UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

CONTROL DEL NIVEL DE AGUA EN UN TANQUE

MEDIANTE CONTROL PID Y PLC

Proyecto de Investigación formativa:

CONTROL II

AUTORES:

 DIAZ MIRANDA, José Miguel

 ULFE ROBLES, Rodrigo Fernando

DOCENTE:
ALVA ALCANTARA, Josmell Henry.

CICLO:

VIII

Trujillo, Perú

2019
 Resumen

Palabras claves:
Nivel de agua, PID
 Abstract

Keywords:
Water level,PID
 TABLA DE CONTENIDOS

Lista de Figuras..........................................................................................................................2
Objetivos....................................................................................................................................3
1. Objetivo General............................................................................................................3
2. Objetivo Específicos......................................................................................................3
Antecedentes..............................................................................................................................5
Marco Teórico............................................................................................................................6
3. Vehículos aéreos no tripulados......................................................................................6
4. Perspectiva histórica de los UAVs.................................................................................6
5. Clasificación de los UAVs.............................................................................................7
5.1. UAV grandes..........................................................................................................8
5.2. UAV medianos.......................................................................................................8
5.3. UAV pequeños.......................................................................................................8
5.4. Ala Fija:..................................................................................................................8
5.5. Ala Rotativa:..........................................................................................................9
6. Descripción de las plataformas......................................................................................9
7. El Quadrotor (Cuadricóptero)......................................................................................11
8. Aerodinámica...............................................................................................................12
9. Cinemática del cuadricóptero.......................................................................................13
10. Introducción a la dinámica.......................................................................................15
10.1. Movimiento de cabeceo (Pitch θ)........................................................................16
10.2. Movimiento de alabeo (Roll φ)............................................................................16
10.3. Movimiento de guiñada (Yaw ψ)........................................................................16
10.4. Movimiento vertical (Thrust)...............................................................................16
11. Ecuaciones de Euler-Lagrange.................................................................................17
Bibliografía..............................................................................................................................18

1
Lista de Figuras

2
 Capítulo 1
Introducción
La importancia del control de nivel de líquidos en tanques ha tomado un rumbo
importante en la automatización de la industria estos últimos años. Los tanques son
herramientas indispensables en la producción de insumos como Coca-Cola™, empresas de
venta de agua, abastecimiento de gas o petróleo, etc. Estás empresas necesitan distribuir el
contenido de los tanques con suma precisión la cual no es alcanzable con método mecánicos
convencionales. Observando esta necesidad se implementa sistemas de control PID
(proporcional integral derivativo) el cual nos proporcionará errores pequeños o casi nulos
atendiendo a la necesidad de la precisión en el proceso que se requiera.
Realidad Problemática

Objetivos

Objetivo General

Diseñar, analizar e implementar el control PID de un tanque de agua para su uso en

industria con el fin de controlar el nivel requerido de un líquido requerido para cada
trabajo.

Objetivo Específicos

 Determinar los diferentes componentes que llevarán a cabo dicho sistema de

control para la industriada enfocada en el uso de tanques.
 Desarrollar la programación en PLC para el manejo total del tanque de agua,
según los requerimientos de la industria
 Realizar la identificación de la planta y las diferentes variables que intervienen en
el sistema para el control PID
 Desarrollar una interfaz gráfica de identificación de parámetros.
3
4
 Capítulo 2
Antecedentes (Estado del Arte)

Diversos trabajos de investigación han sido difundidos a lo largo de los últimos

años acerca del control de nivel en un tanque de diferentes líquidos mediante control PID.
Esto es debido a la importancia que han tenido últimamente las aplicaciones de estos en
la industria. Se puede observar su uso de este tipo de trabajo industrial ya sea en empresas
de petróleo, plantas de llenado de tanques, etc.

Jaime Torres Capuz (2015) en su tesis “CONTROL DEL NIVEL DE AGUA EN UN

TANQUE MEDIANTE CONTROL PID Y PLC” se centró en aplicaciones específicas de
un sistema de control industrial, con el cual se puede realizar prácticas orientadas a las
áreas de instrumentación y automatización. Como concepto a tratar, analizaron al sistema
de llenado de fluidos, que son controlados por sensores y actuadores. Se han situado en
dos tipos de funcionamiento de su planta: Manual y automático. Para comprobar el
correcto funcionamiento de equipos puntuales como válvulas y bombas dosificadoras,
trabajaron con su módulo manual. Para realizar todo tipo de control en la planta, se usó
un sistema de control gobernado por los elementos que forman el lazo de control:
arrancador suave, tanque y transmisor de nivel.

