Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Lic. En Sistemas Eléctricos y Automatización
Introducción A La Robótica Industrial
Ing. Ismael Villagra

La Robotica Industrial
Nombre: Odair Rosales
Cédula: 1-746-1481
e-mail: odair.rosales@utp.ac.pa

Introducción.

La robótica se puede definir como una ciencia que combina diferentes disciplinas o
campos de la tecnología con el objetivo de diseñar máquinas programadas que
automáticamente realizan tareas o simulan el comportamiento humano o animal. A grandes
rasgos, y sin entrar en detalles, un robot puede ser visto como un ordenador con capacidad
de moverse.
Robotics se dedica a construir dispositivos que buscan cumplir el deseo de las personas
de crear criaturas como ellos mismos para satisfacer sus necesidades más complejas y
liberarse de trabajos tediosos o peligrosos. La robótica se trata de diseñar, construir y usar
robots. Es un campo con un amplio y versátil target de consumidores.

Algunos de los principales pilares de la cuarta revolución industrial son la robótica

industrial y la automatización. Su objetivo es un aumento significativo de la productividad, el
uso eficiente de los recursos y la reducción de errores en la cadena productiva. Para hacer
esto, los trabajadores se liberan de tareas repetitivas o peligrosas, lo que significa la pérdida
de trabajos de bajo valor, la pérdida de trabajadores calificados y la creación de trabajos que
requieren la colaboración humano-robot, por lo que es un tema controvertido.
La robótica industrial es un campo de la tecnología que se ocupa de la definición, diseño,
desarrollo y fabricación de robots industriales que automatizan el trabajo de los humanos, es
decir. realizan sus movimientos en un producto o cadena de producción industrial y realizan
sus tareas. más rápido, más precisamente, sin descansar y evitando el peligro para las
personas.
 Los robots realizan tareas repetitivas y peligrosas con mucha mayor precisión que los
humanos y logran una mayor calidad en la fabricación o producción. Por ser máquinas
incansables, producen más a menor coste, por lo que la productividad aumenta
exponencialmente.
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Lic. En Sistemas Eléctricos y Automatización
Introducción A La Robótica Industrial
Ing. Ismael Villagra

Tabla de Contenido

1. Origen y desarrollo de la robótica

 Antecedentes históricos
 Definición de robot industrial.
 Clasificación de robot industrial
 Tipos de robots industriales comerciales
 Análisis de sus características principales.
 Otros tipos de robots y su aplicación.
2. Configuración de un robot
 Estructura mecánica
 Sensores y electrónica de soporte
3. Análisis matemático básico para localización espacial
 Repaso de conceptos de álgebra matricial y vectorial
 Representación de la posición en coordenadas cartesianas, polares,
cilíndricas y esféricas.
 Representación de la orientación
 Matrices de transformación homogénea
4. Análisis cinemático de robots
 Análisis cinemático directo
5. Conclusión
6. Bibliografía
1. Origen Y Desarrollo De La Robótica.

Según algunas fuentes, los primeros robots se remontan, por lo menos, al siglo III a.C.;
sin embargo, las primeras máquinas automatizadas tienen más que ver con la mecánica que
con la robótica.

Se considera que el primer robot humanoide del mundo se llamó Elektro y fue construido
por la Westinghouse. Era una máquina de dos metros que podía caminar y contaba con una
grabación de 700 palabras para que el artefacto simulara que establecía una conversación.
Se exhibió en la Exposición Universal entre 1939 y 1940.

