Instituto Tecnológico de Ciudad Guzmán

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CD. GUZMÁN

MATERIA:
FUNDAMENTOS DE INVESTIGACIÓN

TEMA:
No.4 PROCESO DE ELABORACIÓN DE UNA INVESTIGACIÓN
DOCUMENTAL

PRESENTAN:
GÓMEZ ACEVES JOSÉ EMILIANO
ALMEJO IBAÑEZ BENJAMIN
GARCIA MEDINA ULICES DANIEL
ROMERO TORRES ALFREDO JOSHUA
DIAZ GRAJEDA DANIEL EMILIANO

PROFESOR:
J JESUS AYALA RODRÍGEZ

CD. GUZMÁN JALISCO, MÉXICO, NOVIEMBRE DE 2022

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ÍNDICE

COMPETENCIA ESPECIPICA DEL TEMA ..................................................................... 3

OBJETIVO D LA INVESTIGACION ................................................................................. 4
NOMBRE Y DELIMITACION DEL TEMA ........................................................................ 5
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. 6
RESULTADOS................................................................................................................. 7
HISTORIA DE LA ROBOTICA ................................................................................................7
DESARROLLO DE LA ROBOTICA .................................................................................... 10
ESTADO ACTUAL DE LA ROBOTICA .................................................................... 18
CONCLUSIONES .......................................................................................................... 27
REFERENCIAS BILIOGRÁFICAS Y VIRTUALES ........................................................ 28
COMPETENCIA ESPECÍFICA DEL TEMA

El alumno aplica métodos y técnicas de investigación documental, de acuerdo con

parámetros previamente establecidos.

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OBJETIVO DE LA INESTIGACION

El objetivo de la presente investigación documental es desarrollar la competencia

anteriormente mencionada, de manera que los alumnos puedan aplicar las técnicas y
métodos correctos en su elaboración, por otro lado, también se busca que adquieran un
conocimiento más amplio de las ramas predominantes y emergentes de la Ingeniería
Mecánica.

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NOMBRE Y DELIMITACION DEL TEMA

El tema del proyecto de investigación se titula:

“Robótica”

La robótica es una rama de la ingeniería mecánica la cual se ha explotado de una manera

impresionante los últimos años, debido a esto y el general interés entre los jóvenes la
presente investigación busca dar un panorama más completo de este tema iniciando con
la historia de la robótica, el desarrollo que a tenido a lo largo de los años y por ultimo el
estado actual en el que se encuentra, sin adentrarnos tanto en aspectos técnico y
centrando esta investigación en el comportamiento de la robótica a lo largo del tiempo.

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INTRODUCCIÓN
En el presente trabajo de investigación se establece el paso del tiempo con respecto a la
robótica y como este afecta al desarrollo de la misma, desde su historia y evolución, hasta
la manera en la que se integra en la sociedad y como es que es una gran aportación para
la humanidad.

Podrás encontrar una gran cantidad de información que nos permite conocer a mayor
medida nuestra carrera y como es que esta rama de la ingeniera mecánica se involucra
de manera activa en las actividades que la sociedad demanda, los ámbitos en los que
este tema se puede introducir, además de todas aquellos beneficios que se generan
gracias a ella, desde ellos inicios, que se centran en todas aquellos antecedentes que se
tuvieron que dar para que se pueda llevar a cabo toda su historia; su desarrollo, que
esencialmente se refiere a aquellos elementos que sirvieron para la evolución de la rama
y que gracias a las innovaciones o a las nuevas necesidades de la población fueron
surgiendo; y el estado actual, el cual se centra en todo aquello que se ve en nuestros
tiempos y que a medida que pasa el tiempo se va limando para conseguir nuevas cosas
con este conocimiento, con todo lo antes mencionado podemos decir que su área de
investigación puede ser o es muy extensa.

Como ingenieros mecánicos debemos de conocer en su mayoría el contexto de estas

áreas y por lo tanto tenemos que estar informados de todo lo que nos rodea en este
espacio para que con el tiempo y con ayuda de nuestros interese podamos elegir un
rumbo en el cual nos podamos desempeñar con gran astucia y disposición.

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RESULTADOS
HISTORIA DE LA ROBOTICA

Orígenes

Desde hace muchos siglos ya se hablaba de robótica. En los antiguos pasajes de la

mitología griega aparecen criaturas humanoides mecánicas creadas por el dios Hefestos
para ayudarle en su taller de herrería.

Uno de los primeros casos fue en torno al 350 a. C. cuando Aquitias de Tarentum (a quien
a veces se conoce como el fundador de la mecánica). Se dice que Aquitias creó un pájaro
mecánico que era capaz de agitar sus alas y volar por encima de los 200 metros, movido
por un chorro de viento.

Los babilonios desarrollaron el “reloj de agua”, para muchos el primer dispositivo robótico.
En el otro extremo del euroasiático, el ingeniero chino King-Shu Tse diseña un pájaro y
un caballo mecánicos.