Claudio Acuña (2006) en su trabajo “Implementación de un sistema de control de

nivel para el suministro de petróleo de grupos electrógenos” aborda el tema del control
diferencial de niveles para abastecer con petróleo dos estanques diarios de grupos
electrógenos a través de una bomba eléctrica. En este sistema de control de nivel se operó
bajo la filosofía de control en lazo cerrado, ya que el consumo de combustible por parte
de los grupos electrógenos es muy variable. Se incorporó, también, una acción de control
ON – OFF, (teniendo en cuenta que dicho proceso de suministro de petróleo es un sistema
lento) lo que ocasiona que el controlador tenga solo 2 posiciones o estados.

Adolfo Barcena, Vered Baylon (2008) en su trabajo “Propuesta para la implementación

de un PLC en el Sistema de Rebombeo de Agua Potable” Expone un problema real de
rebombeo de agua potable de la organización OAPAS que opera en el municipio de
5
Naucalpan, y da una solución sencilla y económica mediante la implementación de
un módulo PLC LOGO! de marca SIEMENS, seleccionando el PLC 2030 RC, el
cual es utilizado con éxito, actualmente, en sectores industriales, artesanales y
educativos. A su vez este trabajo despliega un análisis Costo-Beneficio tanto del
producto, PLC, como el gasto de la empresa al implementar en el sistema.
Micky Montoya (2017) em su trabajo “Control PID aplicado a un sistema de tanques
en cascada, como alternativa de solución para el control de nivel de llenado, en una
empresa de tintes” plantea una solución al problema del rebose de tanques mediante
un sistema de control automático retroalimentado aplicado a sistemas de tanques en
cascada usando controladores PID mediante el estudio de los resultados de las
respuestas estacionarias y transitorias de la variable controlada, sensores y actuadores

Capítulo 3
Marco Teórico
3.1. PLC
Un controlador lógico programable, más conocido por sus siglas en inglés PLC
(Programmable Logic Controller), se trata de una computadora, utilizada en la
ingeniería automática o automatización industrial, para automatizar procesos
electromecánicos, tales como el control de la maquinaria de la fábrica en líneas de
montaje o atracciones mecánicas. Sin embargo, la definición más precisa de estos
dispositivos es la dada por la NEMA (Asociación Nacional de Fabricantes Eléctricos)
que dice que un PLC es:
“Instrumento electrónico, que utiliza memoria programable para guardar instrucciones
sobre la implementación de determinadas funciones, como operaciones lógicas,
secuencias de acciones, especificaciones temporales, contadores y cálculos para el
control mediante módulos de E/S analógicos o digitales sobre diferentes tipos de
máquinas y de procesos” Estación de control: Se puede definir como el punto en
tierra de la señal de control para los UAVs.

3.1.1. Lenguaje Ladder

6
 Es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés. Mediante símbolos representa
contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados
según el estándar IEC y son empleados por todos los fabricantes. Los símbolos básicos son:

Ilustración 1 Símbolos básicos de lenguaje Ladder

Sistemas de Control

Un sistema de control es aquel que permite conectar componentes entre sí para entregar
la respuesta deseada. Para entender lo que es un sistema de control se necesita conocer
ciertas definiciones tales como:

 Variable controlada: como la condición que se puede medir y controlar

(Ogata,2012)
 Variable manipulada: como la condición que se modifica para el control de la variable
controlada (Ogata,2012)
 Planta: objeto a controlar (Ogata,2012)
 Procesos: operación que se va a controlar (Ogata,2012)
 Sistema: Configuración de componentes que actúan juntos para realizar un objetivo, la
cual puede ser física o abstracta. (Ogata,2012)
 Perturbaciones: señal que afecta de manera negativa la salida del sistema, esta señal se
clasifica según el lugar de la generación y puede ser: externa o interna (Ogata,2012)
 Control realimentado: Utiliza la señal de salida como calibración para el control de
todo el sistema (Ogata,2012)

7
 Necesitaremos también el concepto de función de transferencia, la cual se define como la
transformada de Laplace de la ecuación diferencial de salida sobre la transformada de la de
entrada donde se asumen que las condiciones iniciales son cero donde se tiene las siguientes
características.
 La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada. (Ogata,2010)
 La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación. (Ogata,2010)
 La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entradacon la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura
física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas.) (Ogata,2010)
 Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta
para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del
sistema. (Ogata,2010)
 Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su
descripción física (Ogata,2010) Además, para el análisis de control necesitaremos
ciertas tablas para transformar con Laplace (Anexos).