1.1. Antecedentes Históricos.

a) Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus
dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el
movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de los templos.
b) El califa Harún Al-Raschid regaló a Carlomagno un reloj en el año 809 en el cual
aparecían figuras que daban la hora. En 1354 en la catedral de Estrasburgo, se
incorpora un gallo que aparece al dar la hora, bate las alas y canta 3 veces. En
1558, el duque de Baviera hizo construir en Nüremberg una casa de muñecas y en
1610 el relojero Aquiles Langenbucher fabricó instrumentos musicales que
sonaban solos.
c) Leonardo Da Vinci, había elaborado un león manso que, cuando Luis XII entró en
Milán, presentó sus homenajes al rey, abriéndose el pecho y mostrando un escudo
con 3 lirios. Hacia fines del siglo XVI el mecánico alemán Cristóforo Schissler
fabricó una muñeca automática que se movía con gran desenvoltura. A pesar de
esto la edad de oro es el siglo XVIII, siglo mecánico por excelencia.
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d) Jacques Vaucanson fue el primero que admiró al mundo con una invención
prodigiosa: no contento con haber realizado un modelo de telar mecánico al que
debe su sólida fama, en 1738 expuso en París una serie de autómatas entre los
cuales había un ejecutante de flauta de tamaño natural, capaz de ejecutar doce
piezas distintas con gran naturalidad; sin embargo, su mejor trabajo fue un “ánade”,
el cual según testigos, aleteaba, nadaba en el agua, se alisaba las plumas con el
pico, bebía tragando el agua, picoteaba y comía el alimento que se le daba y
además, luego de un tiempo, evacuaba el alimento ingerido bajo la apariencia de
materia amorfa. Vaucanson murió en 1782. En 1805 Goethe pudo admirar el ánade
ya estropeada, pero aún capaz de comer.
e) Otros célebres fabricantes de autómatas fueron los suizos Pierre y Henry Louis
Droz. La obra maestra de los Droz fue un “escribano” que introducía la pluma en el
tintero y escribía un número limitado de palabras (“Sed bienvenidos a Neuchâtel”);
en 1773 fabricaron un “diseñador” pero, la perfección de la criatura significó un
proceso por brujería para el viejo Droz, absuelto gracias al fervor iluminista de los
nuevos tiempos.
f) Wolfrang von Kempeler un apasionado inventor, construyó una de las primeras
máquinas parlantes y fue también creador de uno de los más famosos autómatas
de la historia, que a su vez fue uno de los mayores fraudes de su tiempo pero que,
a pesar de ello, impulsó la creación de autómatas jugadores de ajedrez hasta casi
nuestros días. Hablamos de El Turco. Construido en 1769, estaba formado por una
mesa donde estaba colocado un maniquí con forma humana vestido con ropajes
árabes. Una puerta en la parte frontal se abría y dejaba ver el supuesto mecanismo
de funcionamiento del autómata. Este jugador fue una de las mayores atracciones
de la época ya que, según contaban, era invencible. Viajó a lo largo de Europa y
Estados Unidos aún después de la muerte de su creador. Sin embargo, todos
estos no son más que juguetes, no realizan un trabajo útil. El primer paso hacia la
verdadera automatización fue dado en el siglo XVII por Blas Pascal y su “máquina
calculadora”.

g) Los robots electrónicamente controlados son un logro del siglo XX. A pesar de que
actualmente es posible encontrar robots en fábricas modernas, están lejos de los
robots clásicos de la ciencia ficción que pueden ver, oír, hablar y pensar. Algún día
serán una realidad sólo como una consecuencia de mayores progresos en
electrónica, computación y mecánica.

1.2. ¿Qué Es Un Robot Industrial?

En esencia los robots industriales son máquinas de manipulación multifuncionales

reprogramables ¿Qué quiere decir esto? Muy sencillo, son robots con la capacidad de mover
materiales, piezas, dispositivos especiales o herramientas dentro de una línea de producción.
Todo ello, con trayectorias variables para ejecutar ciclos de tareas o adaptadas en función al
trabajo.
 Su diseño es de una maquina articulada, capaz de realizar movimientos que un humano
podría hacer, pero, con un mayor grado de efectividad y precisión en la elaboración de una
tarea en casi cualquier proceso industrial.

Estos pueden ser controlados por un mismo operario humano cualificado, o simplemente
por un control mediante algún dispositivo lógico reprogramable. Además de ello, estas joyas
de la tecnología industrial están comprendidas por una estructura similar de cuatro partes
fundamentales, las cuales son:

 El brazo mecánico controlable y completamente manipulable.

 Componentes que conforman su estructura rígida, como enlaces o eslabones.
 Se pueden conectar por articulaciones, ya sean rotatorias o lineales.
 Por último, se encuentran “las manos” del robot, que no son más que pinzas o
herramientas, que sirven como manipuladores.

Estas características, permiten al robot adaptarse a cualquier tipo de industria,

aumentando su eficacia, a menor costo de recursos y mayor optimización de tiempos de
producción.

1.3. Tipos De Robot Industriales.

1.3.1. Robot Cartesiano.

Los robots industriales cartesianos se caracterizan por posicionarse mediante 3

articulaciones lineales. Además, hacen movimientos perpendiculares a partir de los 3 ejes
cartesianos X, Y y Z.
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Este robot proporciona un nivel adecuado de precisión y repetibilidad, programación fácil

y se adquiere por un costo económico. Por lo tanto, es una solución económica para la
industria, ya que ejecuta operaciones sencillas. Estas pueden ser: soldar, colocar o escoger
de manera eficiente y barata.