También el filósofo griego Aristóteles hizo alusión al deseo de la existencia de

herramientas que obedecieran las órdenes de sus amos para ejecutar tareas por él y no
tener la necesidad de tener esclavos.

Desde entonces fueron apareciendo diversos mecanismos autómatas, principalmente

diseñados para entretener o cumplir funciones específicas como indicar la hora o hasta
servir el té.

Avances de la robótica en la revolución científica (S. XVI-XVIII)

Leonardo DaVinci esbozó los planos para la creación de un artefacto con forma de
caballero germánico que tendría la capacidad de imitar movimientos humanos, aunque
hoy en día no sabemos si lo llegó siquiera a intentar construir.
En 1525 el erudito alemán Hans Bullmann construye androides humanoides que tocan
instrumentos musicales.

7
El ingeniero francés Jacques Vaucanson diseña, en 1737, varios seres robóticos,
destacándose un pato con la capacidad de graznar, beber, comer y excretar.
El inicio de la robótica actual puede establecerse en la industria textil del siglo XVII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una maquina textil programable mediante
tarjetas perforadas. La revolución industrial impulsó el desarrollo de estos agentes
mecánicos, entre los cuales se destacaron el torno mecánico motorizado de Babbitt
(1892) y el mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund en 1939.
Además de esto, durante los siglos XVII y XVIII fueron construidos en Europa muñecos
mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de los robots. Jacques de
Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII.
Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico
(la diversión). En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica capaz de hacer
dibujos. Una serie de levas se utilizaban como “el programa” para el dispositivo en el
proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecánicas de forma humana deben
considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se
anticiparon a su época.

La palabra robot se empleó por primera vez en 1920 en una obra de teatro de nombre
"R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel
Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, después el robot mata al
hombre. Muchas películas han seguido mostrando a los robots como máquinas dañinas
y amenazadoras. La palabra checa “Robota” significa servidumbre o trabajador forzado,
y cuando se tradujo al inglés se convirtió en el término robot.

Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones
relativas a robots, que escribió a partir de 1939. A él se atribuye el acuñamiento del
término Robótica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una máquina bien
diseñada y con una seguridad garantizada que actúa de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la
Robótica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante inacción, que un ser
humano sufra daños.

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 2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo las que
entren en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las
dos primeras leyes.

Debido a esto todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de ésta
forma su actitud contraviene a la de Kapek.
Inicialmente, se definía un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional
diseñado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos a través de una serie
de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas. El desarrollo en
la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras electrónicas, los
actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de engranes y
la tecnología en sensores, han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para
desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervinieron para
que se desarrollaran los primeros robots en la década de los 50. La investigación en
inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el procesamiento de información
humana con computadoras electrónicas e inventó una variedad de mecanismos para
probar sus teorías.

Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado
de maquinaria de Devol. También en ese año aparecen las primeras computadoras, J.
Presper Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania
y la primera máquina digital de propósito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol
diseña el primer robot programable y acuña el término "autómata universal", que
posteriormente recorta a Unimation. Así llamaría Engleberger a la primera compañía de
robótica. La comercialización de robots comenzaría en 1959, con el primer modelo de la
Planet Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de carrera.

9
DESARROLLO DE LA ROBOTICA

Era de la Información
La tecnología de la información tiene un gran impacto en la sociedad, ordenadores, fibra
óptica, radio, televisión y satélites de comunicación son sólo ejemplos de dispositivos que
tienen un enorme efecto sobre nuestra vida y economía.

Un gran porcentaje de empleos requieren "trabajadores informáticos" y cada vez menos

se necesitan "trabajadores de producción". La tecnología de la información ha sido
responsable del espectacular crecimiento de la Robótica, y a medida que la era industrial
declina se espera que cada vez más trabajo físico sea realizado por robots.

Los robots tal y como los conocemos en la actualidad aparecen…

Androides que posean una funcionalidad completa se encuentran muy alejados de la

actualidad debido a la multitud de problemas que aún deben ser resueltos. Sin embargo,
algunos robots reales sofisticados que trabajan hoy en día están revolucionando los
lugares de trabajo. Estos robots no tienen la romántica apariencia humana de los
androides, de hecho, son manipuladores (brazos y manos) industriales controlados por
ordenador; son tan diferentes a la imagen popular que sería muy fácil no reconocerlos.

Con el objetivo de diseñar una maquina flexible, adaptable al entorno y de fácil manejo,
George Devol, pionero de la Robótica Industrial, patentó en 1948, un manipulador
programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C. Goertz del Argonne
National Laboratory, desarrolló, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin
riesgo para el operador, primer tele manipulador. Éste consistía en un dispositivo
mecánico maestro-esclavo. El manipulador maestro, reproducía fielmente los
movimientos de este. El operador además de poder observar a través de un grueso cristal
el resultado de sus acciones, sentía a través del dispositivo maestro, las fuerzas que el
esclavo ejercía sobre el entorno.