Control PID

Para Ortiz (2014), una estructura de control PID clásica, están compuesta por tres bloques
principales: una parte proporcional, una parte derivativa y una parte integral. (p.33)

Bloque Kp

La acción del boque proporcional es la de atenuar o amplificar la señal de control en

contrapuesta con la señal de error, provocando una penalización en la salida de la salida
del sistema cuando esta se aleje de la referencia. (Ortiz, 2014)
8
 Ki
Bloque
S

El trabajo del bloque integrador es la de generar una variación en la señal de control, la

misma que para su calculo hace uso de la integral de la señal de error. Esta acción permite
describir al bloque integrador como un bloque que opera en base a la memoria de la señal
de error. La principal característica de este bloque es el defecto de tener una acción lenta.
(Ortiz, 2014)

Bloque K d S

Este bloque obtiene la derivada de la señal de error permitiendo proyectar la tendencia

de crecimiento del mismo, para luego generar una acción de control anticipativa que
regula el sobrepaso máximo y los tiempos de respuesta del sistema. (Ortiz, 2014)

La ecuación de este controlador está dada por:

t
Kp d (e (t ))
u ( t )=Kp e ( t )+ ∫ e (t ) dt+ KpTd (2.45)
Ti 0 dt
donde
𝐾𝑝: Nos entrega una salida proporcional al error.

𝐾𝑑: Es un control previsorio.

𝐾𝑖: Usa el error acumulativo (control lento).

Entonces la función de transferencia está dada por:

U (s ) 1
E (s ) (
=Kp 1+
TiS
+ TdS ( 2.46 ) )
El éxito de este control depende de la correcta suma de estas tres componentes como se
muestra en la figura

9
 Capítulo 4
Metodología
Se inicio la construcción de nuestro drone, escogiendo los componentes que requeriremos
para elaborarlo, por lo que tomando criterios propios y guiados en base a nuestros
antecedentes antes explicados tomaremos en cuenta una previa evaluación para dos
componentes vitales en nuestra estructura como son el motor y el propio esqueleto del drone.
Posteriormente, en función de los elementos seleccionados, se desarrollará el software que
controle de forma conjunta todos los componentes para conseguir que el dron vuele de forma
estable y finalmente cuando hardware y software se hayan integrado, se realizara las distintas
pruebas de vuelo.

Ahora se detallará la evaluación para la elección de estos componentes.

Elección de componentes

Motores
Criterios de priorización Porcentaje
A Torque 20%
B Velocidad 15%
C Costo 30%
D Peso 10%
E Alimentación 10%
F Potencia 15%
Total 100%

Valoración Puntaje
Malo (Ma) 1
Medio (Me) 2
Bueno (Bu) 3
10
MODELOS DE CRITERIOS DE PRIORIDAD
MOTORES Sum
BRUSHLESS A B C D E F a Prioridad
10 10
  20% 15% 30% % % %    
Alta Calidad
SURPASS 2216
1120KV Motor
Brushless de 14
Polos Para Radio
Control avión S5A6 1 2 1 1 1 1 0.75 3
Emax XA2212
820KV 980KV
1400KV Brushless
Motor for RC Drone
FPV Racing -
980KV 2 2 3 3 2 2 1.5 1
4PCS Emax ECO
Series 2306 4S
2400KV Brushless
Motor for RC Drone
FPV Racing 2 2 2 2 2 2 1.3 2

11
Esqueleto

Criterios de priorización Porcentaje

A Precio 50%
B Peso 50%
Total 100%
Valoración Puntaje
Malo (Ma) 1
Medio (Me) 2
Bueno (Bu) 3
MODELOS CRITERIOS DE PRIORIDAD
ESQUELETOS DEL
DRONE A B Suma Prioridad
50
  % 50%    
Chasis Frame Drone Dji
F450 2 2 2 1
Drone X 22 Super Estable
Cámara Resolución +
Control Fácil 1 2 1.5 2
Esqueleto Drone Casero
Arduino Serinsy 3d 2 1 1.5 3

Componentes

12
 Hecho la elección de los componentes principales de nuestro drone pasaremos a describir
los componentes que hemos escogido.

Motores Brushless (sin escobillas)

Estos motores como su nombre lo indica se caracterizan por no tener escobillas es decir
que entre el rotor y el estator no existe contacto físico, estos motores generan su movimiento
a través de campos electromagnéticos generados en el estator que interactúan con imanes
permanentes situados en el rotor logrando una mayor eficiencia y potencia respecto a los
motores con escobillas los cuales al tener contacto generan fricción y calentamiento.

