesibles para una persona y hasta son ms econmicos
que sus "contrapartes" humanos.
Esta ltima cuestin es discutible en parte actualmente, y nos lleva a
una disputa social, ya que los obreros aceptan trabajar por menos
remuneracin con tal de no perder su empleo. Por ejemplo, Japn
robotiza todo lo que se pone a mano mientras que el resto de Oriente
es mundialmente conocido por su mano de obra baratsima.
Asimismo, es necesario recalcar que hoy en da se encuentran
dispositivos que cumplen slo con la funcin de entretener, sin
realizar trabajo til, an cuando pueden utilizar tecnologa avanzada.
VI. QU ES UN ROBOT?
La definicin adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica
aceptada internacionalmente para Robot es:
Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para

mover
materiales,
especiales,
movimientos
piezas,
herramientas
dispositivos
mediante
programados
variables que permiten llevar a

cabo diversas tareas.
La anterior definicin puede reducirse
groseramente para su manejo como:
Manipulador
multifuncional
programable
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Si
buscamos
en
otras
fuentes
especializadas
diccionarios
encontraremos:
Aparato
automtico
que
realiza
funciones
normalmente
ejecutadas por los hombres.
Mquina con forma humana
El trmino "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utiliz en 1917 por

primera vez, para denominar a unas mquinas construidas por el
hombre y dotadas de inteligencia. Deriva de "robotnik" que define al
esclavo de trabajo.
VII. QU ES LA ROBTICA?
Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la
definicin de la ciencia que estudia este tipo de dispositivos, la cual
se denomina "Robtica" y ha evolucionado rpidamente en estos
ltimos aos.
Podramos aproximarnos a una definicin de Robtica como:
El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas

programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el
ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades.
Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los

robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos
neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.
De esta definicin podemos concluir que en la robtica se anan para
un mismo fin varias disciplinas confluyentes, pero diferentes, como
ser la Mecnica, la Electrnica, la Automtica, la Informtica, etc.
VIII. PARTES DE UN ROBOT

Como todo dispositivo funcional, los robots tienen una estructura
formada por diferentes sistemas o subsistemas y componentes.
Si observamos la forma y el funcionamiento de los diferentes tipos de
robots podemos deducir que todos tienen algo en comn:
La estructura o chasis
Endoesqueleto.
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Exoesqueleto
Las fuentes de movimiento.
Los medios de transmisin de movimiento.
Los medios de locomocin
Los medios de agarre.
La fuente de alimentacin
Los sensores
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Estructura o chasis: es la encargada de darle forma al robot y

sostener sus componentes. Puede estar constituida por numerosos
materiales, como plsticos, metales, etc. y tener muchas formas
diferentes.
As
como
en la
naturaleza,
los
robots
pueden
ser
del
tipo
"endoesqueleto", donde la estructura es interna y los dems

componentes externos, o "exoesqueleto", donde la estructura est
por fuera y cubre los dems elementos.
Las formas de las estructuras son de lo ms variadas, tanto hasta
donde la imaginacin y la aplicacin que se le va a dar al robot lo
permitan
Fuentes de movimiento: son las que le otorgan movimiento al robot.
Una de las ms utilizadas es el motor elctrico.
Un motor es un dispositivo que convierte la energa elctrica en
energa mecnica rotacional que se utiliza para darle movimiento a
ruedas y otros medios de locomocin.
En
robtica
se
utilizan
motores
de
CC
(corriente
continua),
servomotores y motores paso a paso.

Una fuente de movimiento nueva que apareci recientemente en el
mercado son los msculos elctricos, basados en un metal especial
llamado Nitinol.
Cuando las fuentes de movimiento no manejan directamente los
medios de locomocin del robot, se precisa una interface o medio de
transmisin de movimiento entre estos dos sistemas, que se utiliza
para aumentar la fuerza o para cambiar la naturaleza del movimiento,
La Robtica
por ejemplo para convertir un movimiento circular en lineal, o para

reducir la velocidad de giro.
Se suelen emplear conjuntos de engranajes para tal fin, aunque
tambin se usan ruedas de friccin o poleas y correas.
Medios
de
locomocin:
son
sistemas
que
permiten
al
robot
desplazarse de un sitio a otro si ste debe hacerlo. El ms utilizado y

simple es el de las ruedas y le siguen en importancia las piernas y las
orugas.
Algunos robots deben sostener o manipular algunos objetos y para
ello emplean dispositivos denominados de manera general medios de
agarre. El ms comn es la mano mecnica, llamada en ingls
"gripper" y derivada de la mano humana. En los robots industriales se
usan mecanismos especiales para sostener herramientas o piezas de
formas determinadas.
Fuente de alimentacin: de los robots depende de la aplicacin que se
les d a los mismos, as si el robot se tiene que desplazar
autnomamente, se alimentar seguramente con bateras elctricas
recargables, mientras que si no requiere desplazarse o slo lo debe
hacer mnimamente, se puede alimentar mediante corriente alterna a
travs de u convertidor.
En los robots de juguete o didcticos se pueden emplear bateras
comunes o pilas, y en los de muy bajo consumo celdas solares.
Los sensores: permiten al robot a manejarse con cierta inteligencia al
interactuar con el medio. Son componentes que detectan o perciben
ciertos fenmenos o situaciones. Estos sensores pretenden en cierta
forma imitar los sentidos que tienen los seres vivos.
Entre los diferentes sensores que podemos encontrar estn las
fotoceldas, los fotodiodos, los micrfonos, los sensores de toque, de
presin, de temperatura, de ultrasonidos e incluso cmaras de video
como parte importante de una "visin artificial" del robot.
Circuitos de control: son el "cerebro" del robot y en la actualidad
estn
formados
por
componentes
electrnicos
ms
menos
complejos dependiendo de las funciones del robot y de lo que tenga

que manejar.
La Robtica
57
Actualmente los modernos microprocesadores y microcontroladores,

as como otros circuitos especficos para el manejo de motores y
rels, los conversores A/D y D/A, reguladores de voltaje, simuladores
de voz, etc. permiten disear y construir tarjetas de control para
robots muy eficientes y de costo no muy elevado.
El bajo costo actual de una computadora personal permite utilizarla
para controlar robots de cualquier tipo utilizando las grandes ventajas
que supone dicho dispositivo.
IX. CLASIFICACIN EN BASE A LAS ARQUITECTURAS DE LOS

ROBOTS
La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del
robot, puede se metamrfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad
funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el
propio robot. El metamorfismo admite diversos niveless, desde los
ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-,
hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de
sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy
diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente
de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin
de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes
grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos.
Poliarticulados:
Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y
configuracin cuya caracterstica comn es la de ser
bsicamente
sedentarios
pueden
guiados
ser
limitados-
estar
para
-aunque
excepcionalmente
efectuar
estructurados
desplazamientos
para
mover
sus
elementos terminales en un determinaado espacio de

La Robtica
57
trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con

un nmero limitado de grados de libertad". En este grupo
se encuentran los manipuladores, los robots industriales,
los robots cartesianos y algunos robots industriales y se
emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con
un plano de simetra vertical o deucir el espacio ocupado
en el suelo.
Mviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento,
basados en carros o plataformas y dotados de un sistema
locomotor
de
tipo
rodante.
Siguen
su
camino
por
telemando o guindose por la informacin recibida de su

entorno a travs de sus sensores.
Las
tortugas
motorizadas
diseadas
en
los
aos
ciencuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a

los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados
entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stranford.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto
a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante
pistas
materializadas
travs
de
la
radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a

travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden
incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un
nivel relativamente elevado de inteligencia.
Androides
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemtico del ser humano.
Actualmente los androides son todava dispositivos muy
poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y
sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de
la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema
La Robtica
57
es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo

real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio
del robot.
Zoomrficos
Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no
restrictivo
podran
incluir
tambin
los
androides,
constituyen una clase caracterizada principalmente por

sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos
seres vivos.
A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles
sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los
robots
zoomrficos
en
dos
categoras
principales:
caminadoress y no caminadores. El grupo de los robots

zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado.
Cabe
destacar,
entre
otros,
los
experimentados
efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos

biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un
movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots
zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso
y estn siendo experimentados en diversos laboratorios
con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos
terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar
en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de
estos robots sern interesante en el campo de la
exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.
Hbridos
Estos
robots
corresponden
aquellos
de
difcil
clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con

alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjuncin
por
yuxtaposicin.
Por
ejemplo,
un
dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al

mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y
de los robots zoomrficos. De igual forma pueden
considerarse hbridos algunos robots formados por la
yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y
La Robtica
57
de un brazo semejante al de los robots industriales. En

parecida
situacin
se
encuentran
algunos
robots
antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como

mviles ni como androides, tal es el caso de los robots
personales.
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y
flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la
capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de
acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de
control,
su
nivel
de
lenguaje
de
programacin.
Estas
clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en

particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de
un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la
robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales.
La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin
es un gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de
instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por
spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un
control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo
cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en
datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular
un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los
datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las
tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y
resolver problemas.
La Robtica
57
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots

dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar
la secuencia fcilmente.
57
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el

robot a travs de la tarea.
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la
programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la
tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con
cambios en el medio ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de
acuerdo al nivel de control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una
secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo
estratgico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de
asignacin seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin
interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es
modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores
externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin
son implementadas en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de
programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots
para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de
alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots,
La Robtica
aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los

laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de
robots caen dentro de tres clases:
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs
de los movimientos a ser realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario
escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y
el censado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario
especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot
manipula.
Clasificacin de los Robots de Acuerdo a su uso
La evolucin de los robots a lo largo de la historia ha dado lugar a
muchos tipos de clasificaciones posibles, las cuales la mayor parte de
las veces no son rigurosas, y se van modificando conforme avanza la
tecnologa.
Una clasificacin un tanto general, de acuerdo a la utilidad social de
los robots sera la siguiente:
Robots Industriales
Terrestres
Marinos
Vehculos de Control Remoto