Años más tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnología electrónica y del servocontrol
sustituyendo la transmisión mecánica por eléctrica y desarrollando así el primer tele
manipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulación fue
Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo
denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecánicos teleoperados mediante

10
un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de
los años sesenta la industria submarina comenzó a interesarse por el uso de los tele
manipuladores.

A este interés se sumó la industria espacial en los años setenta. La evolución de los tele
manipuladores a lo largo de los últimos años no ha sido tan espectacular como la de los
robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial,
etc.) son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los
investigadores y usuarios de robots. Por su propia concepción, un tele manipulador
precisa el mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con
el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy día
por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus
orígenes.

La sustitución del operador por un programa de ordenador que controlase los

movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un
dispositivo robótico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor británico C.W.
Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo, fue Geoge
C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el que estableció
las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibió la idea de un dispositivo
de transferencia de artículos programada que se patentó en Estados Unidos en 1961.

En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniería de la división aeroespacial de

la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y
Engelberger comenzaron a trabajar en la utilización industrial de sus máquinas, fundando
la Consolidated Controls Corporation, que más tarde se convierte en Unimation
(Universal Automation), e instalando su primera máquina Unimate (1960), en la fábrica
de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicación de fundición por
inyección. Devol predijo que el robot industrial "ayudaría al trabajador de las fábricas del
mismo modo en que las máquinas de ofimática habían ayudado al oficinista". Se produjo
un boom de la idea de la fábrica del futuro, aunque en un primer intento el resultado y la
viabilidad económica fueron desastrosos.

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Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construcción de máquinas
similares (Versatran- 1963).

En 1968 J.F. Engelberger visitó Japón y poco más tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construcción de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robótica en
Japón aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formó la primera
asociación robótica del mundo, la Asociación de Robótica industrial de Japón (JIRA) en
1972. Dos años más tarde se formó el Instituto de Robótica de América (RIA), que en
1984 cambió su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas, manteniendo las
mismas siglas (RIA).

Por su parte Europa tuvo un despertar más tardío. En 1973 la firma sueca ASEA
construyó el primer robot con accionamiento totalmente eléctrico. En 1980 se fundó la
Federación Internacional de Robótica con sede en Estocolmo, Suecia.

La definición del robot industrial, como una máquina que puede efectuar un número
diverso de trabajos, automáticamente, mediante la programación previa, no es válida,
puesto que existen bastantes máquinas de control numérico que cumplen esos requisitos.
Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo mecánico y otra su adaptabilidad
a diferentes aprehensores o herramientas. Otra característica especifica del robot, es la
posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar
decisiones según la información procedente del mundo exterior, mediante el adecuado
programa operativo en su sistema informático.

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Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robótica
Industrial:

1. El laboratorio ARGONNE diseña, en 1950, manipuladores amo-esclavo para

manejar material radioactivo.
2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger, y hoy absorbida por Whestinghouse,
realiza los primeros proyectos de robots a principios de la década de los sesenta
de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
conjunto de ellos en una factoría de General Motors. Tres años después, se inicia
la implantación de los robots en Europa, especialmente en el área de fabricación
de automóviles. Japón comienza a implementar esta tecnología hasta 1968.
3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la
tarea de controlar un robot mediante computador.
4. En el año de 1975, la aplicación del microprocesador, transforma la imagen y las
características del robot, hasta entonces grande y costoso.
5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigación, por parte de las empresas
fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Universidades
de todo el mundo, sobre la informática aplicada y la experimentación de los
sensores, cada vez más perfeccionados, potencian la configuración del robot
inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuarlas para cada situación.
Desde 1980, los robots se han expandido por varios tipos de industrias. El principal factor
responsable de este crecimiento han sido las mejoras técnicas en los robots debidas al
avance en Microelectrónica e Informática. Los Estados Unidos vendieron sus empresas
de robots a Europa y Japón o a sus filiales en otros países. En la actualidad sólo una
empresa, Adept, permanece en el mercado de producción industrial de robots en EE.UU.

Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, también crean puestos de trabajo:
Técnicos, comerciales, ingenieros, programadores, etc. Los países que usen eficazmente
los robots en sus industrias tendrán una ventaja económica en el mercado mundial.

1957. -GC Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programados.

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A mediados de los 40, tras la II Guerra Mundial, Devol se interesó especialmente en el
diseño de una máquina de fácil manejo, adaptable a su entorno y que funcionase de
forma automática. No fue hasta 1954 cuando Devol concibió la idea de un dispositivo de
transferencia programada de artículos, objetivo que lograría tras patentar, en el 48, un
manipulador programable, la ascendencia del robot industrial.
Devol recibió una patente en 1961 y junto a su
compañero realizó un esfuerzo exitoso por
reemplazar a los trabajadores de las fábricas con
maquinaria robótica. **Su empresa se expandió a
1.000 empleados** y fue adquirida por
Westinghouse a principios de los años ochenta.