1.3.2. Robots Industriales Scara.

Este tipo de robot industrial también se mueve en iguales planos cartesianos que el
anterior. Su diferencia radica en la incorporación de un eje final del plano Z. Con este es
posible hacer girar la herramienta en la parte final del brazo robótico. Por ello, los robots
Scara son las mejores máquinas para procesos de ensamblaje. Sin embargo, no son tan
universales, ya que la terminación del brazo acorta su alcance.

1.3.3. 6° De Libertad.
 Estos tipos de robots industriales son llamados así por sus articulaciones que pueden
colocar su pinza en una posición con 3 movimientos. Esto permite tener más flexibilidad para
las diferentes tareas o aplicaciones industriales. Además, tienen la capacidad de
transformarse en robots colaborativos.

1.3.4. Robots Redundantes.

Los redundantes o cíclicos pueden poner su herramienta en una posición determinada y

bajo diferentes posturas. A diferencia de los robots de 6 ejes que sólo pueden tener una
postura para una cierta posición. Los redundantes son como un brazo humano que pueden
sujetar algo y al mismo tiempo mover el hombro y el codo.

1.3.5. Máquinas De Doble Brazo.

Por último, uno de los tipos de robots industriales más complejos es el de doble brazo.
Esto es así porque trabajan simétricamente sobre un solo objeto. Además, tienen funciones
de visión y detección de fuerza, y pueden hacer tareas autónomas. Dentro de ellas pueden
toman decisiones y hacer acciones complejas como la identificación de formas o el ajuste de
cantidades y fuerzas.

1.4. Clasificación De Robot Industriales.

Luego de esta máquina, se desarrollaron muchos otros robots inteligentes que, según la
Asociación Francesa de Robótica Industrial – AFRI, fueron clasificados en generaciones
según su cronología, de los siguientes tipos:
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 Primera Generación: robots manipuladores.

 Segunda Generación: robots en aprendizaje.
 Tercera Generación: robots con sensores.
 Cuarta Generación: robots móviles
 Quinta Generación: robots inteligentes.

1.5. Análisis De Sus Características Principales.

La diferencia fundamental de un robot y una máquina-herramienta autómata radica en

que esta última está especializada en su trabajo, mientras que el robot es más versátil y pude
utilizarse como parte fundamental de una línea de producción flexible.

1.5.1. Robots Inteligentes.

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados por computadores

capaces de relacionarse con su entorno, a través de sensores, y tomar decisiones en tiempo
real, lo que implica que tienen un cierto grado de inteligencia artificial.

1.5.2. Robots Con Control Por Computador.

Estos robots cuentan con las mismas características de los robots inteligentes, pero
carecen de la capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea.

1.5.3. Robots De Aprendizaje.

Estos robots se limitan a repetir una secuencia de movimientos, realizada con la

intervención de un operador, y luego memorizan toda la secuencia. También se denominan
Robots de Macro.

1.5.4. Robots Manipuladores.

Son sistemas mecánicos multifuncionales, en los cuales, si se emplea un sistema de

control sencillo, el movimiento de sus eslabones podrá ser controlado de las siguientes las
formas:

 Manual: El operador lo controla directamente.

 De Secuencia Variable: Es posible alterar algunas de las características de los

ciclos de trabajo.

1.6. Otros Tipos De Robots Y Su Aplicación.

1.6.1. Robots Militares

 Son robots autónomos o manejados a través de control remoto que han sido diseñados
para aplicaciones militares como transporte y búsqueda, o rescate y ataque. En esta
clasificación podemos encontrar diversos tipos de drones, en especial de espionaje y
recolección de datos e imágenes.

Con los nuevos avances se estima que en el futuro serán los robots los que peleen en las
guerras a través de sistemas de armas automáticas. El sistema más importante que se usa
en la actualidad es el vehículo aéreo IAI Pioneer y el RQ-1 Predator, sin tripulación, que
pueden ser armados con misiles aéreos dirigidos a tierra, operados de forma remota.

1.6.2. Robos De Entretenimiento.

Este tipo de robots son algunos de los más sofisticados, con un diseño de alto
desempeño, pero además sensibilidad y gracia para interactuar con las personas. Podemos
encontrar desde robots utilizados como juguetes hasta robots que ayudan a la enseñanza de
conocimientos.

