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ROBOTICA INDUSTRIAL
LIBRO DE TEXTO
CONTENIDO
1 Introducción.
4 Transductores y Actuadores.
4.1 Transductor de posición y Velocidad.
4.1.1 Rotatorios
4.1.2 Lineales
4.1.3 Absolutos e incrementales
4.2 Actuadores
4.2.1 Eléctricos.
4.2.2 Neumáticos.
4.2.3 Hidráulicos.
4.3 Transmisiones, reductores y Frenos.
4.4 Sistema de Visión
4.4.1 Adquisición de datos
4.4.2 Procesamiento
5 Elemento Terminal.
5.1 Herramienta de sujeción.
5.2 Herramientas de pintura.
5.3 Herramientas de embalaje.
5.4 Herramientas de soldadura.
5.5 Herramientas de corte.
6 Programación.
6.1 Programación de Robots.
6.2 Métodos de programación de Robots.
6.2.1 Método directo
6.2.2 Método textual
6.3 Aprendizaje y planeación de trayectoria
6.3 Lenguajes de programación.
7 Aplicaciones
7.1 Consideraciones de diseño de una celda de Manufactura.
7.1.1 Disposición del robot en la celda.
7.1.2 El sistema de control de la celda.
7.1.3 Medidas de seguridad.
7.2 Características en la selección de un Robot.
7.2.1 Área de trabajo.
7.2.2 Grados de libertad.
7.2.3 Capacidad de carga.
7.2.4 Velocidad.
7.2.5 Repetividad.
7.3 Justificación económica.
7.4 Aplicaciones no industriales.
7.4.1 Robots de servicio.
7.4.2 Robots en Medicina.
7.5 El mercado de robots
CAPITULO 1
INTRODUCCIÓN.
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, permitir que
un ser humano sufra daños.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humano, salvo que estén en
conflicto con 1ª Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos
primeras leyes.[6]
Figura 1.Película "Metrópolis", de 1926
Entre los últimos ejemplos de esta forma de ver los robots se encuentran los androides
R2D2 y C3PO de la serie de películas de George Lucas "La Guerra de las Galaxias",
Terminator, RoboCOP, Jonny5 y otras más.[10]
Durante los siglos xv y XVI alguno de los más relevantes representantes del
renacimiento se interesan también por los ingenios descritos y desarrollados por los
griegos. Es conocido el León mecánico construido por Leonardo Da Vinci (1452 -1519)
para el rey Luis XI1 de Francia, que se abría el pecho con su garra y mostraba el escudo
de armas del rey. En España es conocido el Hombre de palo, construido por Juanelo
Turriano en siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autómata con forma de monje,
andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos.
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían alguna de las
características de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su mayoría
por artesanos del gremio de la relojería. Su misión principal era la de entretener a las
gente de la corte y servir de atracción en las ferias. Estos autómatas representaban
figuras humanas, animales o pueblos enteros. Son destacables entre otros el pato de
Vaucanson y los muñecos de la familia Droz y de Mailladert.
Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del primer telar mecánico, construyó varios
muñecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar varias melodías y
un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero
suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron
diversos muñecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodías
en un órgano (1773). Estos aun se conservan en el museo de Arte e Historia de
Neuchastel, Suiza. Contemporáneo de los relojeros franceses y suizos fue Henry
Maillardet, quien construyo, entre otros, una muñeca capaz de dibujar y que aún se
conserva en Filadelfia.
Figura 4 Escriba de Jacques Droz
A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas
invenciones mecánicas, utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las que
destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton
(1779), el telar mecánico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801). Este último
utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la
máquina. Es a partir de este momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos
automáticos en la producción, dando paso a la automatización industrial. [7]
Tabla 1. Autómatas
Famosos
Año Autor Autómata
135
2 Desconocido Gallo de la catedral de Estrasburgo
149
9 L. Da Vinci León mecánico
152
5 J. Turriano Hombre de palo
173
8 J de Vaucanson Flautista, tamborilero, pato, muñecas mecánicas
de tamaño humano
176 W. Von
9 Kempelen Jugador de ajedrez
177
0 Familia Droz Escriba, organista, dibujante
180
5 H. Maillardet Muñeca mecánica capaz de dibujar
Esta clasificación coincide en gran medida con la establecida por la Asociación Francesa de
Robótica Industrial (AFRI)(Tabla 2). (Más simple y específica, es la clasificación de los robots
según la generación. (Ver Tabla. 3)
Figura 6. Aspiradora
Los robots teleoperados son definidos por la NASA (1978) como: Dispositivos robóticos con
brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un
operador humano de manera directa o a través de una computadora.[7]
Definicion:
Automatizar: Aplicar la automática a un proceso, a un dispositivo
Automatico: Dicho de un mecanismo: Que funciona en todo o en parte por sí solo
( derivado del griego antiguo: guiado por uno mismo) [12]
Automatización:es el uso de sistemas o elementos computarizados para controlar
maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores humanos.
• Automatización fija
• Automatización programable
• Automatización flexible.