1960 - Se introdujo el primer robot Unimate, basado en la transferencia programada de

piezas de Devol. Para el control de este manipulador de transmisión hidráulica, se utilizan
los principios del control numérico.
Su función era la de desplazar diferentes piezas a lo largo
de una cadena de montaje y la de soldar los elementos
que manipulaba finalmente en un vehículo. Uno de los
motivos de la creación de este robot fue la seguridad de
los empleados de la fábrica, los cuales podían exponerse
a situaciones muy peligrosas para las que no estaban
preparados.
Con el paso del tiempo, esta misma patente fue evolucionando hacia otros prototipos
mejores que iban adaptándose a las mejoras tecnológicas. Por ejemplo, Unimate
consiguió convertirse en un robot programable: PUMA. PUMA actualmente presenta las
bases de la mayoría de los elementos electrónicos que se generan dentro del mundo de
la robótica.

En 1966. -la empresa Trallfa consigue importantes avances en automatización con un

robot de pintura por pulverización

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1968 - En el SRI (Standford Research Institute) se desarrolló un robot móvil
llamado Shakey; el cual estaba provisto de una diversidad de sensores, así como de una
cámara de visión y sensores táctiles.
Shakey the Robot fue el primer robot móvil de propósito general
capaz de razonar sobre sus propias acciones. Mientras que otros
robots tendrían que recibir instrucciones sobre cada paso individual
para completar una tarea más grande, Shakey podría analizar los
comandos y dividirlos en partes básicas por sí mismo.
La electrónica de su cuerpo servía para el control de motores y
sensores (disponía de detectores de choque) y para
comunicarse con un ordenador de grandes proporciones que se
encargaba de procesar la información.
1971 - En la Standford University se desarrolló un pequeño brazo de robot que contaba
con accionamiento eléctrico, denominado Standford Arm.
Es el primer brazo robótico que es controlado por
computadora y que es accionado eléctricamente
con éxito, es utilizado para desarrollar técnicas de
ensamblaje industrial para brazos robóticos
comerciales. En 1974, podía ensamblar una
bomba de agua Ford Modelo T, guiándose a sí
mismo con sensores ópticos y de contacto, fue el
precursor de muchos robots de fabricación que son utilizados en la actualidad.

1973- En el SRI se desarrolló el primer lenguaje de programación de robots del tipo de

computadora, que se empleó en la investigación con la denominación WAVE. Fue
seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente
en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
El VAL (Victor’s Assembly Language, después Vistor
Scheiman), fue el primer lenguaje para robots
comercialmente disponible, que tiene parte de los
conceptos del WAVE y del AL.VAL fue introducido en 1979
por Unimation, Inc. Para su serie de robots PUMA. Este
lenguaje forma parte de la primera generación de
15
lenguajes de programación de robots. El VAL (y los lenguajes de la primera generación)
tiene limitaciones como la incapacidad para realizar cálculos aritméticos complejos para
su uso durante la ejecución del programa, la incapacidad para hacer uso de sensores
complejos y de los datos de los sensores y la capacidad limitada para comunicarse con
otras computadoras. Tampoco pueden ampliarse para posibles mejoras futuras.

1976 - En los laboratorios Charles Stark Draper Labs en Estados Unidos, se desarrolló
un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC), con el propósito de emplearlo para
la inserción de piezas en la línea de montaje.
El cual es un centro de cumplimiento remoto, un centro de cumplimiento remoto o RCC
es un dispositivo mecánico que facilita el ensamblaje automatizado al evitar que los
objetos con forma de clavija se atasquen cuando se insertan en un orificio con un espacio
reducido.

En 1978 - DE Whitney y JL Nevins, del Draper laboratory, investigan el control por fuerza
y posición (técnicas sensoriales) y desarrollan el Remote Center Compliance destinado
a la última generación de manipulador consiguiendo perfeccionar el montaje de piezas
sueltas.
El 1979 - la empresa Three Mile Island estimula la
aplicación de robots (soldadura, fontanería) en la industria
nuclear. Entre 1975 y 80 el parque de robots aumenta un
25% a expensas de la industria del automóvil7. En 1976 el
Viking norteamericano aterriza en Marte y pone en marcha
un brazo manipulador capaz de recoger muestras del suelo
y tomar imágenes en detalle. El robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly) de Unimation, desarrollado en 1978, comienza a trabajar para General Motors
Co. en tareas de montaje. Fue usado también para investigación, por las posibilidades
que ofrecía su lenguaje de programación, VAL y VAL-II.

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1980 - se investiga en controles informáticos y sensores, lo que potencia la construcción
de robots inteligentes capaces de adaptarse al ambiente (interacción) y tomar
decisiones7. En 1980 un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de
demostración en la Universidad de Rhode Island. Usando la visión de máquina el sistema
era capaz de controlar piezas en orientaciones espaciales aleatorias. El robot SCARA
(Selective Compliance Arm for Robotic Assembly) es desarrollado por la Universidad de
Yamanashi y explotado comercialmente para la
industria en 1981. Ese mismo año se desarrolla en la
Universidad Carnegie-Mellon un robot de impulsión
directa que utiliza motores eléctricos en las
articulaciones, evitando la distorsión de las
transmisiones mecánicas convencionales.