En esta área podemos encontrar los robots que se utilizan en películas para representar
por ejemplo dinosaurios u otro tipo de criaturas fantásticas. También las mascotas robots y
los utilizados en deportes.

1.6.3. Robots En La Industria Médica.

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Estos robots son utilizados en medicina e instituciones médicas como hospitales, centros
de rehabilitación, clínicas, centros odontológicos u oftalmológicos, entre otros.

Algunos de los robots médicos más utilizados son los robots cirujanos, modernos equipos
que permiten ejecutar complicadas operaciones con un mínimo de errores e ingresando a
zonas en el cuerpo en que sería imposible operar sin esta tecnología.

2. Configuración De Un Robot.

Una configuración de robot define un estado específico del robot. Cambiar la

configuración requiere cruzar una singularidad. Los controladores de robots no pueden
cruzar una singularidad cuando se realiza un movimiento lineal (se requeriría un movimiento
de articulación para ello). En otras palabras, para conseguir un movimiento lineal entre dos
objetivos, la configuración del robot debe ser la misma para el movimiento completo,
incluyendo el primer y último punto. Haga clic derecho en un robot y seleccione Cambiar
configuración para abrir la ventana de configuraciones del robot. También es posible abrir
esta ventana seleccionando Más opciones en el panel del robot.
2.1. Estructura Mecánica.

Para un robot estándar de 6 ejes existen típicamente 8 diferentes configuraciones para

cualquier posición del robot si asumimos que cada uno de los ejes del robot puede mover
una vuelta completa. En la práctica, los límites de las articulaciones pueden ser más o menos
limitados en función del robot. Por lo tanto, puede ser posible tener desde 1 a más de 100
diferentes configuraciones de robots para una ubicación específica dependiendo del robot.

Una configuración de robot define una forma específica (modo de ensamblaje) de

alcanzar una posición con el robot. Por ejemplo, el robot puede tener el codo hacia arriba o el
codo hacia abajo (hacia arriba o hacia abajo, o U/D), al mismo tiempo que puede apuntar al
objetivo o la base puede girar 180 grados para llegar al objetivo hacia atrás (frente vs.
trasero, o F/R). Finalmente, la articulación 5 puede voltearse cambiando el signo y al mismo
tiempo el eje 4 y el eje 6 compensan ese movimiento (Flip versus No-Flip, o F/N). En total,
esto proporciona las configuraciones 2 * 2 * 2 = 8.

2.2. Sensores Y Electrónica De Soporte.

De forma similar a los seres vivos, los sensores facilitan la información necesaria para
que los robots interpreten el mundo real. Todo robot debe tener al menos un sensor con el
que interactuar. La mayoría de los sistemas robóticos incluyen al menos sensores de
obstáculos (bumpers) y algún sensor de guiado por infrarrojos o ultrasonidos. Los sensores
avanzados, además de detectar algo, son capaces de reportar una medida de lo detectado,
como puede ser un sensor de temperatura, o un medidor de distancias ultrasónico, por
ejemplo.
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Respecto al mundo de la robótica educativa, algunos de los sensores más importantes

que deben aprender a utilizar los niños, adolescentes y adultos son:

 Sensores de movimiento: Detectar la presencia de objetos tanto si se tiene o no

contacto.
 Sensores de velocidad: Mejoran el comportamiento dinámico de los robots.
 Sensores de inclinación: Detectan la dirección en la que se inclinan.
 Sensores de tacto: permiten al robot sentir y reaccionar.
 Sensores de sonido: arán que el robot reaccione al sonido.
 Sensores de luz: los robots podrán detectar luz y diferenciar colores.

3. Análisis Matemático Básico Para Localización Espacial.

n matemática, una matriz es un conjunto bidimensional de números. Dado que puede

definirse tanto la suma como el producto de matrices, en mayor generalidad se dice que son
elementos de un anillo. Una matriz se representa por medio de una letra mayúscula (A,B, …)
y sus elementos con la misma letra en minúscula (a,b, …), con un doble subíndice donde el
primero indica la fila y el segundo la columna a la que pertenece.

Pueden sumarse, multiplicarse y descomponerse de varias formas, lo que también las

hace un concepto clave en el campo del álgebra lineal.