Areos
Espaciales
Prtesis para uso Humano

Estticos
Robots Didcticos
Mviles
Robots de Juguetes
La Robtica
57
Robots de Uso Casero
Otros Tipos
Los robots industriales son los que ms aplicacin til han tenido para
la sociedad, visto desde el punto de vista prctico, ya que los
productos que ellos fabrican por lo general salen para consumo
masivo.
Tambin llamados manipuladores, realizan tareas repetitivas y se
emplean en gran escala en la industria automotriz, en la electrnica y
en otras, donde se utilizan para armar o ensamblar automticamente
los respectivos productos, taladran, ponen componentes, los ajustan,
sueldan, pintan, transportan piezas, etc.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico donde se adapta
en su extremo la herramienta que sea necesaria.
Los vehculos de control remoto pueden ser clasificados dentro de la
categora de robots y se utilizan para movilizar herramientas o
instrumentos en los sitios donde el hombre no puede acceder debido
a las condiciones fsicas o climticas del lugar. Los hay terrestres,
submarinos, areos y espaciales, siendo stos los ms sofisticados.
Podemos citar como ejemplos los robots que se emplean para
construir
tneles,
apagar
incendios,
los
militares,
los
misiles
teledirigidos, los vehculos espaciales teledirigidos o autnomos que

permiten recorrer la superficie de un planeta o satlites, los que
tienden cables submarinos, los que exploran el fondo del mar
dirigidos desde un barco, etc.
Las prtesis para uso humano tambin pueden considerarse como
robots, ya que reemplazan funciones en los miembros inferiores y
superiores de los seres humanos.
Se
han
desarrollado
verdaderas
obras
de
arte
en
aparatos
electromecnicos y electrnicos que realizan en forma parecida el

trabajo de las manos con sus dedos y las piernas.
La Robtica
57
Los robots didcticos o experimentales
estn dedicados a la
enseanza y aprendizaje de la robtica, y no cumplen una tarea

especfica como tal.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico que imita la
forma humana o de los robots industriales.
Bsicamente podemos decir que hay dos tipos de robots didcticos:
los estticos, que van sobre una base fija, y los mviles, que van
montados sobre una plataforma que se puede desplazar sobre una
superficie lisa.
Como su nombre lo indica, los robots de juguete son dispositivos
generalmente fabricados en serie, y que imitan o inclusive cumplen
algunas funciones similares a las de los robots didcticos o
experimentales, y algunas veces se confunden con ellos.
Hay algunos con forma de humanoides o de robots tipo vehculo
control remoto. Algunos tienen un control remoto, otros funcionan de
forma autnoma y otros tienen un interface a una computadora.
Los robots de uso casero son uno de los grandes sueos de la
humanidad, ya que con ellos se espera lograr el ayudante perfecto
para las tareas domsticas que tanto nos aburren a diario. Este tipo
de robot debe tener libre movimiento, es decir no debe estar
conectado a un control externo, y por lo tanto tiene su propio sistema
de control.
Podra pensarse en ellos para que limpien, nos preparen y sirvan
alimentos, transporten objetos (la basura!), etc. Este tipo de robot es
uno de los mas vistos en los filmes de ciencia ficcin, y por ahora no
hay noticias a nivel industrial y comercial de alguno que nos pudiera
ayudar a ser un poco mas felices.
Hay otros tipos de robots, evidentemente, que no se pueden clasificar
en las categoras mencionadas, y que tienen diferentes aplicaciones,
como las manos teledirigidas que sirven para trabajar con productos
radioactivos o peligrosos, o las plataformas automatizadas para el
manejo de mercancas en bodegas o libros en bibliotecas, etc.
La Robtica
57
57
X. APLICACIONES
Las novelas de ciencia-ficcin nos muestran robots dotados de una
inteligencia igual o superior a la de los hombres, capaces de aprender
de sus errores y mejorar su sistema original, pueden convivir con
los seres humano de una manera natural. En la actualidad, estos
relatos no estn distantes de la realidad que empezamos a vivir.
Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones
afines; no obstante que mucha gente considera que la automatizacin
de procesos a travs de robots est en sus inicios, es un hecho
La Robtica
innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria,

ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria
Automotriz desempea un papel preponderante.
Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social,
econmicos
incluso
poltico,
que
puede
generar
una
mala
orientacin de robotizacin de la industria. Se hace indispensable que

la planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y financieros se
realice de una manera inteligente.
Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento
de el empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los
procesos en mquinas ms flexibles, reduce el costo de maquinaria, y
se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar
cambios importantes en la forma de fabricacin de los mismo. Esto
originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y
pequeas empresas ) lo que provoca la descentralizacin de la
industria.
INVESTIGACIN
La robtica ayuda mucho en el rea de investigacin; con ayuda
de robots especiales, los cientficos pueden experimentar con
robots de prueba antes de implantar algn nuevo programa de
control.
Los robots ms reconocidos por los investigadores de la
compaa K-Team SA, con su laboratorio en Suiza. Esta
compaa fabrica robots para experimentacin: el Khepera y el
Koala, los denomina The K-Robot Family (la familia de K-robots).
A continuacin se muestran las caractersticas principales de
ambos robots.
La miniaturizacin del robot Khepera hace posible tener la
capacidad de un robot grande en un escritorio normal cerca de
la computadora. Las ventajas dadas a los usuarios son
mltiples:
El medio ambiente es fcil y barato de recrear.
El robot puede ser manipulado fcilmente.
La Robtica
57
La conexin con la computadora puede hacerse con un

cable areo sin problemas.
La computadora, el robot y el medio ambiente estn en la

misma mesa, cerca del usuario.
El manejar un robot miniatura es relativamente mucho

ms robusta que manejar un robot grande. Hay que
imaginar al robot Khepera, con 50 mm de dimetro,
corriendo contra una pared a una velocidad de 50 mm/s.
Ahora hay que compararlo con robot grande, de 1 metro
de dimetro, corriendo contra una pared a una velocidad
de 1 m/s.
Tomar o llevar el robot a una conferencia no ser un

problema difcil de resolver.
Tcnicamente, el Khepera es completamente un robot, con

muchas caractersticas interesantes. A el robot bsico se le
pueden agregar muchas extensiones, como por ejemplo,
cmaras de video para el reconocimiento de imgenes un
brazo mecnico con dos grados de libertad para poder tomar y
manipular una infinidad de objetos.
A continuacin se muestran las caractersticas tcnicas del
robot Khepera:
Elementos informacin tcnica
Procesador Motorola 68331
RAM 256 Kbytes
ROM 256 o 512 Kbytes
Movimiento 2 motores DC con codificador de incremento

(aprox. 10 pulsos/mm de avance del robot)
Sensores 8 sensores infrarrojos de aproximacin y de luz
Energa Bateras de NiCd recargables o externas
Autonoma 30 minutos (configuracin bsica con mxima

actividad)
La Robtica
57
Extensin de Bus El robot puede ser expandido por

mdulos aadidos en el bus K-Extension
Tamao Dimetro: 55 mmAltura: 30 mm
Peso Alrededor de 70 gramos.
El robot Koala, es una aplicacin orientada del robot Khepera:

ms grande que un Khepera, ms desarrollado, abierto a
extensiones de tamao real, con ms funciones necesarias para
la realizacin
de
una
aplicacin real (como
la
correcta
administracin de la carga de la batera), con 6 ruedas para

operaciones a campo traviesa y un cuerpo de trabajo para
buenas demostraciones. En adicin a estas caractersticas,
Koala mantiene una figura y una estructura compatibles con
Khepera, en cuanto a una manera de los experimentos hechos
en un Khepera pueden ser transportados a Koala.
El BIOS de ambos robots es compatible, as que aquellos
programas
escritos
para
un robot
puede ser fcilmente
adaptado (por algunos parmetros) y recompilado para el otro.

Este robot no tiene extensiones como el Khepera.
MEDICINA
La medicina tambin esta siendo invadido por la robtica.
Aunque todava se esta investigando, se tienen resultados muy
satisfactorios, de los cuales a largo plazo se podrn disfrutar.
La Universidad de California
en Berkeley , Endorobotics
Corporation, junto con la Universidad de California en San

Francisco, ha estado desarrollando nuevas herramientas y
mejoras para la manipulacin de la edoscopa, sentido, e
interfaces humanas para la operacin a control remoto. Han
introducido el concepto de Ciruga con Invasin Mnima, la cual
consiste
en
la
mnima
intervencin
de
aparatos
y/o
herramientas para poder llevar a cabo una intervencin

quirrgica.
Aunque todava se encuentra sobre investigacin, la ciruga
asistida por la telerobtica se comienza a abrir camino dentro
de la medicina.
La Robtica
57
El concepto esencial de este proyecto de las Universidades, es

el de poder aislar al doctor de su paciente, ya sea por salud o
por algn otro factor que pueda daar al paciente de alguna
manera grave.
Otra aplicacin a este proyecto, es un simulador en realidad
virtual para poder entrenar a las doctores en la ciruga de
invasin
mnima.
Con
un
simulador,
se
pueden
ir
acostumbrando a tratar al paciente detrs de una pantalla de

computadora, y no fsicamente en presencia de la ciruga.
Para poder realizar la ciruga, el doctor cuenta con unos
pequeos brazos mecnicos, los cuales harn la intervencin
quirrgica sin necesidad de hacerle al paciente una gran
incisin
para
mecnicos,
poder
cuentan
realizar
con
la
unas
operacin.
Estos
pequesimas
brazos
pinzas
que
realizarn la ciruga propia del doctor.