En 1982- IBM introduce el robot de montaje industrial

RS-1 que utiliza un brazo constituido por 3 dispositivos
de deslizamiento. El trasbordador Columbia es el primero en utilizar ese año el primer
robot teleoperador (brazo) en el espacio.
Mientras tanto Westinghouse Corp. pone en marcha un proyecto piloto en 1983 para una
línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots, basado en el sistema de
montaje programable adaptable (APAS). En 1984 comienzan a funcionar los Robots 8
que responden a programas gráficos interactivos, preprogramados en una computadora
personal y luego cargados en el robot. Ese mismo año D Lenat desarrolla el proyecto Cyc
para dotar a los robots de órganos sensibles.

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ESTADO ACTUAL DE LA ROBOTICA

Arquitectura de robots
La estructura mecánica condiciona tanto el espacio de trabajo como las prestaciones que
pueden esperarse de un robot manipulador. Por este motivo ha sido objeto de numerosos
estudios en el intento de lograr estructuras que puedan sustituir con ventaja a las
tradicionales, al menos en determinadas aplicaciones. A pesar de las numerosas
propuestas realizadas, ninguna de ellas se ha abierto camino de una manera clara en el
ámbito industrial. Tal como ha quedado reflejado en el apartado 2.2, los denominados
robots angulares acaparan casi la mitad del mercado mundial y los más novedosos robots
paralelos solamente representan el 0,5% de los robots instalados en 1997.

No obstante, la investigación en este campo continúa adelante y son de esperar avances

en el mismo. En lo que hace referencia a las articulaciones, dos interesantes paradigmas
marcan los objetivos a alcanzar. Por un lado, la articulación tipo nudillo que se caracteriza
por su ligereza, tamaño reducido, precisión y rapidez, y, por otro, la de tipo rodilla,
paradigma de relación entre diseño mecánico, control complejo y suspensión activa.

Los actuadores de accionamiento directo, evitando transmisiones que pueden dar lugar
a oscilaciones o comportamientos inadecuados, parecen tener un futuro prometedor. De
la misma forma, los motores de estado sólido, especialmente en micro robótica pueden
tener un importante desarrollo. Dentro de este campo puede también mencionarse el
diseño conjunto actuador-control, como un medio de conseguir mejores prestaciones del
robot.
En cuanto a los sistemas de locomoción, aspecto esencial para los robots móviles, las
ruedas siguen siendo la opción de mayor futuro, si bien combinadas con algún tipo de
soporte articulado, activo o pasivo, para su utilización en terrenos irregulares.

Control de movimientos
En los últimos años, los robots han constituido una planta excelente para la aplicación y
ensayo de numerosas técnicas de control. En este sentido, cabe mencionar el control
adaptativo, el control por modos deslizantes, las técnicas de pasividad, el control difuso
y el control neuronal, entre otros. Muchos de los sistemas desarrollados han sido

18
probados únicamente en simulación y no han sido sometidos aún a una verificación
experimental que permita su validación real.

No obstante, diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas de estos

desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las prestaciones de los sistemas
de control, ligada también, evidentemente, a la disponibilidad de microprocesadores más
rápidos y potentes. En esta línea, algunos fabricantes han comenzado a incorporar en
sus sistemas módulos de compensación dinámica que permiten al robot cargado seguir
con precisión trayectorias a velocidad elevada.

La identificación en línea del modelo del robot puede permitir mejorar su comportamiento
dinámico y supervisar su funcionamiento en vistas a detectar disfuncionalidades o fallos
del sistema.

Sensores y percepción
La incorporación de sensores a los robots que les permitan obtener información de su
entorno e interaccionar con él, ha sido mucho más lenta de lo previsto. Sensores como
los de tacto que en un momento dado fueron objeto de intensa investigación e, incluso
de comercialización en algunos casos, han quedado prácticamente aparcados. No
obstante, no parece demasiado arriesgado afirmar que el desarrollo de la robótica futura,
tanto de los robots manipuladores como de los robots móviles, pasa en gran parte por la
incorporación de nuevos y más eficientes sensores.

En robots manipuladores y, en concreto, para tareas de montaje y mecanizado en las que

existe contacto entre la pieza manipulada por el robot y el entorno, la utilización de
sensores de fuerza puede tener un incremento apreciable a medio plazo. Esta utilización
se verá facilitada por el abaratamiento del coste de los sensores, y la disponibilidad de
procesadores para el tratamiento en tiempo real de su información, y de estrategias
eficientes de ejecución de esas tareas que hagan uso efectivo de la información de
fuerza.

Los sistemas de visión seguirán siendo, en cualquier caso, los más utilizados y los de
mayor desarrollo futuro, tanto para los robots manipuladores como para los robots
19
móviles, aunque para estos últimos los sensores de proximidad y distancia sigan
constituyendo un elemento esencial. La iluminación controlada aparece como uno de los
factores fundamentales de los sistemas de visión futuros, Aspectos como la posición y
tipo de los focos, la utilización de luz estructurada y la explotación de las posibilidades de
la longitud de onda y de la polarización serán, sin duda, de gran importancia en dichos
sistemas.