3.1. Repaso De Conceptos De Álgebra Matricial Y Vectorial.

3.1.1. Matrices

MATRIZ FILA
Una matriz fila está constituida por una sola fila.

MATRIZ COLUMNA
La matriz columna tiene una sola columna

MATRIZ RECTANGULAR
La matriz rectangular tiene distinto número de filas que de
columnas, siendo su dimensión mxn.

MATRIZ CUADRADA
La matriz cuadrada tiene el mismo número de filas que de
columnas.
Los elementos de la forma aii constituyen la diagonal principal.
La diagonal secundaria la forman los elementos con i+j = n+1.

MATRIZ NULA
En una matriz nula todos los elementos son ceros.

MATRIZ TRIANGULAR SUPERIOR

En una matriz triangular superior los elementos situados por
debajo de la diagonal principal son ceros
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MATRIZ TRIANGULAR INFERIOR

En una matriz triangular inferior los elementos situados por
encima de la diagonal principal son ceros.

MATRIZ DIAGONAL
En una matriz diagonal todos los elementos situados por encima y
por debajo de la diagonal principal son nulos.

3.1.2. Vectores.

En física y matemáticas, un vector es un segmento de una línea recta, dotado de un

sentido, es decir, orientado dentro de un plano euclidiano bidimensional o tridimensional. O lo
que es lo mismo: un vector es un elemento en un espacio vectorial. Los vectores permiten
representar magnitudes físicas dotadas no sólo de intensidad, sino de dirección, como es el
caso de la fuerza, la velocidad o el desplazamiento. Ese rasgo de contar con dirección es el
que distingue a las magnitudes vectoriales de las escalares.
Además, un vector puede representarse en un plano cartesiano mediante un conjunto de
coordenadas (x,y), o en uno tridimensional (x,y,z). Los vectores se representan típicamente
mediante una flecha dibujada por encima del símbolo empleado.

3.1.2.1 Características De Un Vector

Los vectores, representados gráficamente, poseen las siguientes características:

 Dirección. Definida como la recta sobre la cual se traza el vector, continuada

infinitamente en el espacio.
 Módulo o amplitud. La longitud gráfica que equivale, dentro de un plano, a la
magnitud del vector expresada numéricamente.
 Sentido. Representado por la punta de la flecha que gráficamente representa al
vector, indica el lugar geométrico hacia el cual se dirige el vector.
  Punto de aplicación. Correspondiente al lugar o punto geométrico en donde inicia
el vector gráficamente.
 Nombre o denominación. Representado mediante una letra que acompaña al
vector gráficamente representado, y que coincide con la magnitud que expresa o
con la suma de los puntos de inicio y fin de su valor.

3.1.2.2. Sentido De Un Vector.

 El sentido de los vectores se representa gráficamente mediante una punta de
flecha apuntando en alguna dirección. Esto representa hacia qué lado de la línea
de acción (dirección) se dirige el vector, o sea, hacia dónde apunta.

 El sentido es sumamente importante a la hora de expresar magnitudes vectoriales,

ya que puede determinar el tipo de operación o cálculo que es posible realizar con
las mismas.

3.1.2.3. Tipos De Vectores.

Según la ubicación de su punto de aplicación, los vectores se clasifican en:

 Vectores libres. Aquellos que no poseen un punto de aplicación particular.

 Vectores deslizantes. Aquellos cuyo punto de aplicación puede ser uno cualquiera
a lo largo de la recta de aplicación.
 Vectores fijos o ligados. Aquellos que poseen un único y determinado punto de
aplicación.

Sin embargo, también es posible clasificar los vectores según otros elementos, de la
siguiente manera:

 Vectores angulares o concurrentes. Aquellos que forman ángulos respecto de sus

líneas de acción o direcciones.
 Vectores opuestos. Aquellos que poseen igual magnitud pero sentido contrario.
 Vectores colineales. Aquellos que comparten recta de acción.
 Vectores paralelos. Aquellos cuyas líneas de acción sean, justamente, paralelas.
 Vectores coplanarios. Aquellos cuyas rectas de acción estén situadas en un mismo
plano.

3.2. Representación De La Posición En Coordenadas Cartesianas, Polares, Cilíndricas

Y Esféricas.

Existen diferentes sistemas coordenados que se utilizan para diferentes aplicaciones. Lo

que tienen en común es que pueden facilitar operaciones de cálculo, pues si bien las
variables cambian, las expresiones algebraicas pueden llegar a simplificarse bastante.