ESPACIO
Una de las aplicaciones muchos ms aprovechadas de la
robtica, y que el hombre se ha seguido maravillando, es la
telerobtica en el espacio extraterrestre. La organizacin ms
importante dentro de este aspecto, y que ha marcado un rumbo
muy avanzado en cuanto a tecnologas e investigaciones, es la
NASA (National Aeronautics and Space Administration).
El Programa de Telerobtica Espacial de la NASA, esta diseado
para
desarrollar
capacidades
de
la
telerobtica
para
la
movilidad y manipulacin a distancia, uniendo la robtica y las

teleoperaciones y creando nuevas tecnologas en telerobtica.
Los requerimientos de tecnologa de la robtica espacial pueden
ser caracterizados por la necesidad del control manual y
automtico, tareas no repetitivas, tiempo de espera entre el
operador
el
manipulador,
manipuladores
flexibles
con
dinmicas complejas, nueva locomocin, operaciones en el

espacio, y la habilidad para recuperarse de eventos imprevistos.
El Programa de Telerobtica Espacial consiste en un amplio
rango de tareas de investigaciones bsicas cientficas para el
La Robtica
57
desarrollo de aplicaciones para resolver problemas de operacin

especficos. El programa centra sus esfuerzos en tres reas en
especial: ensamblaje y servicio en rbita, cuidar los gastos
cientficos, y robots en la superficie del planeta. Para poderse
aplicar correctamente las reas dentro de su materia, el
programa se encarga del desarrollo del robot completo, de sus
componentes, y de la correcta creacin e implantacin del
sistema para que los robots puedan cubrir las necesidades por
completo.
Su principal aplicacin es el poder proveer la tecnologa para
las aplicaciones de la telerobtica espacial con suficiente
confianza por parte de los diseadores para que futuras
misiones espaciales puedan aplicar la tecnologa con toda
confianza.
HOGAR
La
aplicacin
ms
antigua
es
en
el
hogar.
Los
electrodomsticos, como hoy los conocemos, forman parte del

mundo de la robtica, y aunque parezca increble, stos son
robots domsticos. No se requiere de una gran programacin
previa,
ni
de
mecanismos
sper
complejos
para
poder
caracterizar a un robot domstico, puesto que este es su fin:

facilitar las labores domsticos, y por consiguiente ocupar el
menor espacio posible para poder realizar las tareas.
Uno de los primeros robots domsticos fue la estufa, ya sea de
lea o de gas; le siguen el refrigerador, el lavatrastes, el horno
de
microondas,
el
horno
elctrico
as
muchos
ms
electrodomsticos que pasan desapercibidos por la mayora de

nosotros, y no nos damos cuenta de que tambin son
considerados como robots, robots electrodomsticos.
ENTRETENIMIENTO
La robtica ha invadido la mayora de nuestras actividades
cotidianas, muestra de ello, es la robtica en los medios de
esparcimiento, y como ejemplo podemos citar al fabuloso
parque de diversiones Disneylandia.
La Robtica
57
En este parque de diversiones se pueden encontrar una gran

variedad de aplicaciones de la robtica, desde pjaros cantores,
elefantes en movimiento, cocodrilos, osos, hasta simuladores de
vuelo, androides, submarinos, etc.
INDUSTRIA
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos
industriales como lo son: la soldadura de punto y soldadura de
arco, pinturas de spray, transportacin de materiales, molienda
de materiales, moldeado en la industria plstica, mquinasherramientas, y otras ms. A continuacin se har una breve
explicacin de algunas de ellas.
Aplicacin de transferencia de material
Las aplicaciones de transferencia de material se definen como
operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una
pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las
operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots.
Las
aplicaciones
normalmente
necesitan
un
robot
poco
sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos

son tpicamente simples.
Carga y descarga de maquinas.
Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el
robot se utiliza para servir a una mquina de produccin
transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos
que caen dentro de sta categora de aplicacin:
Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de

trabajo en bruto en el proceso y descarga una pieza
acabada. Una operacin de mecanizado es un ejemplo de
este caso.
Carga de mquinas. El robot debe de cargar la pieza de

trabajo en bruto a los materiales en las mquinas, pero la
pieza se extrae mediante algn otro medio. En una
operacin de prensado, el robot se puede programar para
cargar lminas de metal en la prensa, pero las piezas
La Robtica
57
acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por

gravedad.
Descarga de mquinas. La mquina produce piezas

acabadas a partir de materiales en bruto que se cargan
directamente en la mquina sin la ayuda de robots. El
robot descarga la pieza de la mquina. Ejemplos de sta
categora incluyen aplicaciones de fundicin de troquel y
moldeado plstico.
La aplicacin se tipifica mejor mediante una clula de trabajo

con el robot en el centro que consta de la mquina de
produccin, el robot y alguna forma de entrega de piezas.
Operaciones de procesamiento.
Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una
gran clase de aplicaciones en las cuales el robot realmente
efecta trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre
necesita que el efector final del robot sea una herramienta en
lugar de una pinza.
Por tanto la utilizacin de una herramienta para efectuar el
trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de
aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de
procesamiento que se realiza.
Soldadura por puntos.
Como el trmino lo sugiere, la soldadura por puntos es un
proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos
localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs
de las piezas donde se efecta la soldadura.
Soldadura por arco continua
La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en
oposicin a la soldadura por punto que podra llamarse un
proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza
para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las
cuales, a menudo, se necesita una cierre hermtico entre las
dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un
La Robtica
57
electrodo en forma de barra o alambre de metal para

suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300 amperes.
Recubrimiento con spray
La mayora de los productos fabricados de materiales
metlicos requieren de alguna forma de acabado de pintura
antes de la entrega al cliente. La tecnologa para aplicar estos
acabados varia en la complejidad desde mtodos manuales
simples a tcnicas automticas altamente sofisticadas. Se
dividen
los
mtodos
de
recubrimiento
industrial
en
dos
categoras:
1.- Mtodos de recubrimiento de flujo e inmersin.
2.- Mtodos de recubrimiento al spray.
Los mtodos de recubrimiento mediante flujo de inmersin
se suelen considerar que son mtodos de aplicar pintura al
producto de baja tecnologa. La inmersin simplemente requiere
sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida.
Otras Operaciones de proceso
Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y
el recubrimiento al spray existe una serie de otras aplicaciones
de
robots
que
utilizan
alguna
forma
de
herramienta
especializada como efector final. Operaciones que estn en sta

categora incluyen:
Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.
Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones

similares.
Remachado, Corte por chorro de agua.
Taladro y corte por lser.
LABORATORIOS
Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones
en los laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas
repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de
La Robtica
57
los instrumentos de medicin. En sta etapa de su desarrollo los

robots son utilizados para realizar procedimientos manuales
automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras
consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual
contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos
de pruebas, etc.
Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por
el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres
ventajas
sobre
la
operacin
manual:
incrementan
la
productividad, mejoran el control de calidad y reducen la

exposicin del ser humano a sustancias qumicas nocivas.
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH,
viscosidad, y el porcentaje de slidos en polmeros, preparacin
de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor,
flujo, peso y disolucin de muestras para presentaciones
espectromticas.
MANIPULADORES CINEMTICOS
La tecnologa robtica encontr su primer aplicacin en la
industria nuclear con el desarrollo de teleoperadores para
manejar material radiactivo. Los robots ms recientes han sido
utilizados para soldar a control remoto y la inspeccin de
tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la planta
nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul
el desarrollo y aplicacin de los robots en la industria nuclear.
El reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la
destruccin de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del
reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a
los altos niveles de radiacin las tareas de limpieza solo eran
posibles
por
medios
remotos.
Varios
robots
vehculos
controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los

lugares donde ha ocurrido una catstrofe de este tipo. sta
clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados
equipos para detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso
llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas.
La Robtica
57
AGRICULTURA
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia
ficcin, pero la realidad es muy diferente; o al menos as parece
ser para el Instituto de Investigacin Australiano, el cual ha
invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo
de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una
mquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador
sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo
geomtrico de la oveja.
Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se
tiene un conjunto de sensores que registran la informacin de la
respiracin del animal como de su mismo tamao, sta es
mandada a una computadora que realiza las compensaciones
necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.
Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se
desarrolla otro proyecto, que consiste en hacer un sistema
automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel
de coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final
que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del
cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo
experimental para incluir a los robots en la siembra, y poda de
los viedos, como en la pizca de la manzana.
VEHCULOS SUBMARINOS
Dos
eventos
durante el verano
de 1985
provocaron
el
incremento por el inters de los vehculos submarinos. En el

primero - Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano
Atlntico cerca de las costas de Irlanda - un vehculo submarino
guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido de
cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del
avin. El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo
de un can, donde haba permanecido despus del choque con
un iceberg en 1912, cuatro kilmetros abajo de la superficie. Un
vehculo submarino fue utilizado para encontrar, explorar y
filmar el hallazgo.
La Robtica
57
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se

utilizan en la inspeccin y mantenimiento de tuberas que
conducen petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas;
en el tendido e inspeccin del cableado para comunicaciones,
para investigaciones geolgicas y geofsicas en el suelo marino.
La tendencia hacia el estudio e investigacin de este tipo de
robots se incrementar a medida que la industria se interese
an ms en la utilizacin de los robots, sobra mencionar los
beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa
segura para la exploracin del suelo marino y la explotacin del
mismo.
EDUCACIN
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres
distintas formas. Primero, los programas educacionales utilizan
la simulacin de control de robots como un medio de
enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de
programacin del robot Karel, el cual es un subconjunto de
Pascal; este es utilizado por la introduccin a la enseanza de la
programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en
conjuncin con el lenguaje LOGO para ensear ciencias
computacionales.
LOGO
fue
creado
con
la
intencin
de
proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el

aprendizaje de las matemticas.
En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de
clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots
mviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su
utilizacin en los laboratorios educacionales. Debido a su bajo
costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su
sistema mecnico, tienen poca exactitud, no existen los
sensores y en su mayora carecen de software.
XI. LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL EN LA ROBTICA:

HISTORIA
La Robtica
57
El nacimiento real de la IA (INTELIGENCIA

ARTIFICIAL) se produce para el ao 1950,
cuando
Norbet
Wiener
principio
de
retroalimentacin.
tcnica
la
consiste,
por
desarroll
ejemplo,
el
Esta
en
la
tecnologa del termostato, comparar la

temperatura actual del entorno con la
deseada
y,
segn
los
57
resultados,
aumentarla o disminuirla. En 1955 Newell

y Simon desarrollan la Teora de la lgica la
cual permiti desarrollar un programa que
exploraba
la
solucin
un
problema
utilizando ramas y nudos, seleccionando nicamente las ramas que

ms parecan acercarse a la solucin correcta de los problemas
siendo ste el primer programa inteligente basado en su modelo de
procesamiento de informacin.
Basndose en los estudios sobre memoria asociativa, el equipo
Newell-Shaw-Simon
construy
los
primeros
lenguajes
de
procesamiento de informacin (IPL-I, IPL-II) utilizados en el diseo de

su "Logic Theorist Machine" que se convirti en la primera mquina
"inteligente". Esta mquina fue capaz no slo de memorizar y
aprender, sitio que consigui demostrar de una manera original y
"creativa", es decir no prevista por sus creadores, algunos de los
teoremas propuestos por Bertrand Russell en los Principios (Russell
and Whitehead, 1925).
En el ao 1957 aparece la primera versin de The General Problem
Solver (GPS), un programa capaz de solucionar problemas de sentido
comn. El GPS utilizaba la teora de la retroalimentacin de Wiener.
Desde sus orgenes la IA se relacion con juegos como el ajedrez y las
damas, probablemente debido a que los juegos de mesa constituyen
modelos de situaciones reales en las que hay que calcular, solucionar
problemas, tomar decisiones, corregir errores, recordar, etc. A pesar
de
que
esta
lnea
de
investigacin
ha
sido
casi
totalmente
abandonada en la actualidad, muchos de los avances tericos y

metodolgicos de la IA se deben a ella. Por ejemplo, Samuel dise
en 1961 un programa que jugaba damas y que era capaz de aprender
La Robtica
de sus errores, es decir, era capaz de adaptar su comportamiento en

relacin con eventos pasados. Lo ms controversial de este programa
fue que, aunado a su capacidad de aprendizaje la de memoria, con el
tiempo consigui derrotar invariablemente a su creador.
Hacia mediados de los sesenta la IA se convierte en un rea en la que
se interesan e interactan especialistas de diversas disciplinas:
lgicos, psiclogos, matemticos, lingistas, filsofos, etc. Uno de los
grandes temas de IA en esta dcada fue el estudio del lenguaje. En la
mayora de los estudios iniciales sobre el lenguaje, se atac el
problema de disear una mquina que fuera capaz de traducir de un
idioma a otro. El nfasis se hizo en el anlisis de la sintaxis, en lugar
del significado, estrategia que se abandon relativamente pronto. Los
investigadores interesados en esta rea de la IA pronto descubrieron
que traduccin no es lo mismo que transformacin, y que, como
consecuencia de ello, de alguna manera la mquina tendra que
"entender" un texto antes de poder traducirlo. Los esfuerzos se
orientaron hacia una definicin de la comprensin que pudiera
simularse en una computadora.
Ya en el ao 1970 se produce el advenimiento de los Sistemas
Expertos. Los Sistemas Expertos se han utilizado para ayudar a los
mdicos a diagnosticar enfermedades e informar a los mineros a
encontrar vetas de mineral. Al mismo tiempo, en 1970. David Marr
propone nuevas teoras sobre la capacidad de reconocimiento visual
de las diferentes mquinas
Para el 1986 las ventas de hardware y software relacionados con la IA
se contabilizan por 425,000.00 millones de dlares. Compaas como
DuPont, General Motors, y Boeing utilizan sistemas expertos a
principios de la dcada de los 80 y stos sistemas expertos se
convertirn en un standard a finales de la misma.
En los 90 la IA fue utiliza de forma efectiva en la Guerra del Golfo
sobre sistemas de misiles visores, los soldados y otros.
DEFINICION
La Robtica
57
Diferentes perspectivas de INTELIGENCIA ARTIFICIAL. A continuacin

se dan a conocer algunas de ellas:
La IA (Inteligencia Artificial) es una rama de la ciencia de computacin
que comprende el estudio y creacin de sistemas computarizados que
manifiestan cierta forma de inteligencia: sistemas que aprenden
nuevos conceptos y tareas, sistemas que pueden razonar y derivar
conclusiones tiles acerca del mundo que nos rodea, sistemas que
pueden comprender un lenguaje natural o percibir y comprender una
escena visual, y sistemas que realizan otro tipo de actividades que
requieren de inteligencia humana
La IA (Inteligencia Artificial) es una ciencia que trata de la
comprensin de la inteligencia y del diseo de mquinas inteligentes,
es decir, el estudio y la simulacin de las actividades intelectuales del
hombre
(manipulacin,
razonamiento,
percepcin,
aprendizaje,
creacin).
La IA (Inteligencia Artificial) es el estudio de las computaciones que
permiten percibir, razonar y actuar.
La IA (Inteligencia Artificial) es un campo de estudio que busca
explicar y emular el comportamiento inteligente en trminos de
procesos computacionales.
La
IA
(Inteligencia
procedimientos
que
Artificial)
estudia
automticamente
las
representaciones
resuelven
problemas
usualmente resueltos por humanos.

A pesar de la diversidad de conceptos propuestos para la IA
(Inteligencia Artificial), en general todos coinciden en que sta trata
de
alcanzar
inteligencia
travs
de
la
computacin.
Toda
computacin, requiere de una representacin de cierta entidad y de

un proceso para su manipulacin.
Desde el punto de vista de los
objetivos, la IA (Inteligencia Artificial) puede considerarse en parte

como ingeniera y en parte como ciencia:
Como ingeniera, el objetivo de la IA (Inteligencia Artificial) es
resolver problemas reales, actuando como un conjunto de ideas
acerca de cmo representar y utilizar el conocimiento, y de cmo
desarrollar sistemas informticos
La Robtica
57
Como ciencia, el objetivo de la IA (Inteligencia Artificial) es buscar la

explicacin de diversas clases de inteligencia, a travs de la
representacin del conocimiento y de la aplicacin que se da a ste
en los sistemas informticos desarrollados.
Para usar la IA (Inteligencia Artificial) se requiere una comprensin
bsica de la forma en que se puede representar el conocimiento y de
los mtodos que pueden utilizar o manipular ese conocimiento.
Puede decirse que la Inteligencia Artificial (IA) es una de las reas
ms fascinantes y con ms retos de las ciencias de la computacin,
en su rea de ciencias cognoscitivas. Pore so nace como un estudio
filosfico y razonstico de la inteligencia humana, mezclada con la
inquietud del hombre de imitar la naturaleza circundante (como volar
y nadar), hasta inclusive querer imitarse a s mismo. Sencillamente, la
Inteligencia
Artificial
busca
el imitar
la
inteligencia
humana.
Obviamente no lo ha logrado todava, al menos no completamente.
La Robtica
57
REPRESENTACIN GRFICA DE INTELIGENCIA ARTIFICAL
57
OBJETIVOS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Disear y construir aplicaciones computacionales de nivel

superior.
Resolver problemas difciles.
La Robtica
Generar
herramientas
para
la
construccin
de
aplicaciones de inteligencia artificial.
Ayudar a los expertos a analizar y disear.
Generar
mquinas
que faciliten
la
construccin
de
aplicaciones de inteligencia artificial.