Por otro lado, la incidencia de los modelos, especialmente de representación jerárquica,

de los programas oportunistas y de la selección automática de dichos modelos de
acuerdo con el objetivo perseguido, tendrán una creciente importancia de cara al
procesado de la información de las imágenes. Igualmente, los futuros sistemas de visión
harán un uso creciente del color, de la información 3D y de las técnicas de visión activa
como el seguimiento y el flujo óptico.
Mención especial merecen las técnicas de integración sensorial que tienen como objetivo
combinar la información procedente de diversos sensores para construir y actualizar un
modelo del entorno en vistas a un objetivo determinado. Estas técnicas han de permitir,
por un lado, un uso más eficiente de los sensores disponibles con un incremento de la
cantidad y de la calidad de la información obtenida, y, por otro lado, la detección de
errores y fallos en algún sensor, y la continuidad del funcionamiento, aunque degradado,
del sistema.

Programación, planificación y aprendizaje

La interfase hombre-máquina y, en concreto, la programación de los robots para la
ejecución de las tareas es uno de los temas básicos para la efectiva expansión de los
robots en los ambientes industriales. Uno de los temas recientes de discusión es la
necesidad o conveniencia de alcanzar un estándar sobre un lenguaje de programación
para robots que pudiese ser convertido por software en el lenguaje específico de cada
robot. Sobre este punto, diversos fabricantes han expresado opiniones contrapuestas,
pero parece haber un consenso generalizado sobre la necesidad de hacer más fácil,
seguro y eficiente para el usuario el desarrollo de aplicaciones robotizadas.

En esta dirección cumple un papel decisivo la programación fuera de línea, que no ocupa
tiempo de trabajo del robot, asistida de la simulación gráfica y de elementos como el
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posicionamiento relacional que facilita la obtención de posiciones y orientaciones que ha
de alcanzar el robot.
La planificación de tareas fue un tema de boga hace unos años que quedó después en
un segundo plano debido a la dificultad de realizar planificadores realistas y utilizables en
un entorno industrial. En estos momentos, los objetivos son claramente más modestos y
la planificación se orienta más como una ayuda a la programación en tareas complejas
que como un sistema autónomo. Ejemplos de este enfoque son la planificación de
movimientos sin colisión, de la acomodación activa en tareas de montaje con robots y de
las curvas de pulido en el acabado de piezas. En todo caso, los planificadores, para ser
realistas, deben tener en cuenta la incertidumbre siempre presente en la ejecución de
una tarea y la utilización de los sensores disponibles para llevar a cabo la misma.

La programación reactiva y el aprendizaje son otras técnicas prometedoras, aunque

todavía incipientes en el entorno industrial. La introducción del aprendizaje en el campo
de la robótica viene motivada básicamente por la necesidad del robot para adquirir
automáticamente los conocimientos necesarios para la realización de determinadas
tareas. Esta necesidad es debida, en algunos casos, a la existencia de tareas difíciles de
programar, pero cuya forma de realización puede ser mostrada fácilmente al robot. Otras
veces, sucede que la información necesaria para programar el robot no es accesible y el
robot ha de adquirir ese conocimiento mediante la exploración. Un caso similar se
produce en entornos dinámicos en los que el robot ha de ser capaz de tener
constantemente actualizado el conocimiento de estos.

Integración de robots
Tal como se ha mencionado en la introducción, el robot industrial es cada vez más un
elemento dentro de un sistema automático de producción. En este sentido, adquiere una
gran importancia la integración del robot con otros robots y con otras máquinas.

En el campo de la cooperación entre robots pueden mencionarse como temas abiertos

el reparto de tareas entre los distintos robots, el control combinado fuerza-posición en la
manipulación conjunta por parte de varios robots y la evitación de colisiones entre ellos.

21
La integración de robots en celdas robotizadas pone de manifiesto una serie de
problemas hasta ahora resueltos solamente de forma parcial, como son el diseño de la
arquitectura de la célula, la comunicación entre máquinas, la simulación del
funcionamiento y la programación de la celda.

Tele operación
La constatación de la dificultad de programar un robot para operaciones complejas y con
capacidad de adaptación a situaciones cambiantes ha hecho resurgir la idea de la tele
operación. En un futuro próximo, la tele operación asistida en la que el robot es capaz de
desarrollar ciertas operaciones ordenadas por el operador sin necesidad de que éste
tenga que realizarlas en detalle, y la utilización del retorno sensorial a través del cual el
operador experimenta las sensaciones de la tarea, tendrán un desarrollo creciente.