Se seleccionaron motores sin escobillas de la marca LDPOWER modelo M2810 (ver

Fig. 13) los cuales tienen una potencia máxima de 399 watts, un consumo máximo de 27 A
y operan a un voltaje de 14.8 volts. De acuerdo al fabricante estos motores pueden generar
un empuje de hasta 1.5 kilos aproximadamente según la corriente consumida, y el tipo de
hélice colocada.

Figura 1. Motor LDPOWER M2810. Fuente: Tiendas virtuales.

Hélices

Las hélices son las encargadas de generar el empuje necesario para elevar la aeronave en
cuestión ya que generan un desplazamiento del aire el cual genera una diferencia de
presiones que permite la elevación. La nomenclatura de estas 00x00 hace referencia a 2
números el primero es su longitud generalmente en pulgadas y el segundo es el paso de la
hélice igualmente en pulgadas. En este caso se seleccionaron hélices de fibra de carbono al
ser menos pesadas, y usualmente vienen mejor balanceadas, lo que genera menores
13
vibraciones al girar de manera uniforme lo cual por el contrario podría generar un mal
funcionamiento de la aeronave y calentamiento del motor.

Se seleccionaron hélices de 12x5.5 pulgadas (ver Fig. 14) en base a las especificaciones
del fabricante de los motores con las cuales debería ser posible generar un empuje de hasta 8
kilogramos más que suficiente para elevar el prototipo en estudio que no pesa más de 3
kilogramos.

Figura 2. Hélices 12x5.5”. Fuente: Tiendas virtuales.

Variador electrónico de velocidad (ESC)

Un ESC (Electronic Speed Controller) es un dispositivo encargado de convertir las

señales de la controladora de vuelo a señales con las que el motor aumenta o disminuye su
velocidad angular a su vez se encargan de regular la corriente que demanda el motor
Brushless para protegerlo de una sobrecarga o sobrecalentamiento.
En este caso se seleccionaron variadores de 30 amperes (ver Fig. 15) de acuerdo a lo que
indica el fabricante para los motores seleccionados.

Figura 3 ESC de 30 A. Fuente: Tiendas virtuales.

Batería LiPo

14
 Las baterías recargables de litio-polímero (ver Fig. 16) nombradas comúnmente solo
como Li-Po se caracterizan aparte de su composición como el nombre lo indica por ser
relativamente ligeras, se les puede construir de diversas formas para lograr adaptarse a
distintas aplicaciones y son de altas capacidades con tamaños reducidos.

Figura 4. Batería LiPo 4S 5200 mAh. Fuente: Tiendas virtuales.

Son comúnmente usadas en modelismo como autos a control remoto o aeronaves como
este caso ya que presentan altas tasas de descarga que permite alimentar adecuadamente en
todo momento a los motores. Sin embargo, suelen presentar riesgos si no son tratadas con la
precaución adecuada ya que se deben evitar los golpes, sobrecargas o descargas por debajo
del 50 % ya que al cortocircuitar suelen generar una combustión que genera gases tóxicos
más los propios riesgos de la explosión.

Para este caso, se seleccionó una batería LiPo 4S de 5200 mAh con el fin de extender el
tiempo de vuelo, y alimentar adecuadamente los motores como lo indica el fabricante.

Acelerómetro y Giroscopio

El acelerómetro es un sensor que va a medir la aceleración estática, y también la

aceleración dinámica. La primera en el eje vertical, como la gravedad, y la segunda, en el eje
horizontal, en el plano XY. Es utilizado para determinar la posición y la orientación del dron
durante el vuelo. Por otro lado, esta el giroscopio, encargado de medir los ángulos de
ubicación del dron cuando este se encuentra en el aire. Generalmente este sensor, se ubica en
la misma unidad, en la que se encuentra el acelerómetro de tres ejes, así trabajan en conjunto.
15
Por una parte, el acelerómetro calculara la posición, por otra, el giroscopio calculara el
ángulo en el que se encuentra. Esta unidad que integra los dos elementos se denomina Unidad
de Medición Inercial o IMU.

Elección del Controlador

El objetivo de este apartado es analizar las alternativas existentes a la hora de realizar el
proyecto, escogiendo siempre la más adecuada para el control en función de unos criterios
específicos. Por ello, se van a ir analizando cada una de las alternativas disponibles para cada
elemento que compone el dron.

Arduino UNO R3

A diferencia de otras placas, Arduino no es una simple placa microcontroladora. Como ellos
mismo especifican, Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto
(open-source) basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado para
artistas, diseñadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o entornos
interactivos. Es decir, pone al alcance de cualquiera una potente herramienta que combina
software y hardware.