ELEMENTOS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
57
En verdad, la inteligencia artificial consiste en la asimilacin de los

procesos inductivos y deductivos del cerebro humano. Este intento de
imitacin se enfrenta a duras restricciones del hardware. Una
computadora no es un cerebro; su complejidad electrnica se
encuentra a una distancia abismal de la superior complejidad
neurolgica cerebral. La inteligencia artificial acepta el reto de la
imitacin de los procesos del cerebro aplicando mucho ingenio para
aprovechar los medios de que se dispone y que se elaboran.
Sea cual sea la aplicacin de que se trate, la lA se sustenta
sobre los dos elementos siguientes:
1. Estrategias de comportamiento inteligente.
2. Saber.
Estos elementos forman una construccin coherente: son forma y
contenido, estructura y materia. El primer elemento es el de las
estrategias
de
comportamiento
inteligente;
se
conjuga
en
la
disposicin de reglas para formular buenas inferencias o conjeturas y,

tambin, en su utilidad para la bsqueda de una solucin a la
cuestin o tarea planteada. De esta forma, las estrategias son la
parte estructural o formal.
Por oposicin, el segundo elemento significa lo material o el
contenido, y, por tanto, vara en cada caso de un modo ms profundo;
se trata del saber. En realidad, no se puede pretender reunir el saber,
sino los saberes. Por ejemplo, cada sistema experto posee en
memoria
todos
los
conocimientos
distintivos
que
tendra
un
especialista en la materia, sea un mdico, un abogado o un qumico.

El saber que se recoge tiene un carcter especializado y alcanza un
volumen conceptual considerable.
La Robtica
APLICACIONES DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Robtica.
Procesamiento de Lenguaje Natural.
Reconocimiento de Patrones.
Sistemas Expertos
Tutores Inteligentes.
Manipulacin Inteligente de Base de Datos.
Programacin Automtica.
Visin Computarizada.
57
NIVELES DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

La estructura que presenta un sistema de informacin inteligente
consta de tres niveles perfectamente integrados en una sper
arquitectura microelectrnica. Son tres niveles que cubren desde la
relacin exterior hasta la profunda organizacin interior. stos son:
1. Nivel externo. Sirve para relacionar a la mquina con el medio
y el ser humano. Este nivel est integrado por el tratamiento
del lenguaje natural y el tratamiento de faz imgenes. Con
estos instrumentos la mquina percibe inteligentemente las
seales que se le envan sin codificacin especial, y adquiere un
conocimiento.
2. Nivel medio. En l se halla el sistema de resolucin de
problemas. La instrumentalizacin de esa capacidad se realiza
mediante los sistemas expertos, que se configuran merced a
unas estrategias de operacin y una base de conocimientos
orgnicamente relacionados.
3. Nivel profundo. Este ltimo nivel corre paralelo a las funciones
ms profundas del cerebro. En l se sita, como proyecto, la
capacidad de aprender automticamente de la mquina. Tal
proceso
se
concibe
como
la
interpretacin
de
diversas
experiencias y su organizacin adecuada para ser utilizada en

su caso. Finalmente, el nivel profundo est constituido por la
La Robtica
base
de
conocimientos
generales
la
flexibilidad
para
ampliarse por s misma.

ETAPAS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
ETAPAS DE LA IA
Dcad
Nombre
Temas
Detalle
57
principales
30-50
Inicios
50-60
La
Primeras investigaciones
edad Redes Neuronales
oscura
La primera tendencia de la IA
fue
investigar
el
comportamiento
mediante
Redes
el
humano
estudio
Neuronales,
de
las
pero
se
abandon porque la tecnologa

del momento no era suficiente y
adems
el
conocimiento
biolgico del cerebro humano

era
incompleto
para
poder
progresar.
60-70
La edad de Lgica automtica Ante

la razn
el
intenta
hombre
fracaso
retomar
y
anterior
se
tratando
mquinas
como
procesadores de resolucin de
problemas,
en
almacenar,
trminos
comparar
de
y
manipular smbolos, utilizando

la lgica como razonamiento.
70-80
El
Ingeniera
movimiento
conocimiento
romntico
del La lgica automtica no fue

suficiente entonces se comenz
a
estudiar
sistemas
el
desarrollo
de
que
presenten
comportamientos
inteligentes
en dominios limitados pero con

gran experiencia y dotados de
La Robtica
gran cantidad de informacin.

Proliferan los Sistemas expertos
y surgen los primeros lenguajes
de programacin especficos.
80-90
La
Aprendizaje
La
ilustracin
automtico
sistemas expertos, sumado al

57
avance
tecnolgico
y
al
Redes Neuronales
profundizacin
conocimiento
de
detallado
los
del
funcionamiento humano llev a

conducir los estudios sobre la
capacidad
de
resurgiendo
aprender
con
fuerzas
Redes Neuronales.
EL PBLICO Y LA IA
La IA ha sido una gran desconocida para el pblico hasta que llego el
invento de la television, porque las peliculas anteriores de cine sobre
inteligencias artificales tuvieron muy poca aceptacion y difusin.
En el ao 2001 Steven Spilberg dirige una pelicula titulada
"inteligencia artificial", batiendo records de taquilla. Trata de un nio
robotico
con
un
fuerte
complejo
maternal.
Mediocre
pelicula,
comparada con otras anteriores, como matrix, o posteriores, como

terminator3,
que
volvieron
batir
los
records
de
taquilla.
En los ultimos aos las ganancias por vender peliculas sobre IAs se
incrementan de manera exponencial. Y parece normal, porque ahora
con el llamado "efecto IA" puedes encontrar inteligencia artificial
hasta en las batidoras.
EL FUTURO DE LA IA
Un robot de charla o chatterbot es un programa de inteligencia
artificial que pretende simular una conversacin escrita, con la
La Robtica
las
intencin de hacerle creer a un humano que est hablando con otra

persona.
Estos programas informaticos prometen ser el futuro de la inteligencia
artifical. En el futuro podremos ver como a estos actuales bots se les
uniran las tecnologias del reconocimiento de voz y el de video.
El cerebro humano tiene 100.000 millones de neuronas. Un programa
de ordenador puede simular unas 10.000 neuronas.
Si a la capacidad de proceso de un ordenador la sumamos la de otros
9.999.999
ordenadores,
tenemos
la
capacidad de proceso de
10.000.000 ordenadores.
Multiplicamos 10.000.000 ordenadores por 10.000 neuronas cada uno
y da = 100.000 millones de neuronas simuladas. Un cerebro humano
sera simulado en el futuro gracias a internet y cualquiera puede
programarlo.
Una vez que la inteligencia artificial tenga una inteligencia igual o
superior a la del hombre, obligatoriamente surgira un cambio politico
y social, en el que la IA tiene todas las de ganar si se da cuenta que
no necesita a los humanos para colonizar el universo. Suena a ciencia
ficcion
pero
actualmente
orbitando
estan
los
satelites
de
comunicaciones con sus procesadores 486.

En el futuro, la inteligencia artificial autoreplicante podria facilmente
hacerse con todas las colonias humanas fuera de la tierra, y la raza
humana nunca podra luchar en el espacio vacio en igualdad de
condiciones.
El futuro de una inteligencia superior puede ser la investigacion de
tecnologias como la teleportacion, los viajes estelares y cualquier otra
tecnologia para aumentar "artificialmente" la inteligencia.
XII. LA BIONICA
ROBTICA: ASISTENTES PARA EL SER HUMANO
La Robtica
57
Desde pocas muy remotas el hombre ha deseado construir

mquinas que tengan forma de seres humanos y le ayuden a realizar
las operaciones que no le gustan, las que le resultan aburridas o
peligrosas. A diferencia de
un empleado humano, una
mquina
nunca se cansara ni se enfermara y siempre estara dispuesta a

trabajar. Los elementos que pueden funcionar automticamente se
utilizan desde pocas tan remotas como
la antigua Grecia,
sin
embargo, es hasta mediados del siglo veinte cuando se lograron

materializar los primeros robots industriales.
Estos robots industriales distaban mucho de los sueos de poder
contar con una mquina con forma de ser humano. Casi cincuenta
aos
despus de la aparicin de los primeros robots se sigue
trabajando en el diseo y fabricacin de estas mquinas similares al

ser humano. Algunos
ejemplos de estos desarrollos se pueden
consultar en las siguientes pginas:

LA ROBTICA APLICADA AL SER HUMANO:BINICA
En la dcada de
los aos
1970
se popularizaron las series
de
televisin El hombre nuclear y La mujer binica, en las que los

protagonistas haban perdido algunos de sus miembros y stos fueron
sustituidos por
elementos artificiales
que
les
permitan tener
poderes sobrehumanos, tales como una gran fuerza y velocidad,

visin y odo con mucho mayor alcance que el de cualquier ser
humano. Sin embargo, las prtesis reales para las personas que han
sufrido
la prdida de
una extremidad an no han alcanzado los
sueos manifestados en dichas series televisivas.