Actualmente estas técnicas están siendo ya aplicadas con éxito en tareas complejas de
mantenimiento y en campos de reciente introducción de la robótica, como la construcción.
Población robótica: la clave para la automatización de la industria
Los productos que consumimos, la ropa que vestimos e incluso el automóvil que
conducimos están confeccionados por robots. La industria ha optimizado su productividad
desde la integración de los primeros autómatas y no es de extrañar que las máquinas se
lleven el mérito. Estas herramientas conforman la población robótica y son la piedra
angular de la automatización en el mundo industrial.
En Oasys somos expertos en automatización y control y por ello sabemos que la
proliferación robótica beneficiará al sector de la industria. Es necesario aprender a
delegar tareas de poco valor añadido a las máquinas para utilizar el potencial humano y
dar salida a proyectos innovadores. No menos importante es destacar que los robots no
tienen por qué tener rasgos humanos. Se trata de herramientas inteligentes preparadas
para llevar a cabo tareas repetitivas más rápido y de forma más precisa que las personas.
Los datos son optimistas; en la Federación Internacional de Robótica (IFR) afirman que
la demanda de robots no ha hecho más que crecer desde el 2010. Además, cada año se
incrementa en un 15% más a causa de la evolución tecnológica y la tendencia a la
automatización que encontramos en la mayoría de las empresas. La robótica, pues, goza
de buena salud, ¿pero ¿cuáles son los países con mayor cantidad de androides? A
continuación, desgranamos la cantidad de máquinas autónomas en todo el mundo.
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Densidad de población robótica en el mundo
Actualmente, la IFR calcula en su estudio World Robotics que hay unos 1,63 millones
de robots en el planeta. Si este número ya es elevado, para el 2019 se vaticina que la
población robótica crezca hasta los 2,6 millones.

Las industrias que más máquinas de este tipo utilizan son la automotriz, la electrónica,
la química, la metalúrgica, la del plástico y la de la goma. Sin embargo, también se
aplican en el mundo de la logística, puesto que ya existen estanterías y almacenes
inteligentes. Estos autómatas se encargan de organizar y de dispensar de forma
automática el material almacenado, pero también pueden llevar a cabo tareas de
manufacturación y administración.

Desde la IFR, además, tratan de examinar los países con mayor población robótica
teniendo en cuenta cuántos autómatas hay en cada empresa por cada 10.000
empleados. En esta lista mostramos los 10 países con más integración robótica en el
mundo según este criterio:

• Corea del Sur. 531 robots por cada 10.000 empleados

• Singapur. 398 robots por cada 10.000 empleados
• Japón. 305 robots por cada 10.000 empleados
• Alemania. 301 robots por cada 10.000 empleados
• Suecia. 212 robots por cada 10.000 empleados
• Taiwán. 190 robots por cada 10.000 empleados
• Dinamarca. 188 robots por cada 10.000 empleados
• EE. UU. 176 robots por cada 10.000 empleados
• Bélgica. 169 robots por cada 10.000 empleados
• Italia. 106 robots por cada 10.000 empleados

Más de un millón del total de robots del mundo se encuentran en Asia, que se corona
como el rey de la tecnología robótica. Solo China posee un 33,7% de los autómatas
asiáticos. El caso chino es especial porque desde el 1999 su industria robótica ha

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evolucionado de forma radical en comparación a otros países, que contemplan una
evolución más estable con relación al 1993, año en el que se desató la locura por la
robótica. Aunque la relación entre la cantidad de robots y empleados no es tan alta en
China, se prevé que en un futuro próximo pueda hacerse con un puesto alto en esta lista.

Robots y puestos de trabajo

El crecimiento de la población robótica está teniendo efectos tanto positivos como
negativos sobre el mundo laboral. El efecto más inmediato y evidente es el
desplazamiento de puestos de trabajo. Esto hace referencia al cambio de las labores
habituales de un profesional en el caso de que un robot pueda realizarlas. Sin embargo,
los efectos positivos tendrán una mayor relevancia, puesto que crecerá la demanda en
las empresas beneficiadas gracias a la automatización. Así, la destrucción de puestos de
empleo en la industria se verá compensada con la creación de nuevas profesiones
relacionados con la automatización. Esto queda demostrado si examinamos los datos
aportados por Metra Martech, que asegura que la proliferación de la robótica ha generado
más de 8 millones de empleos. El reto principal, sin embargo, será el de formar a los
trabajadores cuyos puestos de empleo hayan sido destruidos por esta tecnología.