Existe una tercera categoría entre automatización fija y automatización programable que
se denomina <automatización flexible>. Otros términos utilizados para la
automatización flexible incluyen los sistemas de fabricación flexibles (o FMS) y los
sistemas de fabricación integrados por computadora. El concepto de automatización
flexible solo se desarrollo en la práctica después de los años 80s. La experiencia
adquirida hasta ahora con este tipo de automatización indica que es más adecuado para
el rango de producción de volumen medio, como se ilustra en la figura 9. Tal como se
indica por su posición relativa con los otros dos tipos, los sistemas flexibles tienen
algunas de las características de la automatización fija y de la automatización
programable. Debe programarse para diferentes configuraciones de productos, pero la
diversidad de las configuraciones suele estar más limitada que para la automatización
programable, lo que permite que se produzca un cierto grado de integración en el
sistema. Los sistemas automatizados flexibles suelen estar constituidos por una serie de
estaciones de trabajo que están interconectadas por un sistema de almacenamiento y
manipulación de materiales. Una computadora central se utiliza para controlar las
diversas actividades que se producen en el sistema, encaminando las diversas piezas a
las estaciones adecuadas y controlando las operaciones programadas en las diferentes
estaciones. [6]
Después del pico en 2005, el mercado mundial cayó por el 12% de 2006, a 111.052
robots industriales nuevos suministradas. En 2007, un aumento de 3% a 114.365
unidades fue observado. En los últimos años, los resultados en las regiones principales
fueron diferentes: disminución en Asia, recuperación en América, y crecimiento en
Europa. En 2007, las ventas mundiales a la industria del automóvil aumentaron en el 2%
comparado a 2006 incluyendo la industria eléctrica/electrónica (oficina, material y
equipo de cálculo, radio, TV y los dispositivos y equipo de comunicación, médico, y los
instrumentos ópticos). Éste era el segundo año en aumentos enormes en instalaciones de
robots en estas industrias. Así, no es de extrañar que en 2006, la inversión se retrasada.
En 2007, el retraso continúa[.
En 2007, cerca de 59.300 robots fueron suministrados a los países asiáticos (Australia
incluyendo y Nueva Zelandia), cerca de 4% menos que en 2006. Los mercados
principales, Japón y la República de Corea, consideraron una baja en inversiones de
robots, al igual que Taiwán. Por una parte, los mercados emergentes, tales como China,
los países asiáticos surorientales e India, presentan aumentos significativos.
Figura 15. Robots de servicio para uso profesional, en uso 2007 y nuevas
instalaciones de 2008 a 2011
Figura 16. Robots de servicio para uso personal y domestico, en uso 2007 y nuevas
instalaciones de 2008 a 2011
La robótica es una tecnología con un futuro y también es una tecnología para el futuro.
Si continúan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigación en
laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnología factible, los
robots del futuro serán unidades móviles con uno o más brazos, capacidades de sensores
múltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de calculo que las
grandes computadoras actuales. Serán capaces de responder a órdenes dadas con voz
humana. Asimismo serán capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas,
utilizando inteligencia artificial, en un conjunto especifico de acciones requeridas para
llevarlas a cabo. Podrán ver, oír, palpar, aplicar una fuerza media con precisión a un
objeto y desplazarse por sus propios medios. En resumen, los futuros robots tendrán
muchos de los atributos de los seres humanos. Es difícil imaginar que los robots
llegaran a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Karel Capek Robots
Universales de Rossum. Por el contrario, la robótica es una tecnología que solo puede
destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologías, hay
peligros potenciales implicados y deben establecerse reglamentos para impedir su uso
pernicioso [6].
El paso del presente al futuro exigirá mucho trabajo de ingeniería mecánica, ingeniería
electrónica, informática, ingeniería industrial, tecnología de materiales, ingeniería de
sistemas de fabricación y ciencias sociales.
1. Fu K. S., González R. C., Lee C. S. G.
Robótica: Control, detección, Visión e Inteligencia.
Ed. Mc. Graw Hill. 1988.
3. John J. Craig.
Introducction to Robotics Mechanics and Control
Ed. Addison Wesley Publishing Company, 2nd Edition, 1986
4. P.Coiffet / M. Chirouze
Elementos de Robótica
Ed. Colección Ciencia y Electrónica
5. Wolfram Stadler.
Analitical Robotics and Mechatronics
Ed. Mc. Graw Hill., 1995.
6. Groover Mikell P., Weiss Mitchel, Ángel Roger N., Odrey Nicholas G.
Robótica Industrial: Tecnología, programación y aplicaciones.
Ed. Mc Graw Hill, México., 1995.
8. Jose Ma Angulo.
Robotica Practica. Tecnologías y aplicación.
Ed Paraninfo.
9.Apuntes de Robótica.
Ingeniería Electrónica de Universidad de Valencia
Burjasot (Valencia) a 3 de Febrero de 2001
10. www.robothalloffame.org
11 http://www.jara.jp/e/index.html Asociación japonesa de robots,
Antes JIRA Asociación japonesa de robots industriales
12 www.rae.es Diccionario Real academia de la lengua