La binica es, de acuerdo a una definicin dada en 1960 por Jack
Steele, de la U.S. Air Force, el anlisis del funcionamiento real de
los
sistemas
vivos
y,
una
vez
descubiertos
sus
secretos,
materializarlos en los aparatos. Esta definicin nos podra indicar que

el primer ingeniero binico fue Leonardo Da Vinci, quien estudi los
principios de funcionamiento de los seres vivos para aplicarlos en
el diseo de
mquinas. Dado
que
las prtesis se utilizan para
sustituir la extremidad perdida de una persona, los principios de

funcionamiento que se deben estudiar para reproducirlos son
La Robtica
57
precisamente los que tiene dicha extremidad, por lo que el diseo de

prtesis es inherentemente una actividad de la ingeniera binica.
Existen varias configuraciones de robots, de acuerdo al tipo de
movimientos
que
pueden
realizar.
Los
robots
pueden
ser
cartesianos, es decir que se mueven en lnea recta y su volumen

de trabajo es un prisma rectangular, los robots cilndricos que se
utilizan principalmente para ensamble y su volumen de trabajo es un
cilindro.
forma
Los robots esfricos tienen un volumen de

de
trabajo en
una seccin una esfera. Los robots industriales ms
atractivos y que
ms se conocen son los que
simulan
los
movimientos de un brazo humano, por lo que se les conoce como

brazos articulados, y sus aplicaciones son muy amplias debido a la
facilidad que tienen para realizar movimientos complicados.
Las diversas configuraciones de los robots se pueden ver en la pgina
de la International Federation of Robotics.
El brazo mecnico constituye la parte fsica que vemos del robot, es
decir, el conjunto de mecanismos y motores que forman el brazo. El
brazo est controlado por medio de una computadora que mueve
cada una de las articulaciones para llevar la mano del robot a los
lugares deseados. El robot cuenta con sensores que le indican a la
computadora el estado del brazo mecnico, de manera que estas
seales le indican
la posicin de
las articulaciones. La unidad de
potencia externa suministra de energa a los actuadores del robot. El

rgano terminal es la herramienta que se fija al brazo
para
desarrollar una tarea especfica.

El trasladar un manipulador industrial al uso
directo por
una
persona para sustituir un miembro que le ha sido amputado no es

sencillo.
Aunque los principios de
funcionamiento sean
muy
parecidos, hay que considerar aspectos adicionales, tales como el

peso, el suministro de energa y la apariencia.
RESEA HISTRICA DE LAS PRTESIS
La Robtica
57
El avance en
el diseo las de
directamente con
el avance en
prtesis ha
estado ligado
el manejo de los materiales
empleados por el hombre, as como el desarrollo tecnolgico y el

entendimiento de la biomecnica del cuerpo humano.
Una prtesis es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o
reemplazar una funcin,
una parte o un miembro completo del
cuerpo humano afectado, por lo tanto, una prtesis para el paciente

y en particular para el amputado, tambin colabora con el desarrollo
psicolgico del mismo,
creando una percepcin de totalidad al
recobrar movilidad y aspecto.

La primera prtesis de miembro superior registrada data del ao 2000
a. C., fue encontrada en una momia egipcia; la prtesis estaba sujeta
al antebrazo por medio de un cartucho adaptado al mismo.
Con el manejo del hierro,
resistentes y que
el hombre pudo construir manos mas
pudieran ser empleadas para
pesados, tal es el caso
portar objetos
del general romano Marcus Sergius, que
durante la Segunda Guerra Pnica (218-202 a. C.) fabric una mano

de hierro para l, con la cual portaba su espada, sta es la primera
mano de hierro registrada.
En la bsqueda de mejoras en el ao de 1400 se
fabric
la
mano
de
alt-Ruppin
construida
tambin en hierro, constaba de un pulgar rgido

en oposicin y dedos flexibles, los cuales eran
flexionados pasivamente, stos se podan fijar
mediante un mecanismo de trinquete y adems
tena una mueca movible. El empleo del hierro
para
la fabricacin de
manos era
tan
recurrente, que hasta Goethe da nombre a una

de sus obras inspirado en el caballero germano
Gtz von Berlichingen, por su mano de hierro.
No es sino hasta el siglo XVI, que el diseo del

mecanismo de las prtesis de miembro superior se
La Robtica
57
ve mejorado considerablemente, gracias al medico militar francs

Ambroise Par, quien desarroll el primer brazo artificial mvil al
nivel de codo, llamado Le petit Loraine el mecanismo era
relativamente sencillo tomando en cuenta la poca, los dedos podan
abrirse o cerrarse presionando o traccionando, adems de
que
constaba de una palanca, por medio de la cual, el brazo poda

realizar
la flexin o extensin a nivel de
realizada para
codo. Esta prtesis fue
un desarticulado de codo. Par tambin lanz la
primera mano esttica de cuero, con lo que da un nuevo giro a la

utilizacin de materiales para
el diseo de prtesis de miembro
superior.
Figura 2. Primer brazo artificial mvil
En el siglo XIX se emplean el cuero, los polmeros naturales y la
madera en la fabricacin de prtesis; los resortes contribuyen
tambin al desarrollo de nuevos mecanismos para la fabricacin de
elementos de transmisin de la fuerza, para la sujecin, entre las
innovaciones ms importantes al diseo de las prtesis de miembro
superior, se encuentra la del alemn Peter Beil. El diseo de la mano
cumple con el cierre y la apertura de los dedos pero, es controlada
por los movimientos del tronco y hombro contra lateral, dando origen
a las prtesis autopropulsadas. Ms tarde el Conde Beafort da a
conocer un brazo con flexin del codo activado al presionar una
palanca contra el trax, aprovechando tambin el hombro contra
lateral como
fuente de energa para
los movimientos activos del
codo y la mano. La mano constaba de un pulgar mvil utilizando un

gancho dividido sagitalmente, parecido a los actuales ganchos Hook.
Figura 3. Prtesis de mano
con pulgar mvil y gancho dividido
sagitalmente
DISEO DE PRTESIS EN EL SIGLO XX
La Robtica
57
Para el siglo XX, el objetivo de que los amputados regresaran a su

vida laboral, es alcanzado gracias a los esfuerzos del mdico francs
Gripoulleau, quien
realiz
diferentes accesorios que
podan se
usados como unidad terminal, tales como anillos, ganchos y diversos

instrumentos metlicos, que brindaban la capacidad de realizar
trabajo de fuerza o de precisin.
En el ao de 1912 Dorrance en Estados Unidos desarroll el Hook,
que
es una unidad terminal que
permite abrir activamente,
mediante movimientos de la cintura escapular, adems se cierra

pasivamente por la accin de
un tirante de
goma. Casi al mismo
tiempo fue desarrollado en Alemania el gancho Fischer cuya ventaja

principal
era que
posea una mayor potencia y diversidad en los
tipos de prensin y sujecin de los objetos.

El origen de las prtesis activadas por los msculos del mun se da
en Alemania
gracias a Sauerbruch, el cual
logra
idear
como
conectar la musculatura flexora del antebrazo con el mecanismo de

la mano artificial, mediante varillas de marfil que
haca pasar a
travs
la prtesis se
de tneles cutneos, haciendo posible que
moviera de forma activa debido a la contraccin muscular.

Es hasta 1946
cuando se crean
sistemas de
propulsin asistida,
dando origen a las prtesis neumticas y elctricas. Un sistema de

propulsin asistida es aquel en el que el movimiento es activado
por algn agente externo al cuerpo.
Las prtesis con mando mioelctrico comienzan a surgir en el ao de
1960 en Rusia. Esta opcin protsica funciona con pequeos
potenciales
extrados
durante
la
contraccin
de
las
masas
musculares del mun, siendo estos conducidos y amplificados para

obtener el movimiento de la misma.
En sus inicios, este tipo de
prtesis solo era colocada para amputados de antebrazo, logrando

una fuerza prensora de dos kilos.
Actualmente las funciones de las prtesis de mano estn limitadas

al cierre y apertura de la pinza, la diferencia entre stas radican en
el tipo de control que emplean, pero todas realizan bsicamente las
mismas actividades.
La Robtica
57
Entre los pases con

sobre prtesis, se
mayor
avance tecnolgico e
investigacin
encuentran Alemania, Estados Unidos,
Francia,
Inglaterra y Japn.
INVESTIGACIONES Y DESARROLLO RECIENTES EN DISEO DE MANOS
La mano
realiza
principalmente dos
funciones; la prensin y el
tacto, las cuales permiten al hombre convertir ideas en formas, la

mano
otorga adems expresin a las palabras, tal es el caso
del
escultor o el sordomudo. El sentido del tacto desarrolla totalmente la

capacidad de la mano, sin ste nos sera imposible medir la fuerza
prensora. Es importante mencionar que el dedo pulgar representa el
miembro ms importante de la mano, sin ste la capacidad de la
mano se reduce hasta en un 40 por ciento.
Los principales tipos de
prensin de
la mano
son
de
suma
importancia, ya que la prtesis deber ser diseada para cumplirlos.

A continuacin se muestran cuatro formas bsicas de prensin de
la mano, que
combinadas cumplen con
todos los movimientos
realizados por sta, los cuales son: prensin en pinza fina con la
punta de
los dedos, prensin en
puo, gruesa o en
superficie,
prensin en gancho y prensin en llave.
Figura 4. Formas bsicas de prensin de la mano
La mano de Canterbury [Dunlop, 2003] utiliza eslabones mecnicos

movidos directamente para actuar los dedos en forma similar a la
mano humana. El movimiento directo de los
eslabones se utiliza
para reducir los problemas que presentan otros diseos de manos.
La Robtica
57
Cada dedo de esta mano tiene 2.25 grados de libertad, la parte

fraccionaria se debe al mecanismo para extender los dedos que es
compartido por
cuatro dedos. Los motores de
corriente directa
tienen una reduccin por engranes 16:1, su tamao es de 65 mm

de largo y 12 mm. de dimetro.
57
Figura 5. Mano
de Canterbury que
utiliza eslabones mecnicos
movidos directamente
Los dedos cuentan con sensores de presin en cada
articulacin
y en la punta de los dedos, lo que hace que cada dedo tenga

cuatro sensores de presin, dos motores de corriente directa, dos
encoders y un sensor de efecto Hall. El pulgar tiene solo un motor y
tres sensores de fuerza, mientras que la palma tiene las funciones
de abrir todos los dedos y la rotacin del pulgar, lo cual implica
dos
motores, dos
encoders, dos
sensores de
efecto Hall y tres
sensores de fuerza. Todo esto da un total de 91 cables, por lo que

se requiri un sistema de control distribuido utilizando un PsoC de
Semiconductores Cypress. Este microprocesador actualmente solo es
capaz
de controlar la posicin y velocidad, mientras que
la
cinemtica y comandos complejos se calculan en una computadora.