Problemas en la industria logística actual

Un gran desafío que enfrenta la logística hoy en día es la escasa disponibilidad de mano
de obra frente a las excesivas horas de trabajo, como también la dificultad de las
empresas en encontrar trabajadores de alta calidad para los diferentes procesos
logísticos. Estos motivos están generando la necesidad cada vez más urgente de contar
con tecnología robótica de última generación.
Si se mantiene la tendencia de crecimiento económico en países como Estados Unidos,
que es de un 3% anual, la necesidad de contar con un mayor número de trabajadores
será cada vez más alta, por lo que las empresas se verán atrapadas en un vacío de mano
de obra, considerando además que la industria logística requiere profesionales
calificados que irán envejeciendo y retirándose del mundo laboral.
Mejorar la productividad con la robótica, solucionará problemas tan relevantes como el
que acabamos de abordar, hasta otros asuntos más prácticos, como el control de los
tiempos, recursos y costos en la gestión, lo que permitirá que los procesos sean
evaluados con mayor precisión al momento de tomar decisiones.
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Un informe realizado por DHL Group, señala cómo la participación de robots en trabajos
de logística afectará positivamente las cadenas de suministro. Máquinas capaces de ver,
moverse, reaccionar a su entorno y trabajar en tareas específicas y de precisión en
conjunto con los trabajadores, son parte de las alternativas que la robótica ofrecerá para
la mejora de la industria.
El editor de la publicación The Business of Robotics, Mike Davin, en una entrevista a la
BBC comentó que las compañías actuales están mirando atentamente el uso de robots,
pero no necesariamente lo están anunciando en sus planes. “En uno o dos años, sin
embargo, habrá mucho que añadir a la historia de la robótica corporativa”.

Bajo esta premisa, y según la Federación Internacional de Robótica, el futuro de los

robots industriales se enfrenta a tendencias como las siguientes:
Los robots serán cada vez más inteligentes, siendo capaces de responder de manera
más exacta a su entorno. Por ejemplo, podrán distinguir si lo que tienen delante de ellos
es una persona o una máquina.
Facilitarán una producción más flexible, ya que podrán ejecutar controles de calidad en
las piezas mientras las transportan. Igualmente, los robots permiten adaptarse a posibles
nuevos cambios en el mercado, mejorando la eficacia de la cadena de suministro.
La programación de los robots es más sencilla para que las pymes de cualquier sector
también dispongan de este servicio. También crece el modelo de negocio robots al
servicio en el que las empresas los alquilan en vez de comprarlos.
Se reduce la huella de carbono gracias a su eficiencia energética. Además de su
fabricación, con materiales cada vez más sostenibles.
Los robots contemporáneos son usados para trabajos que son aburridos, sucios o
peligrosos; o para tareas que requiera más velocidad, precisión, o resistencia que un
humano pueda realizar.
Japón y Corea lideran en tecnología de movilidad de robots, robots tipo humano, y
algunos aspectos de robots de servicio y personales (incluyendo entretenimiento).
Europa lideró en movilidad para entornos estructurados, incluyendo transporte urbano.
Europa también tiene programas importantes para el cuidado de ancianos y robots de
servicio en el hogar. Australia lideró en aplicaciones comerciales del campo de la robótica,
particularmente en áreas como manejo y minería, así como en la teoría y aplicaciones de
localización y navegación.
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El panel también reportó que U.S. perdió su supremacía en robots industriales al final de
los 80s, y casi todos sus robots para soldadura, pintado, y ensamblado son mejorados
por Japón y Europa.
Entorno Futuro
La convergencia de la tecnología de computación, comunicaciones y las interfaces
inteligentes con robots autónomos sugiere que las redes de inteligencia con robots
autónomos vendrán a ser la siguiente tecnología.
El concepto de redes y las aplicaciones en ambientes inteligentes no es nuevo. Sin
embargo, se han aplicado en manejo de información, y no en la ejecución de tareas
físicas.
Los robots móviles autónomos, un día podrán ejecutar procedimientos médicos
complejos, incluyendo cirugías, en pacientes en localizaciones peligrosas o remotas,
desde campos de batalla hasta el espacio, con la mínima guía humana. Avances en
bionanotecnología puede liderar a una nueva generación de nano robots, con los cuales
revolucionará la industria médica. Nanorobotos pueden suministrar tratamientos en un
nivel celular, probablemente limpiando arterias, reparando genes, combatiendo células
cancerígenas, y suministrando medicinas.
Los robots cognitivos pueden estar disponibles como ayudantes oficiales o como
acompañantes robóticos para guiar a los ciegos y asistencia de ancianos. Robots con
estructuras parecidas a los humanos, pueden ser utilizados para transformar la
manufactura, y crear fábricas totalmente automáticas. Los robots de agricultura
probablemente, divagarán por los campos cultivados cuidando las plantas.

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CONCLUSIONES

Como pudimos observar la robótica es una rama de la ingeniería mecánica bastante

interesante y extensa, del mismo modo es impresionante como es que se desarrolló y se
sigue desarrollando a lo largo del tiempo, además todo esto nos da la capacidad de
reducir considerablemente todos los trabajos que se tienen que desempeñar en la
industria (no es el único lugar en donde se desempeña la robótica, pero si uno de los más
importantes) de esta manera se genera una de las grandes ventajas que consiste en la
reducción de los costos de producción reflejándose en las ganancias y el precio final que
llega a los consumidores, propiciando de manera positiva a toda la industria. En general
la robótica es un tema que nos ayuda bastante y que todos sus beneficios se ven
reflejados con la facilitación de tareas en nuestra vida.

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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y VIRTUALES

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