Para programar una placa de Arduino se utiliza un IDE que está disponible de forma gratuita
para múltiples plataformas. El lenguaje utilizado en la programación se llama Arduino
también, y está basado en el famoso lenguaje de programación C++. El hardware de Arduino
está basado en microcontroladores ATMEGA8 y ATMEGA168 de Atmel, fáciles de
programar y de bajo coste, junto con un gran número de entradas/salidas digitales y
analógicas.

El modelo Arduino UNO R3 es el buque insignia de Arduino, lo que la convierte en la más

vendida de esta familia de placas. Por todo esto, es muy fácil y accesible encontrar infinitos

16
proyectos de todo tipo para este modelo concreto, desde proyectos simples como encender un
led, hasta sistemas electrónicos complejos con un gran número de periféricos.

STM32 ARM Coretex-M3

STM32 es una familia de circuitos integrados de microcontroladores de 32 bits de

STMicroelectronics [5]. Los chips STM32 se agrupan en series relacionadas que se basan en
el mismo procesador ARM de 32 bits, como Cortex-M7F, Cortex-M4F, Cortex-M3, Cortex
M0 + o Cortex-M0.

Al igual que las placa Arduino, las placas STM32 cuentan con una gran cantidad de entradas/
salidas analógicas y digitales, y pueden ser programadas con el mismo IDE creado por
Arduino previa instalación de unas librerías de compatibilidad. Tienen un coste similar a las
placas Arduino, con la ventaja de ser más rápidas.

Raspberry Pi 3B

Raspberry Pi es un ordenador de placa reducida, desarrollado en Reino Unido por la

fundación con el mismo nombre. Su objetivo principal es el de estimular la enseñanza de
ciencias de computación en las escuelas, por lo que tiene un tamaño y un coste bastante
reducidos.

A diferencia de las otras dos alternativas mencionadas antes, Raspberry no está pensando
para mezclar software con hardware, sino que se podría decir que es más similar a un
ordenador convencional, pero con unas menores especificaciones para realizar tareas que no
requieran de grandes procesadores. Aun así, cuenta con varios pines para usar de
entradas/salidas digitales.

Utiliza un procesador con arquitectura ARM capaz de trabajar a frecuencias mucho mayores
que otras placas, es por ello por lo que se asemeja más a un PC que a una placa pensada para
proyectos de electrónica. Dentro de ella es posible utilizar múltiples sistemas operativos,
17
desde distribuciones basadas en UNIX como su OS oficial llamado Raspbian, hasta un
sistema operativo Windows pensado para desarrolladores. La Raspberry Pi Foundation
prioriza y promueve el uso del lenguaje de programación Python, aunque pueden usarse otros
diferentes.

Criterios de Evaluación

Los criterios que se van a tener en cuenta se basan en el trabajo hecho por Llaguno (2018),
que será descrito a continuación.

 Tamaño y peso. Priorizando que la placa sea lo más pequeña y ligera posible para ayudar
al dron a ser más ligero y menos aparatoso. Ponderación del 10%.
 Implementación software y hardware. Teniendo en cuenta que para realizar el dron va a
ser necesario utilizar una mezcla de ambos. Ponderación del 20%.
 Coste. Ponderación del 10%.
 Sencillez de programación. Priorizando lenguajes que se hayan estudiado en el grado
como C o Java. Ponderación del 20%.
 Rapidez de la CPU. Ponderación del 20%.
 Implementación en la sociedad. Priorizando encontrar trabajos y proyectos que puedan
ayudar y servir de referencia. Ponderación del 20%.

A continuación, en base a los puntajes obtenidos mostrados en la figura siguiente, se

concluye utilizar el Arduino UNO R3, ya que es el que mejor se adapta al proyecto.

18
 Figura 5. Análisis de alternativa: placa microcontroladora. Fuente: Llaguno (2019)

Construcción del Dron

Antes de empezar con el desarrollo del software y la identificación de la planta de nuestro
cuadricoptero, es necesario revisar y comprobar que se tienen todos los elementos hardware
que van a componer la parte física de nuestro proyecto. Una vez tenido en cuenta esto, se va a
seguir, con el armado del cuadricoptero con todas las partes mecánicas que este posee,
guiados del cuerpo seleccionado para este proyecto.

Capítulo 5
Resultados y Discusiones

19
 Capítulo 6
Conclusiones

20
 Captivo 7
Recomendaciones

21
 Referencias Bibliográficas

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22
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Politécnico Nacional : Cicata, Legaria.

Anexos

23
24