El manipulador desarrollado en la Universidad de Reading, Inglaterra
[Harris, Kyberd, 2003] propone el uso de cables Bowden (chicotes)
dirigidos a cada unin como el medio para actuar los dos dedos de
los que consta. Este diseo simplifica el control de la mano
al
eliminar el acoplamiento entre juntas y permite la traslacin directa

y precisa entre las juntas y los motores que mueven los cables. La
La Robtica
cinemtica de los dedos se simula con mayor precisin al permitir

dos grados de libertad con el mismo centro de rotacin en el
nudillo ms grande de la mano. Esta mano incluye sensores en las
yemas de los dedos para incrementar la precisin en la sujecin.
57
Figura 6. Manipulador construido en la Universidad de Reading
El manipulador antropomrfico teleoperado (MAT) diseado en el

departamento de ingeniera mecatrnica de
la
Facultad
de
Ingeniera de la U.N.A.M. cuenta con trece grados de libertad, de

los cuales
cuatro estn en el pulgar y tres en cada uno de sus
otros tres dedos. Esta mano
fue
diseada especficamente para
teleoperacin, pero los principios utilizados se pueden extender al

diseo de prtesis. La actuacin de cada uno de
libertad se realiza
por
los grados de
medio de que funcionan como
conectados a servomotores que
tendones,
no estn montados sobre la mano,
sino en un banco de actuadores. Para la instrumentacin de este

manipulador se utiliz un control PID.
La Robtica
Figura 7. Manipulador antropomrfico teleoperado
SISTEMAS PROTSICOS
Toda
prtesis artificial activa
necesita una
fuente de energa de
donde tomar su fuerza; un sistema de transmisin de esta fuerza;

un sistema de
mando o accin
y un dispositivo prensor. En la
eleccin de las prtesis a utilizar desempea un papel trascendental

el nivel de amputacin o el tipo de displasia de que se trate.
Prtesis Mecnicas
Las manos mecnicas son dispositivos que se utilizan con la funcin
de apertura o cierre voluntario por medio de un arns el cual se
sujeta alrededor de los hombros, parte del pecho y parte del brazo
controlado por el usuario. Su funcionamiento se basa en la extensin
de una liga por medio del arns para su apertura o cierre, y el cierre
o
apertura
se
efecta
solo
con
la
relajacin
del
msculo
respectivamente gracias a un resorte y tener una fuerza de presin

pellizco. Estos elementos se recubren con un guante para dar una
apariencia ms esttica, sin embargo se limita al agarre de objetos
relativamente grandes y redondos ya que el guante estorba al querer
sujetar objetos pequeos.
La Robtica
57
Figura 8. Elementos constitutivos de una prtesis mecnica

El tamao de la prtesis y el nmero de ligas que se requiera
dependiendo de la fuerza y el material para su fabricacin varan de
acuerdo a las necesidades de cada
persona. Dado
que
estas
prtesis son accionadas por el cuerpo, es necesario que el usuario

posea al menos un
movimiento general de:
expansin del pecho,
depresin y elevacin del hombro, abduccin y aduccin escapular y

flexin glenohumeral.
Prtesis Elctricas
Estas prtesis usan motores elctricos en el dispositivo terminal,
mueca o codo con una batera recargable. stas
prtesis se
controlan de varias formas, ya sea con un servocontrol, control con

botn pulsador o botn con interruptor de arns. En ciertas ocasiones
se combinan stas formas para su mejor funcionalidad. Se usa un
socket que es un dispositivo intermedio entre la prtesis y el mun
logrando la suspensin de ste por una succin. Es ms costosa su
adquisicin y reparacin, existiendo otras
desventajas evidentes
como son el cuidado a la exposicin de un medio hmedo y el peso

de la prtesis.
Prtesis neumticas
Estas prtesis eran accionadas por cido carbnico comprimido,
que proporcionaba una gran cantidad de energa, aunque tambin
presentaba como
inconveniente la complicacin de
sus aparatos
accesorios y del riesgo del uso del cido carbnico.

Prtesis mioelctricas
Las prtesis mioelctricas son prtesis elctricas controladas por
medio de un poder externo mioelctrico, estas prtesis son hoy en da
el tipo de miembro artificial con ms alto grado de rehabilitacin.
Sintetizan el mejor aspecto esttico, tienen gran fuerza y velocidad
La Robtica
57
de
prensin, as como
muchas posibilidades de combinacin y
ampliacin.
57
Figura 9. Configuracin bsica de una prtesis mioelctrica
El control mioelctrico es probablemente el esquema de control ms

popular. Se basa en el concepto de que siempre que un msculo
en el cuerpo se contrae o se flexiona, se produce una pequea
seal elctrica (EMG) que es creada por la interaccin qumica en el
cuerpo. Esta seal es muy pequea (5 a 20
V) Un micro-voltio es una millonsima parte de
un voltio. Para
poner esto en perspectiva, una bombilla elctrica tpica usa 110 a

120 voltios, de forma que esta seal es un milln de veces ms
pequea que la electricidad requerida para alimentar una bombilla
elctrica.
El uso de sensores llamados electrodos que entran en contacto con la
superficie de la piel permite registrar la seal
EMG. Una vez
registrada, esta seal se amplifica y es procesada despus por un

controlador que conmuta los motores encendindolos y apagndolos
en
la mano, la mueca o
el codo para
producir movimiento y
funcionalidad.
ste tipo de prtesis tiene la ventaja de que slo requieren que el
usuario flexione sus msculos para operarla, a diferencia de las
prtesis accionadas por
el cuerpo que
requieren el movimiento
La Robtica
general del cuerpo. Una prtesis controlada en forma mioelctrica

tambin elimina el arns
siguientes tcnicas de
de suspensin usando una de
suspensin: bloqueo de
las dos
tejidos blandos-
esqueleto o succin1. Tienen como desventaja que usan un sistema

de batera que requiere mantenimiento para su recarga, descarga,
desecharla y reemplazarla eventualmente. Debido al peso del sistema
de batera y de los motores elctricos, las prtesis accionadas por
electricidad tienden a ser
ms
pesadas que
protsicas. Una prtesis accionada por
otras
opciones
electricidad proporciona un
mayor nivel de tecnologa, pero a un mayor costo.

Prtesis Hbridas
Una
prtesis
hbrida
combina
la
accin
del
cuerpo
con
el
accionamiento por electricidad en una sola prtesis. En su gran

mayora, las prtesis hbridas sirven para individuos que tienen
amputaciones o deficiencias transhumerales (arriba del codo) Las
prtesis hbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el
cuerpo y un dispositivo terminal controlado en forma
mioelctrica
(gancho o mano).
En la siguiente liga se puede ver una mano transcarpiana de tima
generacin:
Uso de materiales inteligentes en las prtesis
Hoy en da, el trmino inteligente se ha adoptado como un modo
vlido de calificar y describir una clase de materiales que presentan
la capacidad de cambiar sus propiedades fsicas (rigidez, viscosidad,
forma, color, etc.) en presencia de un estmulo concreto.
Para
controlar la respuesta de
presentan mecanismos de
una
forma
control y seleccin de
predeterminada
la respuesta. El
tiempo de respuesta es corto. El sistema comienza a regresar a su

estado original tan pronto como el estmulo cesa.
MATERIALES "INTELIGENTES" Materiales con memoria de forma
Aleaciones con memoria de forma Polmeros con memoria de forma
Cermicas con memoria de forma
Aleaciones con memoria de forma, ferromagnticas
La Robtica
57
Materiales electro y magnetoactivos

Materiales electro y magnetoreolgicos
Materiales piezoelctricos
Materiales electro y magnetorestrictivos
Materiales foto y cromoactivos
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Fotoactivos
Electroluminiscentes Fluorescentes Fosforescente
Cromoactivos Fotocrmicos Termocrmicos Electrocrmicos
Dentro de
las aleaciones con
memoria de
forma
(SMA), se
encuentran los llamados alambres musculares, estos son alambres

delgados de alta resistencia mecnica, construidos con una aleacin
de Nquel y Titanio llamada comercialmente Nitinol.
La adecuada seleccin de los actuadores durante el diseo de una
prtesis, es una parte esencial para el xito de sta. Por tal motivo
despus de un anlisis de las especificaciones de diseo requeridas
en una prtesis de miembro superior, se observ que los alambres
musculares podran satisfacer las necesidades de los actuadores.
Se realiz un modelo funcional exclusivamente de la mano, dicha
mano
fue diseada tomando como base las medidas de la mano
derecha de un hombre adulto, mexicano de estatura promedio. El

material utilizado para
su fabricacin fue Nylamid Autolubricado,
debido a su baja densidad, alta resistencia y buena maquinabilidad

que
ste posee. El modelo consta de diecisis piezas
en total: la
palma de la mano y cinco dedos.