3.2.1. Coordenadas Cartesianas.

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Las coordenadas cartesianas o coordenadas rectangulares (sistema cartesiano) son un

tipo de coordenadas ortogonales usadas en espacios euclídeos, para la representación
gráfica de una relación matemática, movimiento o posición en física, caracterizadas por tener
como referencia ejes ortogonales entre sí que concurren en el punto de origen. En las
coordenadas cartesianas se determinan las coordenadas al origen como la longitud de cada
una de las proyecciones ortogonales de un punto dado sobre cada uno de los ejes. La
denominación de 'cartesiano' se introdujo en honor de René Descartes, quien las utilizó por
primera vez de manera formal.

Las coordenadas cartesianas se usan por ejemplo para definir un sistema cartesiano o
sistema de referencia respecto ya sea a un solo eje (línea recta), respecto a dos ejes (un
plano, siendo así un sistema bidimensional) o respecto a tres ejes (en el espacio),
perpendiculares entre sí (plano y espacio), que se cortan en un punto llamado origen de
coordenadas. En el plano, las coordenadas cartesianas se denominan abscisa y ordenada.
La abscisa es la coordenada horizontal y se representa habitualmente por la letra x, mientras
que la ordenada es la coordenada vertical y se representa por la y.

3.2.2. Coordenadas Polares.

Las coordenadas polares o sistema de coordenadas polares son un sistema de

coordenadas bidimensional en el que cada punto del plano se determina por una distancia y
un ángulo. Este sistema es ampliamente utilizado en física y trigonometría.
 De manera más precisa, como sistema de referencia se toma: (a) un punto O del plano, al
que se llama origen o polo; y (b) una recta dirigida (o rayo, o segmento OL) que pasa por O,
llamada eje polar (equivalente al eje x del sistema cartesiano). Con este sistema de
referencia y una unidad de medida métrica (para poder asignar distancias entre cada par de
puntos del plano), todo punto P del plano corresponde a un par ordenado (r, θ) donde r es la
distancia de P al origen y θ es el ángulo formado entre el eje polar y la recta dirigida OP que
va de O a P. El valor θ crece en sentido antihorario y decrece en sentido horario. La distancia
r (r ≥ 0) se conoce como la «coordenada radial» o «radio vector», mientras que el ángulo es
la «coordenada angular» o «ángulo polar».

En el caso del origen, O, el valor de r es cero, pero el valor de θ es indefinido. En

ocasiones se adopta la convención de representar el origen por (0,0°).

3.2.3. Coordenadas Esférica.

El sistema de coordenadas esféricas se basa en la misma idea que las coordenadas

polares y se utiliza para determinar la posición espacial de un punto mediante una distancia y
dos ángulos. En consecuencia, un punto P queda representado por un conjunto de tres
magnitudes.

Algunos autores utilizan la latitud, en lugar de colatitud, en cuyo caso su margen es de -

90° a 90° (de -π/2 a π/2 radianes), siendo el cero el plano XY. También puede variar la
medida del azimutal, según se mida el ángulo en sentido reloj o contrarreloj, y de 0° a 360° (0
a 2π en radianes) o de -180° a +180° (-π a π).

3.2.4. Coordenadas Cilíndricas.

Los sistemas de coordenadas pueden ser definidos como formas de ubicar a puntos en el
espacio. En el espacio tridimensional, el sistema de coordenadas cartesianas tiene la forma
(x, y, z). Sin embargo, este sistema no siempre es el más conveniente, por lo que tenemos
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sistemas de coordenadas alternativos. Uno de estos sistemas es el sistema de coordenadas

cilíndricas.

Las coordenadas cilíndricas son consideradas como una extensión de las coordenadas
polares hacia la tercera dimensión. La forma general de las coordenadas cilíndricas es (r, θ,
z), en donde, r es la distancia desde el origen hasta el punto en el plano xy, θ es el ángulo
formado con respecto al eje x y z es el mismo componente z que en coordenadas
cartesianas.