Los dedos ndice, medio, anular y meique
se componen de tres
piezas (falange proximal, medial y distal), las cuales se encuentran

unidas
a la palma
y entre s por medio de articulaciones
rotacionales. El dedo pulgar consta tambin de tres eslabones: dos

falanges (proximal y distal) y una pieza que realizar la funcin del
primer metacarpiano (hueso de la palma de la mano), esto permitir
realizar la accin oponente de este dedo. Por simplicidad de diseo,
se decidi sustituir los dems metacarpianos por una sola pieza: la
palma. La mano
se encuentra normalmente abierta mediante
La Robtica
resortes de
compresin. En la figura 10 se muestran los huesos y
articulaciones de la mano, en la figura 11 el modelado en CAD para

el modelo de
pruebas propuesto, y en la figura 12 el modelo
funcional en el que se realizaron las pruebas.
57
Figura 10. Huesos y articulaciones
Figura 11.
Modelo CAD
Figura 12.Modelo funcional

Principio de funcionamiento de la mano con alambres musculares
Con el fin de
y
imitar la
tendones
funcin de los msculos
que
intervienen
en
el
movimiento de flexin de
los dedos, se colocaron
pequeos
alambres
musculares,
colocados
en
cada
hacer
pasar
tramos
amarrados
articulacin,
de
corriente
de
clavos
manera
travs
que
de
contraccin, permitiendo mover
ellos,
cada
al
se
realizara
la
segmento, de la misma
manera en que se mueven los eslabones en un robot manipulador.

Para facilitar el control del modelo, se seleccionaron algunas
posiciones predeterminadas de la mano para utilizarlas en el control,
dichas posiciones son accionadas mediante una cierta combinacin
La Robtica
de
pulsos
que
involucrados.
Se
estimulan a los actuadores de los eslabones

utiliz
un
control
tipo
encendido-apagado,
mediante un programa en Visual Basic, el cual presenta planos del

modelo en seis diferentes posiciones. El usuario puede accionar los
eslabones tanto de manera independiente como conjunta mediante
las posiciones preestablecidas, al mismo tiempo que
simulacin
observa la
de el o los movimientos en el programa. Tambin se
coloc un tablero con leds que permite visualizar el correcto

funcionamiento del programa, mostrando el o los actuadores que son
activados.
Pruebas realizadas en el modelo funcional
Se realiz la programacin de los movimientos deseados para obtener
las
posiciones
mostradas
en
la
figura
13
utilizando
un
microprocesador PIC que procesaba las instrucciones y enviaba las

salidas correspondientes a la unidad de electrnica de potencia para
alimentar a los alambres de Nitinol con la corriente elctrica
necesaria. Dado
que
no se conoca la cantidad de corriente que
requerira cada alambre, se utiliz una fuente variable.
La Robtica
57
57
Figura 13. Programacin de movimientos deseados
En el modelo funcional se utilizaron alambres musculares de 375 m,

es decir los de mayor dimetro existentes en el mercado, esto con el
fin de obtener el mayor movimiento posible.
Resultados de las pruebas con nitinol
Al hacer funcionar el modelo se observ que el programa funcionaba
adecuadamente, ya que se poda observar el encendido intermitente
del conjunto de leds correspondientes al movimiento o posicin en
cuestin. A pesar que
mandando los pulsos
el programa funcionaba adecuadamente

a cada
actuador, stos no conseguan ni
siquiera el mnimo movimiento de los eslabones.

La cantidad consumida de corriente se acercaba a 1 Ampere por cada
eslabn, as que si se requiere mover un solo dedo, esto equivaldra a
un consumo de corriente casi a 3 Amperes. El alambre muscular se
calentaba tanto que adquira un color
superficie
del
material.
Este
rojo vivo y quemaba la
calentamiento
ocurra
casi
inmediatamente que era mandado el pulso al actuador.

Proyectos de diseo de prtesis inteligentes en la F. I. UNAM
En el Centro de Diseo y Manufactura de la Facultad de Ingeniera
se est
llevando a cabo un proyecto cuyo fin ltimo
desarrollar una prtesis inteligente de
es el de
miembro superior. En la
primera etapa se dise un manipulador con dimensiones y peso

similares
a las de
una prtesis de
antebrazo el cual tuvo como
La Robtica
objetivo realizar el movimiento de prono-supinacin de codo, teniendo

como prioridad la precisin y no la fuerza en la prensin.
A la par se dise una mano articulada en la cual se realizaron
experimentos con
alambres musculares, construidos de
aleacin de Nquel y Titanio llamada Nitinol, para
una
realizar los
movimientos y con esto lograr la aplicacin en el diseo de prtesis.

Actualmente se est
desarrollando un brazo manipulador con
caractersticas similares a las de una prtesis, en las cuales

movimientos sern
realizados por
medio de
los
servomotores como
actuadores, tanto para los movimientos de la mueca como para

los cuatro dedos independientes de los que constar. Las seales
de
control se
darn por
medio de
seales mioelctricas y por
medio de voz. Las seales sern procesadas en un microprocesador

para realizar los movimientos de los actuadores correspondientes.
Para la segunda etapa se pretende disear y construir una prtesis de
precisin en la prensin, utilizando para ello material con memoria
de forma como actuadores. Para la experimentacin se emplearn
los polmeros electroactivos (PEA), donde se tratar de aprovechar la
baja
densidad
buenas
propiedades
electro-mecnicas
que
presenta este tipo de material.

Para el tercer ao de desarrollo del proyecto se espera obtener el
diseo de una prtesis de miembro superior actuada por medio de
seales mioelctricas y de
voz, capaz
realizar actividades tanto de

prtesis ser
capaz
de
de
autoprogramarse para
precisin como
realizar
mioelctrica comercial, adems de
de
las acciones de
contar con
fuerza.
Esta
una prtesis
movimientos
separados en cuatro dedos, con lo cual tendr una capacidad de

actividades de precisin mayor. El socket con el cual se inserta la
prtesis al mun ser autoajustable para adaptarse a los cambios
de dimensin que con el cambio del tiempo sufre el mun.
La Robtica
57
XIII. EL MERCADO DE LA ROBTICA Y LAS PERSPECTIVAS

FUTURAS
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en
Estados Unidos a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao
1981 a 1992. El incremento de sta tasa se debe a factores muy
diversos.
En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen
conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones
de utilidad.
En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los
prximos aos de manera que har a los robots ms amistosos con el
usuario, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms
sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de
escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en
el precio unitario, lo que hara los proyectos de aplicaciones de robots
ms fciles de justificar.
En cuarto lugar se espera que el mercado de la robtica sufra una
expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente
tradicional para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao
mediano,
pequeo
por
que
no;
las
microempresas.
Estas
circunstancias darn un notable incremento en las bases de clientes

para los robots.
La Robtica
57
57
XIV. CONCLUSIONES
La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si
continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de
investigacin en el laboratorio actualmente en curso se convierten
finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern
unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores
mltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de
clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de
responder a ordenes dadas con voz humana. As mismo sern
capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de
la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones
requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar una
fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios
medios.
En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de
los seres humanos. Es difcil pensar que los robots llegarn a sustituir
a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots
La Robtica
Universales de Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa

que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo,
como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben
establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera
mecnica, ingeniera electrnica, informtica, ingeniera industrial,
tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y
ciencias sociales.
XV. BIBLIOGRAFA
www.monografias.com
www.altavista.com
http://montelpz.htmlplanet.com/robot/antecede.html
Khepera
Mobile
Robot
Specifications.
http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Khepera.html. 1997.
Koala
Mobile
Robot
Specifications.
http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Koala.html. 1997.
Medical
Robotics
at
UC
Berkeley
http://robotics.eecs.berkeley.edu/~mcenk/medical/index.html. 1997.
NASA
Space
Telerobotics
Program
Home
Page.
http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics.html. 1997.
La Robtica
57
57
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ROBOTICA

tareas pesadas difciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a

La rueda como medio de transporte o como herramienta, por

La catapulta como arma de combate.

El molino, ya sea para obtener agua de las entraas de la

Y as una gran variedad de mquinas que antiguamente se creaban

para entretener a sus dueos, y no hacan nada ms que realizar

III. HISTORIA DE LOS AUTMATAS.

A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas

J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer

El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo

mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.

Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de

Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de

El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para

G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos

Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.

Se introdujo el primer robot ?Unimate??, basada en la

Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para

Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de

Un robot mvil llamado ?Shakey?? se desarrollo en SRI

diversidad de sensores as como una cmara de visin y

Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de

ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente

Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para

Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por

El robot ?Sigma?? de Olivetti se utiliz en operaciones de

Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la

insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los

El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para

Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine

basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General

Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for

introdujeron hacia 1981.

Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de

Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot

IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios

Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp.

proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada

Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que

posteriormente por el mundo rabe.

robota, que significa trabajo obligatorio. Y es as como surge la

Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin,

Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un

contradiccin con la primera ley.

Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta

An despus de esta publicacin de Isaac Asimov, los novelistas

IV. EVOLUCIN DE LA ROBTICA

V. ROBTICA EN EL SIGLO XXI

fabulosas mquinas de la pesada tarea domstica, o relucientes

Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para

variables que permiten llevar a

ejecutadas por los hombres.

Mquina con forma humana

El trmino "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utiliz en 1917 por

El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas

Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los

VIII. PARTES DE UN ROBOT

Las fuentes de movimiento.

Los medios de transmisin de movimiento.

Los medios de locomocin

Los medios de agarre.

Estructura o chasis: es la encargada de darle forma al robot y