4. Análisis Cinemático De Robots.

La Figura 1 muestra la representación simbólica del BRCD, sobre esta representación

aparecen los 5 marcos de referencias necesarios para modelar el brazo. Note que el BRCD
tiene cuatro grados de libertad, debido a sus cuatro articulaciones rotacionales y sus cinco
eslabones, contando la base. Este manipulador se denomina angular o articulado y posee un
área de trabajo esférica. De acuerdo con el convenio DH los marcos de referencia se colocan
considerando las siguientes pautas:

1. Las articulaciones se enumeran desde i = 1 hasta n, siendo i, la i-ésima articulación.

2. Los ejes zi se colocan a lo largo de la siguiente articulación i+1.

3. Si zi y zi-1 se interceptan, el origen del marco xiyizi se sitúa en ese punto. Esto sucede
tanto entre los marcos x0y0z0 y x1y1z1, como entre los marcos x2y2z2 y x3y3z3.

4. El eje xi se toma a lo largo de la normal común entre los ejes zi y zi-1 con dirección
desde la articulación i hacia i+1.

5. El eje yi se toma de forma que se complete el marco.

6. Para la base (marco x0y0z0) solo se especifica la dirección del eje z0 y se escoge x0 y
y0 a conveniencia.
 7. Para el último eslabón no hay marco i+1. En general la articulación n es de rotación y el
eje zn se escoge alineado con zn-1.

A partir de estos marcos de referencia se obtienen los cuatro parámetros del manipulador:

• Largo del eslabón ai: distancia entre los ejes zi-1 y zi a lo largo del eje xi.

• Distancia de articulación di: distancia entre los ejes xi-1 y xi a lo largo del eje zi-1.

• Ángulo de articulación θi: rotación requerida del eje xi-1 sobre zi-1 para quedar
paralelo a xi. Se usa la regla de la mano derecha para conocer el sentido.

• Ángulo de torsión αi: rotación requerida del eje zi-1 sobre xi para quedar paralelo a
zi.

En la Tabla 1 se muestran los datos particulares del BRCD, se observan datos constantes
que representan las dimensiones de los eslabones y los ángulos de torsión entre las
articulaciones 1 y 2, y las articulaciones 3 y 4 respectivamente. Note que en cada fila de la
tabla solo hay una variable, en este caso el ángulo de rotación de cada una de las
articulaciones θi..

Conclusión

El tema de la robótica forma parte de todo lo que es ingeniería mecánica y se utiliza en la

ingeniería industrial. La robótica tiene muchos aspectos desde diferentes perspectivas, por
ejemplo, se utiliza como una máquina de chocolate como informante en planetas alienígenas.
La era industrial del desarrollo de la robótica ha progresado en las últimas décadas. En
cuanto al futuro, creemos que la fabricación robótica será más avanzada en las próximas
décadas porque la tecnología evoluciona, nunca se queda atrás, siempre avanza. Para
nosotros.
creando así una inteligencia que cumple con las metas que el usuario pretende darle. .
que se hace mucho más rápido y con mayor calidad.
Pero la gente se pregunta, ¿una máquina me quitará el trabajo? Ya se sabe que la
máquina fue hecha para realizar las acciones que realiza una persona, en este caso se
puede suponer que el trabajo realizado por el ensamblador o el pintor será asumido por un
robot, porque ya sucedió. Siempre se necesita una persona para arreglar un robot o revisar
funciones, pero sucede que en lugar de 27 personas trabajando en el departamento de
producción, se necesitan
personas y solo hacen control de calidad.
Mecánica e industria se encuentran en este proyecto. Creemos que el desarrollo de la
robótica va por el mejor camino y busca siempre la perfección en lo que tiene en la
mecánica, que es el diseño, y en la industria, que es la fabricación.

Bibliografia

https://www.esneca.lat/blog/tipos-robots-industriales-caracteristicas/
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http://www3.gobiernodecanarias.org/aciisi/cienciasmc/web/u9/
ejemplificacion_u9.html#:~:text=Un%20robot%20es%20una%20m%C3%A1quina,en
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http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24912

https://www.lifeder.com/los-6-tipos-robots-principales/

https://robodk.com/doc/es/Interface-Configuraciones-robots.html#:~:text=Una
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%C3%B3n%20para%20ello).

https://www.formarobotik.com/la-importancia-de-los-sensores-en-la-robotica-
educativa/

https://www.uv.mx/personal/aherrera/files/2014/08/10a.-TIPOS-DE-MATRICES-1.pdf

https://concepto.de/vector/#:~:text=acepciones%20de%20%E2%80%9Cvector
%E2%80%9D-,%C2%BFQu%C3%A9%20es%20un%20vector%3F,elemento%20en%20un
%20espacio%20vectorial.

https://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_esf%C3%A9ricas#/media/
Archivo:Coordenadas_esf%C3%A9ricas_04.svg